中国机器人大赛机器人旅游-机器人探险软件经验分享

1 比赛规则书

一旦中国机器人大赛规则书发布，一定要读3遍及以上，并与前一年规则书进行对比。举个例子，2023年规则书与2022年规则书并无区别，原因可能是因为2022年比赛是线上赛。但2024年规则书相比2023年增加了重量要求，并且七、八号平台没有黄线。总决赛相比专项赛颜色识别牌的颜色由红绿黄改为黑绿蓝。机械每一次改车体结构，造出新车后一定要量一量车的相关数据，看是否符合比赛要求。比如2023年专项赛两支队伍均进入全国总决赛，但中间改过车体结构，忽视了规则，导致赛场检录的时候，机器人的肩高不够，被取消比赛资格，这是实验室老学长学姐血的教训，希望你们认真、仔细看比赛规则，不要再出现类似的失误。

2 传感器

先把上一届学长学姐留下来的车上所使用的传感器都学习一遍，看看学长学姐留下来的传感器，安装在机器人上跑图是怎样的，如果感觉车上的传感器可以用更好的就大胆换掉吧，在尝试中才能学到新技术！例如23年机器人大赛的时候，我们将8路灰度换成了12路灰度，提高了机器人巡线的稳定性和容错性；将8路后灰度换成由8路感为后灰度拼成的16路后灰度，并去掉了遮光罩，提高了稳定性且节约时间；将原本装在底板下的电机反装在底板之上，降低整辆车的重心，使之过跷跷板、波浪板、梯形山等更加稳定。2024年机器人大赛增加了限重的规则，那么需要看看能不能从传感器上减掉一些重量，例如我们将一百多克的陀螺仪用不到二十克的替换，当然，需要在不影响机器人稳定性的条件下进行替换。

3 优化路径代码

可以先学习往届学长学姐路径是怎样规划，小车是怎样跑图的，然后在其中找找可以优化的部分，包括速度、连贯性、稳定性等，在保证机器人稳定的前提下，减少比赛所使用的时间。可能每年的规则都会小有改变，需要对路径进行优化修改。去比赛场地调试前，在开拓跑的每一圈都要留有10s左右的空余时间，以增加场地变化的容错率。

4 软件合作

一般团队中会有2个人及以上负责软件工作，你们需要协调好各自的工作内容，调车是花时间的一件事情，只有相互合作才能提高效率以及机器人的稳定性。一般来说，颜色识别部分由软件的其中一名同学负责，其他部分两个人相互协调。学会一段路写在一个函数里面并在你所写的函数或路径旁添加注释，这样方便你的其他软件队友能够读懂或修改你的代码。

5 责任感

团队一般分为软件、硬件和机械三部分，而软件每次都是最后才会出场调试的，所以你们背负着机械和硬件的巨大期望，请不要辜负他们的劳动成果。当然，我也相信，留在开拓创新实验室的你们，能够体会到来自开拓大家庭的温暖，同时也会具有超强的团队责任感。

6 专项赛现场调试

我根据两年的现场调车经验，从开始到结束向你们介绍一下比赛流程。第一天会给调试时间，但可能没有颜色标识牌等，所以，代码中需要放一趟正常出家、所有情况写死的出家（主要是颜色识别部分，以后也可能改规则不再进行颜色识别，换成其他方式）和所有的第二趟出家。注意，开拓场地没有隧道，所以在比赛现场调试的时候记得相应地方要减速。写有延时的路径的时候，延少不延多，优先保证机器人的稳定性。其他就是哪里跑得不好，修改那一部分的代码。专项赛初赛只要保证车能稳定跑完一圈就能进入决赛，完全不用考虑速度，求稳定。在调车的时候，起码有两个人同时在调试场地上，一个人看着车，另一个人看车的周围，有没有其他车过来，如果有，不管对方让不让，都要先把自己的车提起来，不要抱有对面一定会让的心理，车是一个团队的心血，你们肯定也不想让车被撞吧。

第二天比赛开始前也有一段时间可以调车，起早点，那时候人少，多去比赛场地上跑一跑，车每次都能稳定到家，这样自己也会放心一些。快要开始检录的时候，再测测电池电压，看看代码是否烧录正确，传感器再检查一遍，过程中千万不要慌张，都检查无误后，断电，把车放在裁判指定的位置。

上场比赛的时候，先把机器人放在一号平台上，不要上电，两个人先恢复场地，把关键节点四周的白线踩平，直立景点放正，检查一下六号平台部分，再检查一下白线有没有已经被磨黑的，如果有和裁判说，裁判会同意重新贴线的。有什么问题多和裁判交流，语气也尊敬一些，让裁判对你们的印象好一点，人情世故嘛。确认场地无误后，把机器人上电，检查一遍传感器，把线再插插紧，确认无误后，把机器人放正，放挡板，开程序，听裁判口令移开挡板。

跑完第一趟后，不要动机器人，先恢复场地，方法同上。确认无误后，放挡板，听裁判口令移开挡板。

如果两趟中有一趟跑完了，基本上就能晋级复赛，下午比赛结束后，就可以开始调车，求稳的基础上可以追求速度，冲一下名次。专项赛的奖项是根据复赛的排名发放。

第三天早上早点去，也是可以调一会儿车的，后面过程与上述相同，不再赘述。

最后想对后来的你们说，如果已经按我上面所说完成调试，但比赛期间出现问题，不要太过沮丧，你们已经做得很好了，这本就是竞技类比赛，想得开一点，希望尽快从悲伤中走出来。（本人当然也有过失误，一次赛场上，出家到四号平台前面那个节点出现误判，我自责过一天）

7 总决赛

总决赛上的车速度都很快，记得保护好自己的车，然后提速度！冲名次！！！（当然前提还是稳定第一）

8 鼓励话语

比赛是一种经历，成绩是一种肯定。努力备战的时光终将成为我们成长的见证，我们都是和自己赛跑的人，不为跑赢世界，只为挑战自我，战胜自我。比赛我们全力以赴，结果我们无怨无悔。加油，少年们！！！