报错：ctype.ArgumentError: argument 2: ＜class ‘TypeError‘＞: wrong type（python控制CoppeliaSim仿真）

Coppeliasim版本：4.1.0

复现：V-rep仿真学习（二）（http://t.csdnimg.cn/7BYMy）时遇到如下一大堆报错：

推测最主要是ctypes.ArgumentError: argument 2: <class 'TypeError'>: wrong type，带来的一连串错误。看到多出现于获得关节位置的函数中，推测问题出在simxGetJointPosition函数，属于传入参数类型导致的错误。

看到simxGetJointPosition函数定义：

转到return的c_GetJointPosition()函数定义：

这里说明传入c_GetJointPosition()的五个参数类型应该分别为(int,int,int,float,int)

回到控制代码：

仔细查找发现问题出现在jointHandle的定义中。np.zeros（）是numpy库内生成n维（n ）初始值全为0的数组的函数，这里的意思是生成一个2维的数组，参数为jointNum和1，具体来说是指生成一个数组，这个数组里面装着jointNum个数组，每个数组内的数个数为1。

（选读：以此类推，3维的话就要传入三个数，如：np.zeros（（6，1，1），dtype=int），即三维数组内有6个二维数组，每一个二维数组内有一个1维数组，每一个一维数组内有1个int值，这个可以自己去print出来试一试，这里不再展开）

因此我们可以知道jointHandle接收到的实际上是一个二维数组，则接下来当jointHandle[i]传入simxGetJointPosition函数时，实际上传入的是一个一维数组，而事实上要传入的是一个int，从而出现类型错误：

解决方法：jointHandle接收一个一维数组即可。则jointHandle[i]即为数组内的int型数据：

不再报错，控制框顺利跳出，问题解决：