【地理空间】轨迹匹配算法学习总结

本文介绍了轨迹匹配的重要性,特别是在GPS定位不准确时如何确定精确的行驶路线。文章探讨了简单的几何方法及其局限性,然后深入讲解了隐式马尔科夫模型(HMM)的应用,包括Viterbi算法在解决最大可能序列问题中的作用。最后,提到了地图匹配的开源实现——GraphHopper的map-matching算法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

为什么要做轨迹匹配

我们知道地图是通过GPS来实现定位的,但是在现实中GPS获取的位置信息受多方因素影响,尤其是在天气不好或者高大建筑密集的情况下,有可能会定位在水里,建筑里,这些会成为计算轨迹的重要干扰因素。
比如,下图的蓝点就是GPS记录的车行驶一段路程的点集。人眼很容易看到这辆车行驶的轨迹是红色和绿色组成的路线,但是如何让计算机来识别并精确的匹配到道路上,是急需解决的问题。
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几何方法

我们第一时间想到的方法就是计算点到最近路段的垂足,这种方法简单粗暴,且可以解决问题。但是现实的道路比上个例子复杂得多,有可能存在几条道路交错的情况,当点定位在离两条甚至三条路段都很近的情况下,这种方法的正确率就是低很多了。
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隐式马尔科夫模型(HMM)

现在大部分的轨迹匹配算法都是基于隐式马尔科夫模型来实现的,这个模型主要是在概率的基础上实现的。

简单的例子

假设我有三种类型的骰子:
1、正四面体的骰子,我们将其简称为 D4,可以随机投出 1,2,3,4 中的任意一个数字。
2、正六面体的骰子,也就是立方体的骰子,我们将

基于方向的轨迹匹配算法是一种常用的轨迹匹配算法,它可以用于将一条轨迹与另一条轨迹进行匹配。具体步骤如下: 1. 将两条轨迹分别按照时间戳排序,得到按时间先后顺序排列的轨迹点序列。 2. 对于每个轨迹点,计算它与另一条轨迹的所有点之间的方向差,即方向偏移量。 3. 根据方向偏移量进行轨迹匹配,选择方向偏移量最小的点作为匹配点。 4. 将匹配点对应的两个轨迹点从序列中删除,继续寻找下一个匹配点,直到所有轨迹点都匹配完成。 5. 根据匹配得分,评估两条轨迹匹配程度。 需要注意的是,基于方向的轨迹匹配算法轨迹点的方向信息要求较高,一般要求轨迹点的速度和方向信息精度较高。 基于方向的轨迹匹配算法可以应用于许多应用场景,如轨迹相似性比较、轨迹跟踪等。但是,它也存在一些限制,如需要轨迹点的速度和方向信息较为精确,因此在具体应用中需要根据实际情况进行选择。 以下是基于方向的轨迹匹配算法的Python代码实现,供您参考: ```python import numpy as np def direction_based_matching(traj1, traj2): """ 基于方向的轨迹匹配算法 :param traj1: 第一条轨迹,格式为[(lat1, lon1, speed1, direction1), (lat2, lon2, speed2, direction2), ...] :param traj2: 第二条轨迹,格式为[(lat1, lon1, speed1, direction1), (lat2, lon2, speed2, direction2), ...] :return: 匹配得分 """ # 轨迹点按时间戳排序 traj1 = sorted(traj1, key=lambda x: x[2]) traj2 = sorted(traj2, key=lambda x: x[2]) # 初始化匹配得分和轨迹点列表 score = 0 match_list = [] # 遍历第一条轨迹的每个点 for p1 in traj1: # 初始化方向偏移量和距离 min_offset = np.inf min_dist = np.inf # 遍历第二条轨迹的每个点 for p2 in traj2: # 计算方向偏移量 offset = abs(p1[3] - p2[3]) # 如果方向偏移量大于180度,则取相反方向 if offset > 180: offset = 360 - offset # 如果方向偏移量大于最小方向偏移量,则跳过 if offset > min_offset: continue # 计算距离 dist = np.sqrt((p1[0] - p2[0]) ** 2 + (p1[1] - p2[1]) ** 2) # 如果距离大于最小距离,则跳过 if dist > min_dist: continue # 更新最小方向偏移量和最小距离 min_offset = offset min_dist = dist # 记录匹配点 match_point = (traj1.index(p1), traj2.index(p2)) # 将匹配点添加到匹配列表中 match_list.append(match_point) # 更新匹配得分 score += min_offset / (min_dist + 1e-6) # 计算平均匹配得分 score /= len(traj1) return score ``` 该算法的输入是两条轨迹,格式为[(纬度1, 经度1, 速度1, 方向1), (纬度2, 经度2, 速度2, 方向2), ...]。输出是两条轨迹匹配得分,得分越高表示匹配程度越好。
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