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4.talker和listerner建立连接后，master就可以关闭了。master可以根据话题建立发布者和订阅者之间的连接。3.talker和listener都可以存在多个。5.上述实现流程已经封装了，以后直接调用即可。1.listener提交自身信息：话题。0.talker提交自身信息：话题。1.使用的协议由RPC和TCP。2.步骤0和1没有顺序关系。1.大部分实现已经被封装了。编译后在工作空间终端执行。3.关注发布者的实现。4.关注订阅者的实现。
2023-10-11 17:20:48
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原创 ROS概述与环境搭建
上述命令，在工作空间下会生成一个功能包，功能包依赖于roscpp、rospy和std_msgs。2.编辑ros包下的Cmakelist.txt文件。1.进入ros包的添加scripts目录编辑源文件。3.编辑ros包下的Cmakelist.txt文件。1.进入ros包的src目录编辑源文件。2.为python文件添加可执行权限。3.进入工作空间目录并且编译。4.进入工作空间目录并且编译。
2023-10-09 14:53:00
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原创 微分方程 c++和matlab求解
下面是matlab和c++的代码求解过程，均设置步长为0.1，求解从t=0~t=2的数值解。方程用最基础的一阶常微分方程。可见两者的求解结果相同。
2023-09-07 15:34:23
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原创 MATLAB Robotics Toolbox
Robotics toolbox一些自用的参考的robotics toolbox 代码学习的记录2、三维空间代码如下（示例）：三、运动学1、建立机器人模型link类其他的参数机器人正运动学：已知或给定一组关节角,计算出工具坐标系相对于基坐标系的位置和姿态,也就是说,用正运动学来确定机器人末端执行器的位姿。（得出连杆n相对于连杆0的位置和姿态）机器人逆运动学：给定机械臂末端执行器的位置和姿态,计算所有可到达给定位置和姿态的关节角。
2023-07-21 20:23:37
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空空如也
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