ubuntu ros noetic 编译 ORB_SLAM2 过程记录

原创

于 2024-04-29 21:59:39 发布 · 655 阅读

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#ubuntu #linux #运维

本文概述了在Ubuntu20.04环境下编译ORBSLAM2时遇到的问题，包括eigen库连接、opencv版本调整、C++编译器设置、错误修复（如usleep未声明、DBoW2库问题和静态assertion）、以及使用C++11编译器和解决chrono错误的过程。

1. 连接 eigen库

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

2. opencvx

修改 CMakeList.txt 中的 find_package open cv版本

修改 include/orbExtracter.h 文件为：

//#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>

 CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 改为 cv::IMREAD_UNCHANGED
   CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE  改为 cv::IMREAD_GRAYSCALE
   CV_LOAD_IMAGE_COLOR    改为 cv::IMREAD_COLOR
   CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH   改为 cv::IMREAD_ANYDEPTH

3. 设置 gcc 编译版本

## Check C++11 or C++0x support
#include(CheckCXXCompilerFlag)
#CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
#CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
#if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
#   set(CMAKE_CXX_FLAG