ROS下kinect2驱动安装流程记录和遇到的问题解决心得

由于最近想在学习ROS机器人操作系统，发现很多机器人都会用kinect作为外部视觉传感器，用于导航和建图等。于是，我也想跳坑一下kinect（毕竟实验室闲置了这么多kinect2）。于是乎，边按教程来装kinect的驱动，然后一边记录安装流程，为以后再安装的时候提供一个参考，避免重复造轮子。首先按照这个博主的博客（该博主使用的是Ubuntu14.04，ROS-indigo，我使用的kinetic）来安装ROS下的kinect2驱动，把kinect2给驱动起来，才是后续实现各种功能的前提！

本人的Linux系统配置是：64位、Ubuntu16.04、ROS-kinetic。默认已经安装好了ROS，并可以无错误的运行roscore等。

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1.下载libfreenect2源码，看其他教程我以为要把libfreenect2下载到~/catkin_ws/src，其实不是：

#注意libfreenect是个独立的kinect驱动，应该安装在ROS工作空间之外，我把它下载到了/home目录下了
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

2.安装编译工具：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

3.安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20：

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

4.安装 TurboJPEG：

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

5.安装 OpenGL:

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
sudo apt-get install -f
sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

6.Build:

#当前目录为/home/用户名/libfreenect，即所下载的libfreenect文件夹下
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
make
make install

针对上面cmake命令的说明， 第一个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定别的你觉得高兴的地方， 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。 第二个参数是增加C++11的支持。

7.设定udev rules:

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
#上面的运行后，如果提示找不到文件或目录，可以运行下面的命令
sudo cp ～/catkin_ws/src/libfreenect2/platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然后重新插拔Kinect2.

8.一切搞定， 现在可以尝试运行Demo程序:

#此时你所在的目录应该在libfreenect/build/，然后再运行以下命令
./bin/Protonect

不出意外， 应该能够看kinect的图像。

9.首先创建一个ros工作空间/并完成初始化：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

10.在ROS环境里使用Kinect2， 主要依靠iai-kinect2这个包。利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

#还是到刚才那个工作空间
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths . #注意最后这还有个点
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

在运行 rosdep install -r --from-paths . 出问题了。

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
kinect2_viewer: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
iai_kinect2: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_registration]
kinect2_calibration: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
kinect2_bridge: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_registration]

参考本链接解决方法即可解决。

#将原来的：
rosdep install -r --from-paths . 
#替换为：
rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src/iai_kinect2 --ignore-src -r

在运行 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" 时出问题了。

CMake Error at iai_kinect2/kinect2_bridge/CMakeLists.txt:22 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "freenect2" with
  any of the following names:

    freenect2Config.cmake
    freenect2-config.cmake

  Add the installation prefix of "freenect2" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "freenect2_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "freenect2" provides a separate development package or SDK, be sure it has
  been installed.


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/zsy/camyros_ws/kinect_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/zsy/camyros_ws/kinect_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Makefile:1340: recipe for target 'cmake_check_build_system' failed
make: *** [cmake_check_build_system] Error 1
Invoking "make cmake_check_build_system" failed

这个问题困扰了我好久，虽然很多博客，和iai_kinect2的github上都有解决方案，但是作为初学者的我还是一脸懵比。。。

这个前面libfreenect2安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

是啥意思啊？