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原创 Morven_Xie博客内容概览
随便记录，码字分享。 博客内容分三个部分，硬件知识，软件知识，随笔记录。 硬件知识为专业内技术点，内容一般为网上现有分享内容的精简汇总。硬件：软件V形开发流程与硬件设计指南、硬件：液压系统三种方案等。 软件知识为非专业内知识
2020-08-23 11:51:51
1950
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原创 CPP: C++ Primer初级_2
CPP Primer初级_20 博客介绍6 函数6.1.1_局部对象6.1.2_myfunc6.1.2_myfunc.h6.1.2_函数申明6.3_返回类型return6.3附_递归6.4.1_重载作用域6.4_函数重载6.5.2_内联函数6.6.1_实参转换6.6_函数匹配6.7_函数指针7 类7.1.1_类成员函数7.1.4_类构造函数8 IO库8.1.1_标准库IO8.1.2_条件状态8.2.1_文件输入输出-文件流对象8.2.2_文件输入输出-文件模式8.3_字符串流0 博客介绍 &n
2021-06-24 20:08:07
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原创 CPP: C++ Primer初级_1
百度Apollo平台搭建0 博客介绍1 开始1.4.3_读取不定量数据_Read2 变量和基本类型2.6.2_类3 字符串、向量和数组3.1_命名空间3.5.4_C风格字符串3.5_数组4 表达式4.2_算法运算符4.3_逻辑和关系运算符4.4_赋值运算符4.5_递增递减运算符4.6_成员访问运算符4.7_条件运算符4.8_位运算符4.9_sizeof运算符4.10_逗号运算符6 函数6.1.1_局部对象6.1.2_myfunc.h6.1.2_函数申明6.3附_递归6.4.1_重载作用域6.5.2_内联函数
2021-06-24 20:07:55
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原创 软件：Windows应用留档
1 功能介绍1 视频转GIF 前期MP4转GIF使用Python脚本，但使用爱奇艺播放器更方便一些。2 下载B站视频2.1 使用贝贝在线下载 在线下载工具，自动最高清晰度：2.2 使用Python下载 关于you-get下载不多描述，范例较多。2.3 使用程序下载 &n
2021-06-03 23:21:04
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原创 AD应用相关：相机测距和参数相关知识
前言 读书笔记，随笔记录。1 相机测距1）在了解相机测距之前，先看一张LDW单目相机图片，通过车道内前车图片的大小计算车距。原理可以简单理解为在高楼上看下边，下面就像是小蚂蚁。有关单目相机测距，查看Mobileye单目相机测距精度计算论文_2003年。图像简化......
2021-05-24 23:34:34
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原创 AD应用相关：ACC基础知识
1 概览 1）功能：识别物体并把他们归纳到自己车道/其他车道前车距离相对速度侧面长度2）工作方式毫米波雷达（77GHZ，波长4mm）作为输入HMI窗口设定车辆速度和时间间隙雷达检测前车状态（范围约200m），执行跟车/加速/制动。3）功能联合实现ACC纵向加速度的设定值通过发动机控制系统（加速踏板进给量）和制动系统（刹车踏板进给量）实现ACC通过HMI操作原件获得驾驶员的知识信息（选定速度/时间间隙），通过向驾驶员
2021-05-10 22:15:06
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原创 AD框架相关：自动驾驶汽车技术框架介绍（Autoware）
自动驾驶系列文章文章目录自动驾驶系列文章前言一、感知二、计算单元（决策）2.1 Autoware2.2 Apollo三、控制前言 读书笔记，内容参考《自动驾驶 汽车平台技术基础》第4章中的Apollo自动驾驶硬件架构（原文图4.20）和Auotoware（原文图4.39）开发平台介绍，有关Autoware介绍，可参考知乎：自动驾驶入门之----开源自动驾驶框架Autoware介绍。从自动驾驶平台功能展开来讲，基本的框架是一致的，
2021-04-16 00:07:16
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原创 AD框架相关：Apollo技术平台Cyber RT拓扑试验
VScode安装VS Code 调整输入法为中文VS Code 获得root权限sudo code --user-data-dir="~/.vscode-root"
2021-04-16 00:01:54
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原创 AD关联知识：Ubuntu基础应用与软件安装
文章目录1 安装软件列表2 Pycharm安装1 安装软件列表根据使用情况更新Pycharm2 Pycharm安装（1）官网提供方法：On Ubuntu?PyCharm is also available as a snap package. If you’re on Ubuntu 16.04 or later, you can install PyCharm from the command line.sudo snap install [pycharm-professional|
2021-04-11 07:51:03
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原创 百度Apollo仿真仿真平台搭建-附1
百度Apollo安装附11 书籍方法2 运行Apollo仿真代码1 书籍方法 引用北航《自动驾驶-汽车平台技术基础》中的方法并附录该书封面_广告。如不合适，请提醒删除。2 运行Apollo仿真代码 Apollo运行代码如下：。morven@morven-Laptop:~$ sudo passwd[sudo] morven 的密码： 输入新的 UNIX
2021-04-07 22:22:02
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原创 AD关联知识：百度Apollo(V3.5和V6.0)平台搭建
百度Apollo安装0 博客参考1 Docker1.1 Docker 安装1.2 用户权限信息更改1.3 Docker安装确认2 Apollo仿真环境安装2.1 缓存更改2.2 Clone文件2.3 ygit-lfs2.4 加载镜像2.5 进入Docker环境2.5 Root权限2.6 浏览器配置2.7 Apollo编译2.11 DreamView0 博客参考 本文思路主要参照知乎_努力做一只益虫：百度无人驾驶Apollo仿真环境搭
2021-04-07 22:18:51
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原创 AD关联知识：Win10+Ubuntu双系统安装
目录1 博客内容2 Win10系统3 Ubuntu下载4 Ubuntu系统安装4.1 关闭快速启动4.2 主分区4.3 win10 Ubuntu双系统开机没有选择1 博客内容 本文介绍电脑已安装Win10系统的情况再安装Ubuntu，使用双系统。文中笔记本为联想E480，单机械硬盘。2 Win10系统 本文Win10系统来自“十二星座Win10系统”；文件名：
2021-04-07 22:02:39
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原创 Python：MP4转GIF_Moviepy
目录1 功能介绍2 轮子安装2 源程序1 功能介绍 视频文件上传CSDN不方便，需要转换为GIF格式，同时网站对图片大小有限制（5M），博客介绍使用Moviepy（MP4转换GIF）。2 轮子安装 安装时提示错误：ERROR: Cannot uninstall ‘imageio’. It is a distutils installed project and
2021-03-08 23:37:37
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原创 STM32嵌入式基础开发附C-STM32-CAN通讯
目录1 博客内容2 STM32芯片、TJA1050、上位机3 CAN环回模式、轮询/中断接收模式4 程序原理5 主程序（Main.c）6 CAN程序（CAN.c）7 CAN头（CAN.h）8 程序测试9 总结1 博客内容 博客内容基于STM32F103 RET6芯片（Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack）+PCA82C250，使用CAN通讯换回模式测试CAN收发。CAN引脚对应PA11（RX）和PA12（TX），
2021-03-08 22:51:05
1261
原创 STM32嵌入式基础开发总结
1、Simulink建模刚入职时做ECU的HEX文件刷写，一直不接其相关的方法，怎么实发送INCA改参数，硬件这边执行点火命令。，多年前做项目时了解控制器的建模方法，收到浙大刘杰的《基于模型的设计-MCU篇》电子版，里面提到建模思路如下：博主chhttty系列文章，按照汽车行业V模型开发软件模式，介绍这块的内容：“机甲大师机器人控制（一）：概念与流程 ”，内容详实。另可参考Mathworks老胡的公众号，他在B站也有相关的视频：“基于Simulink模型的嵌入式代码生成”。因此Simulink建模这
2021-01-31 23:57:33
2016
原创 STM32嵌入式基础开发07-使用PS2手柄遥控麦克纳姆轮小车（7_PS2_Veh）
目录1 博客内容2 Simulink控制代码3 轮端电机控制芯片4 主程序（Main.c）1 博客内容 博客内容基于STM32F103 RET6芯片，通过Simulink逻辑生成嵌入式代码，实现PS2手柄遥控PS2手柄遥控麦克纳姆轮小车。Simulink代码使用 TIM3四个通道对应的PA6、PA7、PB0、PB1引脚电压输出。程序使用结果使用电压表测试，主要参考软件工程师chhttty：机甲大师机器人控制（Simul
2021-01-31 13:40:08
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原创 STM32嵌入式基础开发06-通用定时器和SPI通讯同步输出（6_SPI_PWM_Veh）
目录1 博客内容2 主程序（Main.c）3 结果输出1 博客内容 博客内容基于STM32F103 RET6芯片，介绍PWM控制小车电机时同步进行PS2手柄SPI通讯读取数据。2 主程序（Main.c） 参考平衡小车之家，通过是IO口模拟PS2的ISPI通信，获取手柄左右遥感X/Y数据。//==================================
2021-01-31 13:38:46
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原创 STM32嵌入式基础开发05-通用定时器TIM2/4输出PWM（5_PWM_Veh）
目录1 博客内容2 主程序（Main.c）3 PWM头文件（PWM.h）4 PWM程序（PWM.c）5 VehCtrl头文件（VehCtrl.h）6 VehCtrl程序（VehCtrl.c）6 输出结果1 博客内容 博客内容基于STM32F103 RET6芯片，使用系统基本定时器实现占空比输出。TIM2对于引脚 PA0、PA1、 PA2、PA3，TIM4四个通道对应的 PA6、PA7、 PA8、PA9引脚输出。通过Debug模式观察P
2021-01-31 13:37:56
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原创 STM32嵌入式基础开发附B-STM32-PWM输出错误更改
目录1 博客内容2 SPI通讯原理3 PS2与STM32通讯原理1 博客内容 博客内容基于STM32F103 RET6芯片，介绍PWM输出电压数据错乱的问题及更改方法。连续4个晚上整到凌晨1点左右，相关参考资料方面，参考官方文件《STM32中文参考手册_V10x》和 CSDN_Byhunpo：STM32 JTAG调试 。2 SPI通讯原理 这里借用B站视频中
2021-01-19 22:50:08
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原创 STM32嵌入式基础开发附A-使用Logic analyzer 查看PWM输出
目录1 博客内容2 进入 Debug Session3 更改仿真设置4 信号仿真及分析1 博客内容 博客内容基于STM32F103 RET6芯片，使用Keil做编辑器。TIM3四个通道对应的PA6、PA7、PB0、PB1引脚电压输出，但是输出电压和目标状态不一致，使用Keil中的Logic analyzer 进行分析。程序使用结果使用电压表测试，主要参考B站：Tutorial 6 Logic analyzer in Keil 。2
2021-01-19 22:42:35
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原创 STM32嵌入式基础开发04-PS2手柄SPI通讯数据输出（4_SPI）
SPI数据读取方式理解难度真大。相关参考资料方面，除了官方文件，如下：平衡小车之家代码，方式好似步枪，一发一发打出去。//读取手柄数据void PS2_ReadData(void){ volatile u8 byte=0; volatile u16 ref=0x01; CS_L; PS2_Cmd(Comd[0]); //开始命令 PS2_Cmd(Comd[1]); //请求数据 for(byte=2;byte<9;byte++) //开始接受数据 {
2021-01-16 01:49:16
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1
原创 STM32嵌入式基础开发03-通用定时器TIM3输出PWM（3_PWM）
目录1 博客内容2 主程序（Main.c）：3 PWM文件（PWM.h）4 PWM程序（Delay.c）5 程序运行结果 5.1 开发板原状态： 5.2 LED灯闪烁状态6 PWM原理1 博客内容 博客内容基于STM32F103 RET6芯片，使用系统时钟实现占空比输出。PA6、PA7、PB0、PB1引脚电压输出。LED灯闪烁，程序使用定时器时钟TIM2，主要参考B站：正点原子STM32-M3入门初级篇 。设定PWM输出电压：2 主
2021-01-15 23:03:55
5646
原创 STM32嵌入式基础开发02-系统定时器实现灯闪烁（2_Delay）
博客内容基于STM32F103 RET6芯片，实现PC3引脚LED灯闪烁，程序使用系统定时器SysTick，主要参考野火：指南者开发板教程文件。 主程序（Main.c）：//================================================// 该程序用于STM32F103芯片，实现PC3引脚LED灯闪烁// 作者：
2021-01-13 00:19:43
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原创 STM32嵌入式基础开发01-点亮LED灯（1_LED）
博客内容基于STM32F103 RET6芯片，点亮PC3引脚LED灯，程序主要参考B站：STM32F103开发课程视频。 主程序（Main.c）：//================================================// 该程序用于STM32F103芯片，点亮PC3引脚LED灯// 作者： Morven_X//
2021-01-13 00:16:52
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原创 Python：Anaconda和Pycharm安装
1、下载Anaconda和PycharmAnaconda3（Windows版本）移步清华大学镜像：64位：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-2019.10-Windows-x86_64.exe32位：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-2019.10-Windows-x86.exe来源：https://www.52p
2020-11-29 21:27:30
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1
原创 Python：混合动力汽车能量管理_动态规划简版（2/2）
更新算例1 车辆动力学模型： 并联式混合动力，其中车辆、变速箱、发动机、电机、电池构型如下图。2 参数输入 2.1 车辆滑行阻力 滑行阻力使用中汽研数据，选用日产leaf曲线，二项式拟合后近似方程：F_Veh=0.0387×V×V+0.2241×V+142.03。轮胎规格：215/5
2020-11-03 01:34:38
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原创 Python：混合动力汽车能量管理_动态规划简版（1/2）
目录1 博客内容2 相关技术3 程序原理1 博客内容 最初学习Python原因是做插电式混合动力汽车里程最优化，有A城市到B城市，常规混合动力汽车会把电池SOC用至HEV临界点后使用发动机，而借助导航提供的车速信息，可在A城市和B城市的城市（低速）工况使用纯电/行驶发电，A和B之间高速工况使用内燃机。这里涉及的工况点的用电/发电优先级排序，当时找到Python。2 相关技术  
2020-10-28 00:04:46
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原创 AMEsim：车辆动力经济性建模分析三个分享点
AMEsim软件建模分析及后处理分享三个点，换挡逻辑建立（Statechart），PID调节和后处理。 1、换挡逻辑 参考Statechart的帮助例子：ManeuversSequence_Statechart:简化模型：参考Simulink中的换挡模型，更改自带例子后的模型如下：
2020-10-11 00:07:41
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1
原创 Python：贪心算法_背包问题
国庆假期闲暇时间看了背包问题的博客，“动态规划之01背包问题（最易理解的讲解）”。文中使用actionscript3 的代码，这里使用Python码一遍。 先介绍思路： 0.物品重量列表Weight=[2,2,6,5,4]，
2020-10-09 22:38:40
2612
原创 CAN：CANape使用Scripts编制脚本
CANape中的function and script，增加关于script相关分享，内容根据帮助文件编制，仅作提供思路和格式使用。 已测试脚本文件可以编译，但未使用HCU调试。 文中涉及的相关部件原理，参考“BorgWarner DCT Electrohydraulic Controls R
2020-09-24 00:21:46
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原创 Simulink：车辆部件温度模型-建模思路
Simulink搭建模型的一个细节，用到的时候记不清了。这里文字记录，方便同行的人参考指正。模型搭建的原理比较简单，适合入门阶段了解。原理：摩擦功率=速差*扭矩/9550，润滑油散热功率=cq△t，摩擦片吸收热量q=cm△t。使用的参数来自2013年重庆大学硕士论文《湿式多片离合器热机耦合分析及温度预测模型研究》。1、新建模块：输入→过程→输出使用Subsystem新建三个模块。2、输入模块使用Source→Signal Build
2020-09-22 22:25:47
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原创 Python：算法导论中归并排序的疑问
Python 归并排序： Python3.7 + Pycharm 2019.3def merge(a, b): c = [] h = j = 0 while j < len(a) and h < len(b): if a[j] < b[h]: c.append(a[j])
2020-09-14 21:11:08
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原创 CAN：CAN矩阵、CAN网络、DBC、MDF关系
遇水足涉，逢山手攀，比较辛苦但也是无奈之举。近期接手任务软件部门需要观测电流step增加后信号的响应速度，而信号转化为电压信号后接入数采盒子，需要DBC接入CANape。虽然数采厂家有专用的软件傻瓜编制DBC，但是DBC是什么，怎么编制，只能百度自学总结。...
2020-09-08 22:06:12
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原创 Python：CANape滑动平均Moving_Average代码
CANapeFunction自带的中Moving_Average可以求该时刻点前连续n个点的平均值：Python代码：#coding=utf-8from matplotlib import pyplot as plt #用于作图list = [0.5, 1.5, 8, 3.5, 4.5, 2, 6.5, 4, 8.5, 6, 3.5, 6.5, 8, 1.5, 5.5, 0, 6.5, 8, 8.5, 6]first = 1index = 0times = 4t
2020-08-29 22:59:01
1223
原创 随笔：电动车百人会信息的回顾
年初的时候收到同事提供的2019年的电动车百人会会议纪要，刚好2020年的会议也结束。随笔对搜集的信息的记录，供回顾思考。1、政企明势 这里的“政”是指政府、“企”是指电动车企（主要指BEV）。官方背景的代表强调“2018年，我国原油对外依存度突破了70%，已经超越了能源安全警戒线。但现在我国每千人保有汽车仅为185辆，未来较长一段时间仍处于增长期”。所以可以看到
2020-08-23 12:34:34
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原创 CAN:CANape使用Function处理数据
CANape中的function and script习惯称之为脚本（实际为函数和脚本）。这里介绍function，可以实现简单信号a和信号b乘法，比如计算功率（转速与扭矩乘）。该功能前期有专业人员做支援，当时问其编制方法，其回答是看帮助文件。现在没有支援自己动手。功能描述：电压信号阶梯增加，每次保持1.5s，测量后0.5s位移平均值（假设信号步长10ms，需要取样50个点，但该脚本中点的数目为10个）。图示如下：刚开始看了软件Function definition→Library function，
2020-08-19 23:56:01
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原创 Python：处理车辆控制单元MDF（CANApe数据）记录文件思路_更新版
程序具备功能：查找MDF文件中信号最大值计算平均车速和里程，使用matplotlib作图计算两信号差值，进行波峰判断并记录峰值个数，避免信号毛刺干扰，设定差值门限值，使用matplotlib作图（含主次坐标）以上信息直接写入word保存源程序："""该程序作者Morven_Xie,更新时间2020/7/26 用于车辆排查三方面信息： ·离合器油温峰值 ·离合器油温与油底壳油温差值大于门限值 ·记录仪中车辆行驶里程 为方便理解，注释未使用《python注释goog
2020-07-27 00:56:48
4923
2
PS2手柄遥控小车代码，由于Github和Gitee均不能正常访问（@20220604），上传到CSDN。
2022-06-04
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