stm3210xPWM小白使用控制舵机

最新推荐文章于 2024-04-29 14:43:07 发布

kill bert

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文章标签： pwm stm32103 舵机

本文链接：https://blog.csdn.net/Sweeping_Robot/article/details/100057249

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TIM1_ETR   PA12   PE7 
TIM1_CH1   PA8   PE9 
TIM1_CH2   PA9   PE11 
TIM1_CH3   PA10   PE13 
TIM1_CH4   PA11   PE14 
TIM1_BKIN   PB12    PA6   PE15 
TIM1_CH1N   PB13 PA7   PE8 
TIM1_CH2N   PB14 PB0 PE10 
TIM1_CH3N   PB15    PB1   PE12 
TIM2_CH1_ETR PA0  PA15  PA0  PA15 
TIM2_CH2   PA1  PB3   PA1  PB3 
TIM2_CH3 PA2        PB10 
TIM2_CH4   PA3     PB11 
TIM3_CH1 PA6  PB4  PC6 
TIM3_CH2   PA7  PB5  PC7 
TIM3_CH3   PB0      PC8 
TIM3_CH4   PB1       PC9 
TIM4_CH1   PB6  PD12 
TIM4_CH2   PB7  PD13 
TIM4_CH3   PB8  PD14 
TIM4_CH4   PB9  PD15

这个是通道对应引脚，第一个是没有重映射引脚，第二个是部分重映射引脚，第三个是完全重映射引脚

我使用战舰板所佩带的pwm源码更改后就可以使用tim3的四个通道输出pwm波了

主要的是TIM3_PWM_Init()其他的可以不看
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //启用Timer3部分重映射
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7; //TIM_CH1 TIM_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //TIM_CH3 TIM_CH4
通道引脚设置
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
前面的1可以换成2，3，4用于2，3，4通道设置

#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
//通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能

	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 计数到5000为500ms
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设
							 
}
//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 
		LED1=!LED1;
		}
}




//TIM3 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    
 
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形	GPIOB.5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7; //TIM_CH1  TIM_CH2 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //TIM_CH3  TIM_CH4
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
	
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
	
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC3
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR3上的预装载寄存器
	
	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
	

}

主程序四个通道输出pwm波，改变舵机的角度

int main(void)
 {		
 	u16 led0pwmval=0;
	u8 dir=1;	
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 	 //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(115200);	 //串口初始化为115200
 	LED_Init();			     //LED端口初始化
 	TIM3_PWM_Init(1999,719);	 //PWM频率=72000000/(719+1)/(1999+1)=50hz=20mS
   	while(1)
	{								 
		delay_ms(1000);                                              
        TIM_SetCompare1(TIM3,1750);//占空比 （2000-1750）/2000 * 20mS=2.5mS  
		TIM_SetCompare2(TIM3,1750);//占空比 （2000-1750）/2000 * 20mS=2.5mS  
		TIM_SetCompare3(TIM3,1750);//占空比 （2000-1750）/2000 * 20mS=2.5mS  
		TIM_SetCompare4(TIM3,1750);//占空比 （2000-1750）/2000 * 20mS=2.5mS  
         delay_ms(1000);                                              
        TIM_SetCompare1(TIM3,1800);//占空比 （2000-1800）/2000 * 20mS=2mS  
		TIM_SetCompare2(TIM3,1800);//占空比 （2000-1800）/2000 * 20mS=2mS  
		TIM_SetCompare3(TIM3,1800);//占空比 （2000-1800）/2000 * 20mS=2mS  
		TIM_SetCompare4(TIM3,1800);//占空比 （2000-1800）/2000 * 20mS=2mS  
        delay_ms(1000);                                              
        TIM_SetCompare1(TIM3,1850);//占空比 （2000-1850）/2000 * 20mS=1.5mS   
		TIM_SetCompare2(TIM3,1850);//占空比 （2000-1850）/2000 * 20mS=1.5mS  
		TIM_SetCompare3(TIM3,1850);//占空比 （2000-1850）/2000 * 20mS=1.5mS  
		TIM_SetCompare4(TIM3,1850);//占空比 （2000-1850）/2000 * 20mS=1.5mS  
        delay_ms(1000);                                              
        TIM_SetCompare1(TIM3,1900);//占空比 （2000-1900）/2000 * 20mS=1mS  
		TIM_SetCompare2(TIM3,1900);//占空比 （2000-1900）/2000 * 20mS=1mS
		TIM_SetCompare3(TIM3,1900);//占空比 （2000-1900）/2000 * 20mS=1mS
		TIM_SetCompare4(TIM3,1900);//占空比 （2000-1900）/2000 * 20mS=1mS
        delay_ms(1000);                                              
        TIM_SetCompare1(TIM3,1945);    //占空比 （2000-1950）/2000 * 20mS=0.5mS  
				TIM_SetCompare2(TIM3,1945); //占空比 （2000-1950）/2000 * 20mS=0.5mS
		TIM_SetCompare3(TIM3,1945); //占空比 （2000-1950）/2000 * 20mS=0.5mS
		TIM_SetCompare4(TIM3,1945); //占空比 （2000-1950）/2000 * 20mS=0.5mS
        //1950时会有抖动，说明舵机没有到制定点，但是却卡主了，减小此值可解决此问题 
	}	 
 }

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