ROS话题通信

ROS通信机制

三种实现策略：
1.话题通信
2.服务通信年
3.参数服务器

话题通信理论模型

角色：
1.master
2.talker
3.listener

流程
master可以根据话题建立发布者和订阅者之间的连接。

0.talker提交自身信息：话题
1.listener提交自身信息：话题
2.

注意：
1.使用的协议由RPC和TCP
2.步骤0和1没有顺序关系
3.talker和listener都可以存在多个
4.talker和listerner建立连接后，master就可以关闭了
5.上述实现流程已经封装了，以后直接调用即可

话题通信应用时的关注点：
1.大部分实现已经被封装了
2.话题设置
3.关注发布者的实现
4.关注订阅者的实现
5.关注消息载体

C++实现话题通信

1.代码实现

发布方代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

/*
    发布方实现：
        1.包含头文件；
            ROS中的文本类型 ---> std_msgs/String.h
        2.初始化ROS节点；
        3.创建节点句柄；
        4.创建发布者对象；
        5.编写发布逻辑并发布数据

*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");  //解决中文乱码问题

    // 2.初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"talker");
    // 3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建发布者对象；
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10); //话题为chatter
    // 5.编写发布逻辑并发布数据
    //先创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;
    std::string msg_front = "Hello , 你好！ "; //消息前缀
    //设置编号
    int count = 0;
    //编写循环，循环中发布数据
    ros::Duration(3).sleep();//延迟三秒发布数据，以防订阅端确实前几个数据
    ros::Rate r(1);//设置发布频率

    //question：###回调函数###

    while (ros::ok())
    {
        //实现字符串拼接数字
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ---"<<count;
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);
        //添加日志：
        ROS_INFO("talker发布的数据是 ：%s",msg.data.c_str());
        r.sleep();
        count++;
        ros::spinOnce();

    }
    
    return 0;
}

订阅方代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*

    订阅方实现：
        1.包含头文件；
            ROS中的文本类型 ---> std_msgs/String.h
        2.初始化ROS节点；
        3.创建节点句柄；
        4.创建订阅者对象；
        5.处理订阅数据


*/


void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
    //通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("listener订阅的数据：%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{

    setlocale(LC_ALL,"");  //解决中文乱码问题
        // 2.初始化ROS节点；
        ros::init(argc,argv,"listener");
        // 3.创建节点句柄；
        ros::NodeHandle nh;
        // 4.创建订阅者对象；
        ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter",10,doMsg);
        // 5.处理订阅数据
        ros::spin();
    return 0;
}

2. 配置CMakeLists.txt

add_executable(C++节名 src/源文件名称.cpp)

target_link_libraries(C++节名
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

3.编译执行

终端1：

 roscore

终端2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun c++包名 C++节名

4.计算图

python实现话题通信

1.代码实现

发布方代码：

#! /usr/bin/env python  
#coding:utf-8
 
#导包
import rospy  
from std_msgs.msg import String
 
if __name__=="__main__":
    #初始化ROS节点
    rospy.init_node("talker")
    #创建发布者
    pub=rospy.Publisher("Chatter",String,queue_size=10)
    #创建消息类型
    msg=String()
    #设置发布排频率
    rate=rospy.Rate(1)
    count=0
    #休眠1秒，防止出现前面的数据没有接受到
    rospy.sleep(1)
    #循环发布数据，其中rospy.is_shutdown()的意思是只要节点关闭就返回true
    while not rospy.is_shutdown():
        count+=1
        #str(count)可以将count转变为字符串
        msg.data="hello"+str(count)
        pub.publish(msg)
        #rospy.loginfo()相当于C++版本里面的ROS_INFO()
        rospy.loginfo("I talk %s",msg.data)
        #休眠
        rate.sleep()

订阅方代码：

#! /usr/bin/env python  
#coding:utf-8
 
#导包
import rospy
from std_msgs.msg import String
 
def Callback(msg):
    rospy.loginfo("I hear %s",msg.data)
 
if __name__=="__main__":
    #初始化ROS节点
    rospy.init_node("listener")
    #创建订阅者
    sub=rospy.Subscriber("Chatter",String,Callback,queue_size=10)
    #回调函数
    #spin
    rospy.spin()

2. 配置CMakeLists.txt

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo02_pub.py
  scripts/demo02_sub.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

3.编译执行

为py文件添加权限
在script中打开终端：chmod +x *.py ,ll可以查看权限情况
编译后在工作空间终端执行
终端1：

 roscore

终端2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

python和c++进行话题通信