使用vscode来开发ROS相关的项目的配置流程

直接把你的工作空间（project-name_ws）在vscode里面打开是不能进行代码导航的。需要进行以下配置步骤——

1.首先，在ROS工作空间的build文件夹下生成compile_commands.json文件，方法是采用如下的编译命令：

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

通过此编译选项进行编译后，会看到build文件夹下生成了一个compile_commands.json文件。
2.此时在vscode里面打开文件夹project-name_ws（即你的工作空间），然后找到源文件夹src下的一个源文件（.cpp文件）打开，发现包含的头文件下方都有红色波浪线（表示无法找到响应头文件）如图所示。

3.此时点击红色灯泡标识，点击edit c_cpp_properties.json选项，vscode会自动在配置文件夹中新建.vscode/文件夹，同时在里面初始化了c_cpp_properties.json文件，如图所示。

4.打开c_cpp_properties.json，添加如下代码：

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

插入后效果如下：

完成上述步骤后，就可以进行ros相关的头文件实现代码导航了。

PS：有时候直接在c_cpp_properties.json中，添加"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"不起作用，不知道什么原因，但是把这行代码换成如下代码就好了（即把${workspaceFolder}换成绝对路径）：

"compileCommands": "绝对路径/build/compile_commands.json"

/***************************************************************debug分界线**********************************************************************/

上述步骤是你的工程已经是一个完整的工程了，即从别的地方拷贝过来的，或者已经在其他编译器里面编译运行过的才可以用，否则，是需要把CMakeLists.txt文件配置才行的，不然即使按照上述步骤一步不差的运行了也不行，因为你还没在CMakeLists.txt文件理配置，依然找不到你的自定义消息和服务消息，以及你的源代码文件。需要在CMakeLists.txt文件里把该链接的库和依赖设置好，把该添加的项都添加好才行。