1 比赛规则书
一旦中国机器人大赛规则书发布,一定要读3遍及以上,并与前一年规则书进行对比。举个例子,2023年规则书与2022年规则书并无区别,原因可能是因为2022年比赛是线上赛。但2024年规则书相比2023年增加了重量要求,并且七、八号平台没有黄线。总决赛相比专项赛颜色识别牌的颜色由红绿黄改为黑绿蓝。机械每一次改车体结构,造出新车后一定要量一量车的相关数据,看是否符合比赛要求。比如2023年专项赛两支队伍均进入全国总决赛,但中间改过车体结构,忽视了规则,导致赛场检录的时候,机器人的肩高不够,被取消比赛资格,这是实验室老学长学姐血的教训,希望你们认真、仔细看比赛规则,不要再出现类似的失误。
2 传感器
先把上一届学长学姐留下来的车上所使用的传感器都学习一遍,看看学长学姐留下来的传感器,安装在机器人上跑图是怎样的,如果感觉车上的传感器可以用更好的就大胆换掉吧,在尝试中才能学到新技术!例如23年机器人大赛的时候,我们将8路灰度换成了12路灰度,提高了机器人巡线的稳定性和容错性;将8路后灰度换成由8路感为后灰度拼成的16路后灰度,并去掉了遮光罩,提高了稳定性且节约时间;将原本装在底板下的电机反装在底板之上,降低整辆车的重心,使之过跷跷板、波浪板、梯形山等更加稳定。2024年机器人大赛增加了限重的规则,那么需要看看能不能从传感器上减掉一些重量,例如我们将一百多克的陀螺仪用不到二十克的替换,当然,需要在不影响机器人稳定性的条件下进行替换。
3 优化路径代码
可以先学习往届学长学姐路径是怎样规划,小车是怎样跑图的,然后在其中找找可以优化的部分,包括速度、连贯性、稳定性等,在保证机器人稳定的前提下,减少比赛所使用的时间。可能每年的规则都会小有改变,需要对路径进行优化修改。去比赛场地调试前,在开拓跑的每一圈都要留有10s左右的空余时间,以增加场地变化的容错率。
4 软件合作
一般团队中会有2个人及以上负责软件工作,你们需要协调好各自的工作内容,调车是花时间的一件事情,只有相互合作才能提高效率以及机器人的稳定性。一般来说,颜色识别部分由软件的其中一名同学负责,其他部分两个人相互协调。学会一段路写在一个函数里面并在你所写的函数或路径旁添加注释,这样方便你的其他软件队友能够读懂或修改你的代码。
5 责任感
团队一般分为软件、硬件和机械三部分,而软件每次都是最后才会出场调试的,所以你们背负着机械和硬件的巨大期望,请不要辜负他们的劳动成果。当然,我也相信,留在开拓创新实验室的你们,能够体会到来自开拓大家庭的温暖,同时也会具有超强的团队责任感。
6 专项赛现场调试
我根据两年的现场调车经验,从开始到结束向你们介绍一下比赛流程。第一天会给调试时间,但可能没有颜色标识牌等,所以,代码中需要放一趟正常出家、所有情况写死的出家(主要是颜色识别部分,以后也可能改规则不再进行颜色识别,换成其他方式)和所有的第二趟出家。注意,开拓场地没有隧道,所以在比赛现场调试的时候记得相应地方要减速。写有延时的路径的时候,延少不延多,优先保证机器人的稳定性。其他就是哪里跑得不好,修改那一部分的代码。专项赛初赛只要保证车能稳定跑完一圈就能进入决赛,完全不用考虑速度,求稳定。在调车的时候,起码有两个人同时在调试场地上,一个人看着车,另一个人看车的周围,有没有其他车过来,如果有,不管对方让不让,都要先把自己的车提起来,不要抱有对面一定会让的心理,车是一个团队的心血,你们肯定也不想让车被撞吧。
第二天比赛开始前也有一段时间可以调车,起早点,那时候人少,多去比赛场地上跑一跑,车每次都能稳定到家,这样自己也会放心一些。快要开始检录的时候,再测测电池电压,看看代码是否烧录正确,传感器再检查一遍,过程中千万不要慌张,都检查无误后,断电,把车放在裁判指定的位置。
上场比赛的时候,先把机器人放在一号平台上,不要上电,两个人先恢复场地,把关键节点四周的白线踩平,直立景点放正,检查一下六号平台部分,再检查一下白线有没有已经被磨黑的,如果有和裁判说,裁判会同意重新贴线的。有什么问题多和裁判交流,语气也尊敬一些,让裁判对你们的印象好一点,人情世故嘛。确认场地无误后,把机器人上电,检查一遍传感器,把线再插插紧,确认无误后,把机器人放正,放挡板,开程序,听裁判口令移开挡板。
跑完第一趟后,不要动机器人,先恢复场地,方法同上。确认无误后,放挡板,听裁判口令移开挡板。
如果两趟中有一趟跑完了,基本上就能晋级复赛,下午比赛结束后,就可以开始调车,求稳的基础上可以追求速度,冲一下名次。专项赛的奖项是根据复赛的排名发放。
第三天早上早点去,也是可以调一会儿车的,后面过程与上述相同,不再赘述。
最后想对后来的你们说,如果已经按我上面所说完成调试,但比赛期间出现问题,不要太过沮丧,你们已经做得很好了,这本就是竞技类比赛,想得开一点,希望尽快从悲伤中走出来。(本人当然也有过失误,一次赛场上,出家到四号平台前面那个节点出现误判,我自责过一天)
7 总决赛
总决赛上的车速度都很快,记得保护好自己的车,然后提速度!冲名次!!!(当然前提还是稳定第一)
8 鼓励话语
比赛是一种经历,成绩是一种肯定。努力备战的时光终将成为我们成长的见证,我们都是和自己赛跑的人,不为跑赢世界,只为挑战自我,战胜自我。比赛我们全力以赴,结果我们无怨无悔。加油,少年们!!!