视觉SLAM十四讲：从理论到实践（Chapter1）

前言

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当前部分：Chapter 1： 预备知识

1.1 本书讲什么

SLAM：Simultaneous Localization and Mapping的缩写，中文：同时定位与地图构建。

视觉SLAM：传感器为相机，在没有环境先验信息的情况下，在运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。

目的：解决定位和地图构建这两个问题

完整的SLAM系统分成几个模块：视觉里程计、后端优化、建图以及回环检测。

1.2 如何使用本书

1.2.1 组织方式

每一讲的组成为理论在前，实践在后，每一讲的习题中带*的习题都是具有一定难度的，强烈建议读者把习题都练习一遍。

全书内容非为两个部分，第一部分是数学基础篇：

• 第一讲：预备知识
• 第二讲：SLAM系统概述
• 第三讲：三维空间刚体运动
• 第四讲：李群与李代数
• 第五讲：针孔相机模型及图形在计算机中的表达
• 第六讲：非线性优化

第二部分为实践应用篇：

• 第七讲：特征点法的视觉里程计
• 第八讲：直接法的视觉里程计
• 第九讲：后端优化
• 第十讲：后端优化中的位姿图
• 第十一讲：回环检测
• 第十二讲：地图构建
• 第十三讲：工程实践
• 第十四讲：当前开源的SLAM方案及未来的发展方向

1.2.2 代码

C++源代码（Linux）均位于https://github.com/gaoxiang12/slambook2