视觉SLAM十四讲：从理论到实践（Chapter12：建图）

前言

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一、主要目标

1. 理解单目SLAM中稠密深度估计的原理。
2. 通过实验了解单目稠密重建的过程。
3. 了解几种RGB-D重建中的地图形式。
构建的地图也有多种功能分类：

二、单目稠密重建

使用极限搜索和块匹配技术

有多种计算方法，其中常用的算法是NCC：