这里写自定义目录标题
1.创作工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称/
catkin_make
2.进入src创建ros包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ros包名 roscpp rospy std_msgs
上述命令,在工作空间下会生成一个功能包,功能包依赖于roscpp、rospy和std_msgs
helloworld实现(cpp)
1.进入ros包的src目录编辑源文件
cpp源码
//1.包含ros头文件
#include "ros/ros.h"
//2.编写main函数
int main(int argc , char *argv[])
{
//3.初始化ros节点
ros::init(argc , argv , "hello_node");
//创建ros节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n;
//4.输出日志
ROS_INFO("hello world!");
return 0;
}
2.编辑ros包下的Cmakelist.txt文件
add_executable(C++节名 src/源文件名称.cpp)
target_link_libraries(C++节名
${catkin_LIBRARIES}
)
3.进入工作空间目录并且编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
4.执行
先启动命令行1:
roscore
再启动命令行2:
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节名
PS:
echo "source ~/工作空间/devle/setup.bash" >> ~/.bashrc
helloworld实现(py)
1.进入ros包的添加scripts目录编辑源文件
cd ros包
mkdir scripts
py源码
#! /usr/bin/env python
##指定解释器
#1. 导包
import rospy
#2. 编写主入口
if __name__ == "__main__":
#3.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("hello_p");
#4.输出日志
rospy.loginfo("hello world! by python");
2.为python文件添加可执行权限
chmod +x 自定义文件名.py
3.编辑ros包下的Cmakelist.txt文件
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/自定义文件名
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
4.进入工作空间目录并且编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
5.执行
先启动命令行1:
roscore
再启动命令行2:
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py
3.vscode 实现helloworld
1.创建ros工作空间
mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws/
catkin_make
2.启动Vscode
进入 xxx_ws 工作空间启动 Vscode
cd xxx_ws
code .
3. 创建ROS功能包
选定src-》create catkin package
设置包名 添加依赖 (roscpp rospy std_msgs)
4.代码实现
1.c++实现:在功能包的src下新建cpp文件
//1.包含ros头文件
#include "ros/ros.h"
//2.编写main函数
int main(int argc , char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,""); //解决中文乱码问题
//3.初始化ros节点
ros::init(argc , argv , "hello_node");
//4.输出日志
ROS_INFO("hello,嘻嘻嘻");
return 0;
}
- python实现:在功能包下新建scripts
#! /usr/bin/env python
##指定解释器
#1. 导包
import rospy
#2. 编写主入口
if __name__ == "__main__":
#3.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("hello_p");
#4.输出日志
rospy.loginfo("hello vscode!这是python");
5. 配置CMakeLists.txt
c++配置
add_executable(C++节名 src/源文件名称.cpp)
target_link_libraries(C++节名
${catkin_LIBRARIES}
)
python配置
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/自定义文件名
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
并为python文件添加权限
scripts打开终端添加:chmod +x 自定义文件名.py
6. 编译执行
1.cpp
可使用快捷键ctrl + shift +B 调用编译
执行,可以vscode 中添加终端(TERMINAL)
先启动命令行1:
roscore
再启动命令行2:
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun c++包名 C++节名
2.python
先启动命令行1:
roscore
再启动命令行2:
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py