P1126 机器人搬重物

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个 N×M 的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入格式

第一行为两个正整数N,M(N,M≤50)，下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有44个整数和11个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出−1−1。

输入输出样例

输入 #1

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

输出 #1

12

上图就是9行10列的格子地图,黑色部分为障碍物，不可通过，机器人起点在第七行第二列的格子的右下角，初始面向方向为南(S),终点在第二行第七列格子的右下角，则最少经过12秒可以完成任务。

关键点:

1. 输入的迷宫数据是格子的位置，而机器人是在点上行走，故而需要把格子转换为点，例如输入第i行j列的格子，则点(i,j),(i-1,j-1),(i-1,j),(i,j-1)构成了该格子,因此对于每个障碍格子，要把这四个点均赋值为1。

2.机器人本身也有体积，故而迷宫的边界点处也不能走。因此对于n行m列的格子迷宫(实际点的范围为0~n,0~m),可走的点的范围为(1~n-1,1~m-1)。

思路：

struct node{
	int x,y,face,step;//位置，方向，步数 
}st,en,now,nx;//起点，重点，当前点，下一点 

int vis[105][105][4];//开三元访问数组表示方向 
//face= 0-西(W) 1-东(E) 2-北(N) 3-南(S)
int dx[4]={0,0,-1,1};// 西东北南 
int dy[4]={-1,1,0,0};//西东北南 （分别向四个方向走）
 
int turnleft[4]={3,2,0,1};//向左转 
int turnright[4]={2,3,1,0};//向右转 
int mp[105][105];//二维数组存图 
int n,m,ans=-1;
queue<node>q;//广搜队列 

完整AC代码：

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
struct node{
	int x,y,face,step;//位置，方向，步数 
}st,en,now,nx;//起点，重点，当前点，下一点 

int vis[105][105][4];//开三元访问数组表示方向 
//face= 0-西(W) 1-东(E) 2-北(N) 3-南(S)
int dx[4]={0,0,-1,1};// 西东北南 
int dy[4]={-1,1,0,0};//西东北南 （分别向四个方向走）
 
int turnleft[4]={3,2,0,1};//向左转 
int turnright[4]={2,3,1,0};//向右转 
int mp[105][105];//二维数组存图 
int n,m,ans=-1;
queue<node>q;//广搜队列 

void BFS(){
	while(!q.empty()){
		now=q.front();
		q.pop();
		if(now.x==en.x&&now.y==en.y){
			ans=now.step;
			return ;
		}
		nx=now;//准备直走 
		for(int i=1;i<=3;i++){//沿当前方向走1，2，3步 
			nx.x+=dx[now.face];
			nx.y+=dy[now.face];
			if(nx.x<1||nx.x>=n||nx.y<1||nx.y>=m||mp[nx.x][nx.y])break;//边界处不可走，此路不通 
			if(vis[nx.x][nx.y][nx.face])continue;//我走过了 
			vis[nx.x][nx.y][nx.face]=1;
			nx.step=now.step+1;//走一步 
			q.push(nx);
		}
		nx=now;
		nx.step=now.step+1;//转向 
		nx.face=turnleft[now.face];//向左转 
		if(!vis[nx.x][nx.y][nx.face]){
            vis[nx.x][nx.y][nx.face] = 1;
            q.push(nx);
        }
        nx.face=turnright[now.face];//向右转
        if(!vis[nx.x][nx.y][nx.face]){
            vis[nx.x][nx.y][nx.face] = 1;
            q.push(nx);
        }
	}
}
int main(){
	cin>>n>>m;
	for(int i=1;i<=n;i++){
		for(int j=1;j<=m;j++){
			int a;cin>>a;//读入地图 
			if(a){//如果该点为障碍，则四个点均不可走 
				mp[i][j]=mp[i-1][j-1]=mp[i-1][j]=mp[i][j-1]=1;
			}
		}
	}
	cin>>st.x>>st.y>>en.x>>en.y>>st.face;
	st.face=(st.face=='W'?0:(st.face=='E'?1:(st.face=='N'?2:3)));
	st.step=0;
	vis[st.x][st.y][st.face]=1;
	q.push(st);
	BFS();
	cout<<ans;
	return 0;
}