基于STM32裸机开发的环形队列

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前言

在嵌入式系统中，高效的消息传递和任务调度至关重要。本文将介绍如何通过**环形队列（Circular Queue）**实现消息传递，并根据接收到的消息类型进行任务处理。本文以STM32为例，展示环形队列的基本实现以及如何处理不同的任务请求。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、 环形队列的定义和作用

环形队列是一种**先进先出（FIFO）**的数据结构，它的读写指针会在队列末尾环绕返回到队列的起始位置，确保有效利用存储空间。环形队列的主要优势在于可以连续存储和处理消息，而不会因为队列末尾的空闲空间而浪费资源。

在本项目中，环形队列用于存储来自系统各个模块的消息，并将这些消息发送给任务处理函数，处理用户输入（如按键短按或长按）或其他系统事件。

二、使用步骤

1.环形队列的实现

以下是环形队列的具体实现，包含消息队列的初始化、发送、接收操作，以及如何根据消息执行任务处理。

#include "Circular_Queue.h"

// 全局变量定义
static SystemState_t currentState = STATE_INIT;           // 系统当前状态
static Message_t messageQueue[MESSAGE_QUEUE_SIZE];        // 消息队列数组，用于存储消息
static uint8_t writeIndex = 0;                            // 写索引，指向队列中下一个可写入的位置
static uint8_t readIndex = 0;                             // 读索引，指向队列中下一个可读取的位置
Message_t message;                                        // 临时消息变量，用于接收和处理消息

在此代码片段中，定义了几个全局变量：

• currentState：表示当前系统的状态。
• messageQueue[]：存储消息的队列数组。
• writeIndex 和 readIndex：用于管理消息的写入和读取操作。

2.环形队列的初始化

环形队列初始化时，我们需要将读写索引都重置为0，以确保队列从空状态开始运行：
代码如下（示例）：

void MessageQueue_Init(void) {
    writeIndex = 0;  // 初始化写索引
    readIndex = 0;   // 初始化读索引
}

3.发送消息到队列

当需要向队列中添加消息时，我们通过MessageQueue_Send函数实现。该函数首先检查队列是否已满，若队列未满，则将消息写入队列，并更新写入索引。

bool MessageQueue_Send(MessageType_t type, uint32_t data) {
    if ((writeIndex + 1) % MESSAGE_QUEUE_SIZE == readIndex) {
        return false;  // 队列已满，无法发送消息
    }
    messageQueue[writeIndex].type = type;
    messageQueue[writeIndex].data = data;
    writeIndex = (writeIndex + 1) % MESSAGE_QUEUE_SIZE;
    return true;
}

功能要点：

• 检查队列是否已满：通过判断写索引的下一个位置是否与读索引重合来确定队列是否已满。
• 写入消息并更新写索引：成功写入后，更新写索引指向下一个可用位置。

4.从队列接收消息

接收消息时，通过MessageQueue_Receive函数进行队列读取操作。函数首先检查队列是否为空，若队列不为空，则将消息从队列中读出，并更新读索引。

bool MessageQueue_Receive(Message_t* message) {
    if (writeIndex == readIndex) {
        return false;  // 队列为空，无法接收消息
    }
    *message = messageQueue[readIndex];
    readIndex = (readIndex + 1) % MESSAGE_QUEUE_SIZE;
    return true;
}

功能要点：

• 检查队列是否为空：通过比较读写索引判断队列中是否有消息
• 读取消息并更新读索引：读取成功后，更新读索引，指向下一个可读取的位置。

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5.任务处理函数

任务处理函数Task会从消息队列中接收消息，并根据消息的类型和数据进行不同的操作。在此例中，根据按键的短按或长按事件，控制GPIO引脚的状态。

void Task(void) {
    if (MessageQueue_Receive(&message)) {
        if (message.type == OnClick) {
            if (message.data == 1) {
                gpio_bits_reset(GPIOA, GPIO_PINS_1);  // 执行短按操作：重置引脚
            }
        } else if (message.type == OnLongClickListener) {
            if (message.data == 1) {
                gpio_bits_set(GPIOA, GPIO_PINS_1);    // 执行长按操作：设置引脚
            }
        }
    }
}

在这个任务处理函数中：

• 短按事件（OnClick）：如果消息类型是OnClick且数据为1，则重置GPIOA的引脚。
• 长按事件（OnLongClickListener）：如果消息类型是OnLongClickListener且数据为1，则设置GPIOA的引脚。

总结

环形队列是一种高效的消息管理机制，尤其适合嵌入式系统中的任务调度。本文详细讲解了如何实现消息队列的初始化、发送、接收，以及如何根据消息类型处理任务。通过这种方式，系统可以在不阻塞主任务的情况下，高效处理来自不同模块的消息，从而实现平稳的多任务处理。
源码下载地址：单片机-stm32-环形队列-任务调度
希望通过本文，你能对环形队列有更深入的理解并应用到实际项目中。如果有任何疑问或建议，欢迎在评论区讨论！