问: RTK信息在哪里配置, 需要通过串口, 用类似超级终端这样的软件进行配置么? 还是在Ubuntu中的终端进行配置?
答:官方人员推荐用ubuntu 在终端启动cutecom配置,但是我们执行时使用Windows的驱动精灵配置的。
问:apollo/modules/calibration/data/dev_kit目录下没有canbus的配置文件, 是不是说明确实是can驱动没装好
答:输入指令:
cd socketcan
bash start.sh
问:测试gps和rtk的时候dreamview显示的是fatal或者error;
答把车开到露天空旷地带,等待2分钟。
问: 在Dreamview中canbus按钮点击后会自动弹回去, 显示为fatal。
答socket_can卡需要自行安装,安装参照https://www.likecs.com/show-848860.html。
问:循迹时,点击start auto没有反应。
答要让遥控器放权,断连,且按开工控机上的遥控绿色按钮,按下使能和自动绿色按钮。
问:摄像头标定的时候外参和内参都要自己测,按照官方文档给出的软件来。
答:内参的测定要10-20张图片。
问:虚拟车道线制作的时候选择什么模式?
答:虚拟车道线制作使用正常的dev_kit_debug或者 dev_kit_close。
问:有时RTK会长时间没有信号。
答:这是因为我们先打开了Fuel Client,再打开Sim control,正确的步骤是:打开Sim Control,然后打开Fuel Client,Fuel Client打开后务必关闭Sim Control。
问:摄像头标定的时候相机的内部参数。
答:[ -1.182791 8.668770 0.053024 -0.009894 ] ± [ 0.382978 26.973753 0.023716 0.006290 ]
[ 3931.352 0 650.441; 0 3880.249 17.783; 0 0 1 ]
问:摄像头标定的结果不符合预期
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-AjpgNDkq-1657508943579)(https://cdn.jsdelivr.net/gh/1183710110SYW/blog/img/202207111105025.png)]
答:标定的确还是有一些误差 但官方说这个应该是可用的了,16线的雷达因为线数比较低,标定起来的确会有一些难度
问:摄像头标定的时候上传数据,在bos平台处理过程不动
答:因为路径不对,要把路径设置为camera_to_lidar/extracted_data/camera_to_lidar-2022-06-28-14-12 ,这种形式。
问:百度车行驶过程中的雷达和视频流原始数据如何获取, 不是生成的数据文件? apollo系统无法获取的话有什么建议方式么?
答:https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/tools/record_parse_save(十分特别不好配置)
问:配置上述网址的脚本的过程中,遇到了缺少包的问题“_CYBER = importlib.import_module(‘_cyber_wrapper’)”
答:未解决。官方一直不给回应。包是官方人员给的。
port_module(‘_cyber_wrapper’)”
答:未解决。官方一直不给回应。包是官方人员给的。