CoppeliaSim仿真问题：simxGetJointPosition 中 ArgumentError: argument 2: ＜class ‘TypeError‘＞: wrong type

V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第三部分：在V-rep中用python控制机械臂)

针对以下问题：

return c_GetJointPosition(clientID, jointHandle, ct.byref(position), operationMode), position.value

ArgumentError: argument 2: <class 'TypeError'>: wrong type

主要由于作者在程序中定义：

jointHandle = np.zeros((jointNum, 1), dtype=int)

jointHandle 为二维数组，因此 jointHandle[i]为数组，不为int32。
而simxGetJointPosition第二个参数需要为int32，类型不匹配。

_, jpos = sim.simxGetJointPosition (clientID, jointHandle[i], sim.simx_opmode_blocking)

jointHandle 为二维数组。
将其改为：

jointHandle = np.zeros(jointNum, dtype=int)

仿真即可。