opencv学习笔记22-opencv图形变换（旋转、缩放、仿射、投影）

一、函数：

a.getRotationMatrix2D函数:

(1)函数原型:

• CV_EXPORTS_W Mat getRotationMatrix2D(Point2f center, double angle, double scale);

(2) 函数作用：

• 计算一个2D旋转的仿射变换矩阵。这个矩阵可以用于图像处理中的旋转操作，将图像中的每个点绕指定的中心点按照给定的角度进行旋转，并且可以应用一个缩放因子。

(3)参数说明：

• Point2f center：旋转中心的坐标，以(x, y)的形式表示。
• double angle：旋转角度，以度为单位。正值表示逆时针旋转。
• double scale：各向同性缩放因子。

 (4)旋转矩阵的计算公式：

• 
• 
• 旋转矩阵具体形式为：

(5) 补充说明：

• 这个变换矩阵将旋转中心映射到自身。如果目标不是这样，需要调整平移量。这个函数可以用来获取一个2D旋转变换的矩阵，该矩阵可以用于图像的仿射变换，例如在warpAffine或transform函数中使用。

b.warpAffine 函数:

(1)函数原型：

CV_EXPORTS_W void warpAffine( InputArray src, OutputArray dst, InputArray M, 
        Size dsize, int flags = INTER_LINEAR, int borderMode = BORDER_CONSTANT, 
        const Scalar& borderValue = Scalar()); 

(2)函数作用：

• warpAffine 根据提供的仿射变换矩阵 M 对输入图像 src 进行变换，生成输出图像 dst。

(3) 参数说明：

• src：输入图像，即要进行变换的原始图像。
• dst：输出图像，其大小由 dsize 指定，并且与 src 具有相同的数据类型。
• M：2x3 仿射变换矩阵，定义了图像点之间的线性变换关系。
• dsize：输出图像的大小，即 dst 的宽度和高度。
• flags：插值方法的标志，可以是 INTER_LINEAR（双线性插值）、INTER_NEAREST（最近邻插值）等，以及可选的 WARP_INVERSE_MAP 标志，表示 M 是逆变换矩阵。
• borderMode：边界外推方法，用于处理图像边缘的像素。BORDER_CONSTANT（常数边界）是默认选项，其他选项包括 BORDER_REFLECT、BORDER_WRAP 等。
• borderValue：当 borderMode 设置为 BORDER_CONSTANT 时使用的边界值，默认为0。

(4) 变换公式：

• 如果设置了 WARP_INVERSE_MAP 标志，则直接使用 M 矩阵进行变换。否则，首先使用 invertAffineTransform 函数对 M 进行求逆，然后将逆矩阵用于变换公式。

(5) 补充说明：

• warpAffine 函数常用于图像校正、图像配准、图像变换等场景。

• 该函数不能在原地（in-place）操作，即输入图像 src 和输出图像 dst 不能是同一个图像。

(6) 相关函数：

• warpPerspective（用于透视变换）、resize（用于改变图像大小）、remap（用于一般映射）、getRectSubPix（用于获取图像的子像素点）、transform（用于对图像点应用线性变换）。

c.getAffineTransform 函数:

(1)函数原型：

 CV_EXPORTS Mat getAffineTransform( const Point2f src[], const Point2f dst[] );

 (2)函数作用：

• 根据源图像中的三个点和它们在目标图像中对应的三个点，计算一个仿射变换矩阵。

 (3) 参数说明：

• src：源图像中三个顶点的坐标数组，每个顶点的坐标用 Point2f 表示，即包含 x 和 y 两个浮点数。
• dst：目标图像中与 src 中顶点对应的三个顶点的坐标数组。

(4)变换公式：

 (5) 补充说明：

• 函数返回一个 2x3 的仿射变换矩阵 map_matrix，这个矩阵可以用于 warpAffine 或 transform 函数来实际应用变换。

• getAffineTransform 函数常用于图像配准、图像校正、图像变换等场景，特别是在已知源图像和目标图像之间三个对应点的情况下。

 (6) 相关函数：

• warpAffine：使用仿射变换矩阵对图像进行变换。
• transform：将变换应用到图像的点集或向量上。

d.getPerspectiveTransform 函数: 

(1)函数原型：

CV_EXPORTS_W Mat getPerspectiveTransform(InputArray src, InputArray dst,
 int solveMethod = DECOMP_LU);

  (2)函数作用：

• 用于计算一个3x3的透视变换矩阵，它可以将图像中的一个四边形顶点集映射到另一个四边形顶点集。透视变换可以模拟相机视角的变化，用于图像校正等。

  (3) 参数说明：

• src：源图像中四边形顶点的坐标数组。
• dst：目标图像中与src中顶点对应的四边形顶点的坐标数组。
• solveMethod：传递给cv::solve方法的选项，用于解决线性系统，DECOMP_LU是默认的分解方法。

(4) 变换公式:

               

 (5)公共点(getAffineTransform )

• 两个函数都接受坐标数组作为输入，这些坐标定义了源图像和目标图像之间的对应关系。
• 它们都返回一个变换矩阵，可以用于warpAffine或warpPerspective函数来实际应用变换。
• 它们都可以用于图像变换，但getPerspectiveTransform适用于更复杂的视角变换，而getAffineTransform适用于保持平行线的变换。

(6) 注意事项

• 这些函数不能在原地（in-place）操作，即输入坐标和输出坐标不能相同。
• 透视变换和仿射变换都是线性变换，但透视变换可以模拟更复杂的视角效果。

 e.warpPerspective 函数:

(1)函数原型：

CV_EXPORTS_W void warpPerspective( InputArray src, OutputArray dst,
                 InputArray M, Size dsize, int flags = INTER_LINEAR, 
int borderMode = BORDER_CONSTANT, const Scalar& borderValue = Scalar());

(2)函数作用：

• warpPerspective 根据提供的3x3透视变换矩阵 M 对输入图像 src 进行变换，生成输出图像 dst。 

(3) 参数说明：

• src：输入图像，即要进行变换的原始图像。
• dst：输出图像，其大小由 dsize 指定，并且与 src 具有相同的数据类型。
• M：3x3 透视变换矩阵，定义了图像点之间的变换关系。
• dsize：输出图像的大小，即 dst 的宽度和高度。
• flags：插值方法的标志，可以是 INTER_LINEAR（双线性插值）或 INTER_NEAREST（最近邻插值），以及可选的 WARP_INVERSE_MAP 标志，表示 M 是逆变换矩阵。
• borderMode：边界外推方法，可以是 BORDER_CONSTANT（常数边界）或 BORDER_REPLICATE（复制边界）等。
• borderValue：当 borderMode 设置为 BORDER_CONSTANT 时使用的边界值，默认为0。

 (4)变换公式：

• 当设置了 WARP_INVERSE_MAP 标志时使用上述公式。否则，首先使用 invert 函数对 M 进行求逆，然后将逆矩阵用于变换公式。 

(5) 补充说明：

• warpPerspective 函数常用于图像校正（如校正透视失真）、图像拼接、3D场景建模等。

• 该函数不能在原地（in-place）操作，即输入图像 src 和输出图像 dst 不能是同一个图像。

(6) 相关函数：

• warpAffine（用于仿射变换）、resize（用于改变图像大小）、remap（用于一般映射）、getRectSubPix（用于获取图像的子像素点）、perspectiveTransform（用于对点集应用透视变换）。

二、示例代码:

#include <opencv2/core/utils/logger.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>           
#include <opencv2/videoio.hpp>       
#include <opencv2/objdetect.hpp>        
#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>  
#include <iostream>                     

using namespace cv;                    
using namespace std;      

int main() 
{
    utils::logging::setLogLevel(utils::logging::LOG_LEVEL_SILENT); 
    // 读取图片
    Mat srcMat = imread("C:\\Users\\86173\\Desktop\\TI\\Q版阿离.png");
    // 判断图片是否读取成功
    if (srcMat.empty()) return 0; // 如果图片未读取成功，结束程序

    // 初始化旋转角度以及缩放尺度
    auto angle = -10.0; // 定义旋转角度为-10度（逆时针）
    float scale = 0.5; // 定义缩放因子为0.5

    //设置旋转中心为图像中心(计算图像中心点坐标)
    Point2f center(srcMat.cols * 0.5, srcMat.rows * 0.5);

    //创建2x3的仿射变换矩阵(获得旋转缩放变换矩阵)
    const Mat affine= getRotationMatrix2D(center, angle, scale); 

    // 定义存放旋转缩放结果的图像容器
    Mat spin_Scale; // 用于存放旋转缩放后的图像

    // 对原图像利用warpAffine函数进行仿射变换（旋转和缩放）
    warpAffine(srcMat, spin_Scale, affine, srcMat.size()); 

    // 定义仿射变换矩阵
    Mat affine_image; // 用于存放仿射变换后的图像
    // 变换前的三个点坐标
    const Point2f src_pt[] = {
        Point2f(200,200), // 第一个点的坐标
        Point2f(250,200), // 第二个点的坐标
        Point2f(200,100)  // 第三个点的坐标
    };
    // 变换后的三个点坐标
    const Point2f warp_pt[] = {
        Point2f(300,100), // 第一个点变换后的坐标
        Point2f(300,50),  // 第二个点变换后的坐标
        Point2f(200,100)  // 第三个点变换后的坐标
    };
    //根据三个点,使用getAffineTransform计算仿射矩阵
    const Mat affine_matrix = getAffineTransform(src_pt, warp_pt); 
    //对原图像利用warpAffine函数进行仿射变换
    warpAffine(srcMat, affine_image, affine_matrix, srcMat.size()); 


    // 定义透视变换矩阵
    Mat perspective_image; // 用于存放透视变换后的图像
    // 变换前的四个点坐标
    Point2f pts1[] = {
        Point2f(150,150), // 第一个点的坐标
        Point2f(150,300), // 第二个点的坐标
        Point2f(350,300), // 第三个点的坐标
        Point2f(350,150)  // 第四个点的坐标
    };
    // 变换后的四个点坐标
    Point2f pts2[] = {
        Point2f(200,150), // 第一个点变换后的坐标
        Point2f(200,300), // 第二个点变换后的坐标
        Point2f(340,270), // 第三个点变换后的坐标
        Point2f(340,180)  // 第四个点变换后的坐标
    };
    // 根据四个点, 使用getPerspectiveTransform计算透视变换矩阵
    Mat perspective_matrix = cv::getPerspectiveTransform(pts1, pts2);
    // 对原图像利用warpPerspective函数进行透视变换
    warpPerspective(srcMat, perspective_image, perspective_matrix, srcMat.size());


    // 显示所有结果
    imshow("原图像", srcMat); // 显示原图像
    imshow("旋转缩放", spin_Scale); // 显示旋转缩放后的图像
    imshow("仿射变换", affine_image); // 显示仿射变换后的图像
    imshow("透视变换", perspective_image); // 显示透视变换后的图像

     waitKey(0); // 等待任意按键继续
     destroyAllWindows(); // 关闭所有OpenCV创建的窗口
     return 0;
}

三、运行结果: