八、（正点原子）Linux内核定时器实验

最新推荐文章于 2024-07-16 12:57:18 发布

Tofu_Cabbage

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分类专栏： ARM Linux驱动开发文章标签： linux vscode arm开发 c++ ubuntu 个人开发学习方法

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定时器是我们最常用到的功能，一般用来完成定时功能，本章我们就来学习一下 Linux 内核提供的定时器 API 函数，通过这些定时器 API 函数我们可以完成很多要求定时的应用。 Linux内核也提供了短延时函数，比如微秒、纳秒、毫秒延时函数，本章我们就来学习一下这些和时间有关的功能。

一、Linux时间管理和内核定时器介绍

1、内核时间管理

在FreeRTOS或者UCOS中需要一个硬件定时器提供系统时钟，一般使用Systick作为系统的时钟源。同理， Linux 要运行，也是需要一个系统时钟，Linux内核会选择Cortex-A7内核中的一个通用定时器来作为Linux系统的时钟源，对于Linux驱动编写来说，我们不需要深入研究怎么选择时钟源，怎么配置时钟源，Linux内核编写者已经编写好了，我们只需要会使用相应的API函数即可。

Linux 内核中有大量的函数需要时间管理，比如周期性的调度程序、延时程序、对于我们驱动编写者来说最常用的定时器。硬件定时器提供时钟源，时钟源的频率可以设置，设置好以后就周期性的产生定时中断，系统使用定时中断来计时。中断周期性产生的频率就是系统频率，也叫做节拍率(tick rate)(有的资料也叫系统频率)，比如 1000Hz， 100Hz 等等说的就是系统节拍率。系统节拍率是可以设置的，单位是 Hz，我们在编译 Linux 内核的时候可以通过图形化界面设置系统节拍率，按照如下路径打开配置界面：

> Kernel Features
        -> Timer frequency (<choice> [=y])

Linux 内核会使用 CONFIG_HZ 来设置自己的系统时钟。打开文件 include/asm-generic/param.h，有如下内容：

HZ：表示1s时间内进入中断的次数，也叫做节拍数。通常说为节拍率。

选择高节拍率和低节拍率的优缺点：

①、高节拍率会提高系统时间精度，如果采用 100Hz 的节拍率，时间精度就是 10ms，采用
1000Hz 的话时间精度就是 1ms，精度提高了 10 倍。高精度时钟的好处有很多，对于那些对时间要求严格的函数来说，能够以更高的精度运行，时间测量也更加准确。

②、高节拍率会导致中断的产生更加频繁，频繁的中断会加剧系统的负担， 1000Hz 和100Hz的系统节拍率相比，系统要花费 10 倍的“精力”去处理中断。中断服务函数占用处理器的时间增加，但是现在的处理器性能都很强大，所以采用 1000Hz 的系统节拍率并不会增加太大的负载压力。根据自己的实际情况，选择合适的系统节拍率，我们全部采用默认的 100Hz 系统节拍率。
Linux内核使用全局变量jiffies来记录系统从启动以来的系统节拍数，系统启动会将jiffies初始化为0，当然jiffies很重要，这也是我们设置定时器定时时间就是使用jiffies来完成的。jiffies 定义在文件 include/linux/jiffies.h 中，定义如下：

jiffies_64和jiffies是同一个东西， jiffies_64用于64位系统，jiffies用于32位系统，为了兼容不同的硬件，其实jiffies就是jiffies_64的低32位。

前面说了 HZ 表示每秒的节拍数， jiffies 表示系统运行的节拍数，所以 jiffies/HZ 就是系统运行时间，单位为秒。不管是 32 位还是 64 位的 jiffies，都有溢出的风险，溢出以后会重新从 0 开始计数，相当于绕回来了，因此有些资料也将这个现象也叫做绕回。假如 HZ 为最大值 1000 的时候， 32 位的 jiffies 只需要 49.7 天就发生了绕回，对于 64 位的 jiffies 来说大概需要5.8 亿年才能绕回，因此 jiffies_64 的绕回忽略不计。处理 32 位 jiffies 的绕回显得尤为重要，Linux 内核提供了几个 API 函数来处理绕回，如下如：

函数	描述（unkown为jiffies，known通常是对比的值）
time_after(unkown, known)	unkown 超过 known 的话， time_after 函数返回真，否则返回假。
time_before(unkown, known)	如果 unkown 没有超过 known 的话 time_before 函数返回真，否则返回假
time_after_eq(unkown, known)	time_after_eq 函数和 time_after 函数一样，多了判断等于这个条件。
time_before_eq(unkown, known)	time_before_eq 函数和 time_before 函数也类似，多了判断等于这个条件。

比如我们要判断有没有超时，可以使用如下代码：

unsigned long timeout;
timeout = jiffies + (2 * HZ); /* 超时的时间点 */

/* 判断有没有超时 */
if(time_before(jiffies, timeout)) {
                /* 超时未发生 */
} else {
                /* 超时发生 */
}

Linux内核提供了几个jiffies和ms、us、ns之间的转换函数：

函数	描述
int jiffies_to_msecs(const unsigned long j)	jiffies转换成ms
int jiffies_to_usecs(const unsigned long j)	jiffies转换成us
u64 jiffies_to_nsecs(const unsigned long j)	jiffies转换成ns
long msecs_to_jiffies(const unsigned int m)	ms转换成jiffies
long usecs_to_jiffies(const unsigned int u)	us转换成jiffies
unsigned long nsecs_to_jiffies(u64 n)	ns转换成jiffies

2、内核定时器

定时器是一个很常用的功能，需要周期性处理的工作都要用到定时器。 Linux 内核定时器
采用系统时钟来实现，并不是6ull里面的硬件定时器。 Linux 内核定时器使用很简单，只需要提供超时时间(相当于定时值)和定时处理函数即可，当超时时间到了以后设置的定时处理函数就会执行，和我们使用硬件定时器的套路一样，只是使用内核定时器不需要做一大堆的寄存器初始化工作。在使用内核定时器的时候要注意一点，内核定时器并不是周期性运行的，超时以后就会自动关闭，因此如果想要实现周期性定时，那么就需要在定时处理函数中重新开启定时器。
Linux 内核使用 timer_list 结构体表示内核定时器， timer_list 定义在文件include/linux/timer.h 中，定义如下：

struct timer_list {
	/*
	 * All fields that change during normal runtime grouped to the
	 * same cacheline
	 */
	struct list_head entry;
	unsigned long expires;                 /* 定时器超时时间，单位是节拍数 */
	struct tvec_base *base;

	void (*function)(unsigned long);       /* 定时处理函数 */
	unsigned long data;                    /* 要传递给 function 函数的参数 */

	int slack;

#ifdef CONFIG_TIMER_STATS
	int start_pid;
	void *start_site;
	char start_comm[16];
#endif
#ifdef CONFIG_LOCKDEP
	struct lockdep_map lockdep_map;
#endif
};

要使用内核定时器首先要先定义一个 timer_list 变量，表示定时器， tiemr_list 结构体的
expires 成员变量表示超时时间，单位为节拍数。比如我们现在需要定义一个周期为 2 秒的定时
器，那么这个定时器的超时时间就是 jiffies+msecs_to_jiffies（2000），function 就是定时器超时以后的定时处理函数，当定时时间到了以后，就会跳转到function执行。

定义好定时器后，还需要API函数（定义在linux/timer.h）来初始化定时器：

①、init_timer函数

init_timer 函数负责初始化 timer_list 类型变量，函数原型：

#define init_timer(timer)						\
	__init_timer((timer), 0)

#define __init_timer(_timer, _flags)					\
	init_timer_key((_timer), (_flags), NULL, NULL)

void init_timer_key(struct timer_list *timer, unsigned int flags,
		    const char *name, struct lock_class_key *key)

timer：要初始化的定时器。

②、add_timer函数

用于向 Linux 内核注册定时器，使用 add_timer 函数向内核注册定时器以后，定时器就会开始运行，函数原型如下：

extern void add_timer(struct timer_list *timer);

timer：要初始化的定时器。

③、del_timer函数

用于删除一个定时器，不管定时器有没有被激活，都可以使用此函数删除。在多处理器系统上，定时器可能会在其他的处理器上运行，因此在调用 del_timer 函数删除定时器之前要先等待其他处理器的定时处理器函数退出，函数原型：

extern int del_timer(struct timer_list * timer);

timer：要初始化的定时器。

返回值：0，定时器没被激活，1，定时已经激活。

④、del_timer_sync函数

函数是 del_timer 函数的同步版，会等待其他处理器使用完定时器再删除，del_timer_sync 不能使用在中断上下文中。函数原型：

extern int try_to_del_timer_sync(struct timer_list *timer);

timer：要初始化的定时器。

返回值：0，定时器没被激活，1，定时已经激活。

⑤、mod_timer函数

用于修改定时值，如果定时器还没有激活的话， mod_timer 函数会激活定时器！函数原型如下：

extern int mod_timer(struct timer_list *timer, unsigned long expires);

timer：要修改超时时间的定时器。

expires：修改后的超时时间。

返回值：0，调用 mod_timer 函数前定时器未被激活； 1，调用 mod_timer 函数前定时器已被激活。

3、内核定时器的使用流程

struct timer_list timer; /* 定义定时器 */

/* 定时器回调函数 */
void function(unsigned long arg)
{
    /*
     * 定时器处理代码
     */

    /* 如果需要定时器周期性运行的话就使用 mod_timer
     * 函数重新设置超时值并且启动定时器。
     */

    mod_timer(&dev->timertest, jiffies + msecs_to_jiffies(2000));    /* 修改超时时间为2s */
}

/* 初始化函数 */
void init(void)
{
    init_timer(&timer); /* 初始化定时器 */

    timer.function = function; /* 设置定时处理函数 */
    timer.expires=jffies + msecs_to_jiffies(2000);/* 超时时间 2 秒 */
    timer.data = (unsigned long)&dev; /* 将设备结构体作为参数 */

    add_timer(&timer); /* 启动定时器 */
}

/* 退出函数 */

void exit(void)
{
    del_timer(&timer); /* 删除定时器 */
    /* 或者使用 */
    del_timer_sync(&timer);
}

4、Linux内核短延时函数

有时候我们需要在内核中实现短延时，尤其是在 Linux 驱动中。 Linux 内核提供了毫秒、微秒和纳秒延时函数，如表：

函数	描述
void ndelay(unsigned long nsecs)	ms、us、ns延时函数
void udelay(unsigned long usecs)
void mdelay(unsigned long mseces)

二、unlocked_ioctl和compat_ioctl

1、简介

unlocked_ioctl\compat_ioctl是file_operation 结构体中的两个函数，一、（正点原子）字符设备驱动_正点原子字符驱动-CSDN博客这里有介绍

unlocked_ioctl函数提供对于设备的控制功能，与应用程序中的 ioctl 函数对应。简单点来说，当用户空间应用程序调用 ioctl函数向驱动发送控制信息，驱动程序会执行unlocked_ioctl这个函数

long (*unlocked_ioctl) (struct file *filep, unsigned int cmd, unsigned long arg);

filep：设备文件名。

cmd：应用程序发送过来的命令信息。后面我们会仔细说一下这个CMD命令如何创建。

arg：应用程序发过来的参数。

compat_ioctl函数的功能与unlocked_ioctl函数一样，区别在于64 位系统上，32 位的应用程序调用将会使用此函数。在 32 位的系统上运行 32 位的应用程序调用的是unlocked_ioctl。

long (*compat_ioctl) (struct file *filep, unsigned int cmd, unsigned long arg)；

2、ioctl函数CMD命令

在linux内核中有帮助手册：linux/Documentation/ioctl/ioctl-decoding.txt这个文档中有介绍CMD这个命令：

这个CMD是一个32位的。31~30位是方向位，_IOR是向驱序读，_IOW是向驱动写。29~16位是用户空间向内核空间传输控制信息的数据大小，15~8位表示类型，驱动的标识位，一个特殊字符（ASCII）代表不同的一个驱动。7~0位就是不同的控制功能。

参考：ioctl函数详解（参数详解，驱动unlocked_ioctl使用、命令码如何封装）-CSDN博客

三、Linux定时器实验编写

1、驱动程序编写

#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/jiffies.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <asm/ioctls.h>


/* 设备名称和个数 */
#define TIMER_CNT           1
#define TIMER_NAME          "timer"



/* 命令宏 */
#define OPEN_CMD            _IO('E', 1)
#define CLOSE_CMD           _IO('E', 2)
#define SET_PERIOD_CMD      _IOW('E', 3, int)    



/* timer结构体 */
typedef struct timer_dev {
    dev_t devid;                        /* 设备号 */
    int major;                          /* 主设备号 */
    int minor;                          /* 次设备号 */
    struct cdev dev;                    /* 设备 */
    struct class *class;                /* 类 */
    struct device *device;              /* 类的设备 */
    struct device_node  *nd;             /* 设备树节点 */
    int led_gpio;                       /* LED的GPIO编号 */
    struct timer_list timer;            /* 定时器 */

    int timerperiod;                    /* 定时器周期 */
    spinlock_t lock;                    /* 自旋锁 */

}timer_dev;
timer_dev timer;

static int timer_open (struct inode *inode, struct file *filep)
{

    filep->private_data = &timer;       /* 设置私有数据 */

    timer.timerperiod = 500;           /* 设置定时时间为1s */

    return 0;
}


static long timer_unlocked_ioctlioctl(struct file *filep, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
    int ret = 0;
    timer_dev *dev = filep->private_data;    /* 获取私有数据 */
    unsigned int timerperod = 0;
    unsigned long flag = 0;
    unsigned long value = 0;

	switch (cmd) {
	    case OPEN_CMD:         /*  打开定时器 */

            spin_lock_irqsave(&dev->lock,flag);        /* 自锁 */
            timerperod = dev->timerperiod;
            spin_unlock_irqrestore(&dev->lock,flag);   /* 解锁 */
            mod_timer(&dev->timer,jiffies + msecs_to_jiffies(timerperod));
            break;
	    case CLOSE_CMD:         /* 关闭定时器 */
            del_timer(&dev->timer);
            break;
        case SET_PERIOD_CMD:     /*  修改定时器的周期  */
            ret = copy_from_user(&value, (int *)arg, sizeof(int));
            if(ret < 0) {
                return -EFAULT;
            }
            spin_lock_irqsave(&dev->lock,flag);
            dev->timerperiod = value;
            spin_unlock_irqrestore(&dev->lock,flag);
            mod_timer(&dev->timer,jiffies + msecs_to_jiffies(value));
            break;
	}
    return 0;

}



/* 设备文件操作集合 */
const struct file_operations timer_opts = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = timer_open,
    .unlocked_ioctl = timer_unlocked_ioctlioctl,
};

/* LED灯初始化 */
int led_init(timer_dev * ptimer)
{
    int ret = 0;
    
    timer_dev *dev = ptimer;

    /* 获取LED节点和信息 */
    dev->nd = of_find_node_by_path("/gpioled");

    /* 得到GPIO的编号 */
    dev->led_gpio = of_get_named_gpio(dev->nd, "led-gpio", 0);
    if(dev->led_gpio < 0) {
        ret = -EINVAL;
        printk("fail get gpio\r\n");
        goto fail_getgpio;
    }

    /* 申请GPIO */
    ret = gpio_request(dev->led_gpio, "led_gpio");
    if(ret) {
        printk("fail gpio request\r\n");
        ret = -EBUSY;
        goto fail_request;
    }

    /* 设置GPIO输入输出 */
    ret = gpio_direction_output(dev->led_gpio, 1);           /* 输出模式 给1关灯，默认关灯 */
    if(ret){
        printk("fail gpio set output\r\n");
        ret = -EBUSY;
        goto fail_setout;
    }

    return 0;
fail_setout:
    gpio_free(dev->led_gpio);
fail_request:
fail_getgpio:
    return ret;
}

/* 定时器定时时间到回调函数 */
void  timer_timerout (unsigned long arg)
{
    static int status = 1;
    unsigned long flags;
    int timerperiod  = 0;
    timer_dev *dev = (timer_dev *)arg;

    /* 设置LED灯电平 */
    status = !status;
    gpio_set_value(dev->led_gpio,status);

    spin_lock_irqsave(&dev->lock,flags);                    /* 自锁 */
    timerperiod = dev->timerperiod;
    spin_unlock_irqrestore(&dev->lock, flags);               /* 解锁 */

    mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(timerperiod));
}


/* 入口函数 */
static int __init timer_init(void)
{
    int ret = 0;

    /* 初始化自旋锁 */
    spin_lock_init(&timer.lock);
    timer.timerperiod = 500;

    /* 注册设备号 */
    timer.major = 0;
    if(timer.major) {       /* 指定设备号 */
        timer.devid = MKDEV(timer.major,0);
        ret = register_chrdev_region(timer.devid, TIMER_CNT, TIMER_NAME);
    }else {                 /* 没有指定设备号 */
        ret = alloc_chrdev_region(&timer.devid, 0, TIMER_CNT, TIMER_NAME);
        timer.major = MAJOR(timer.devid);
        timer.minor = MINOR(timer.devid);
    }
    if(ret < 0) {
        printk("fail devid\r\n");
        goto fail_devid;
    }
    printk("major = %d,minor = %d\r\n",timer.major,timer.minor);            /* 打印设备号 */

    /* 注册设备 */
    timer.dev.owner = THIS_MODULE;
    cdev_init(&timer.dev, &timer_opts);
    ret = cdev_add(&timer.dev, timer.devid, TIMER_CNT);
    if(ret < 0) {
        printk("fail dev\r\n");
        goto fail_dev;
    }

    /* 自动创建节点信息 */
    timer.class = class_create(THIS_MODULE, TIMER_NAME);
    if(IS_ERR(timer.class)) {
        ret = PTR_ERR(timer.class);
        printk("fail class\r\n");
        goto fail_class;
    }
    timer.device = device_create(timer.class, NULL, timer.devid, NULL, TIMER_NAME);
    if(IS_ERR(timer.device)) {
        ret = PTR_ERR(timer.device);
        printk("fail device\r\n");
        goto fail_device;
    }

    /* 初始化LED灯 */
    ret = led_init(&timer);
    if(ret < 0) {
        printk("fail led init\r\n");
        goto fail_led_init;
    }

    /* 初始化定时器 */
    init_timer(&timer.timer);
    timer.timer.data = (unsigned long) &timer;
    timer.timer.function = timer_timerout;
    mod_timer(&timer.timer, jiffies + msecs_to_jiffies(timer.timerperiod));

    return 0;

fail_led_init:
fail_device:
    class_destroy(timer.class);
fail_class:
    cdev_del(&timer.dev);
fail_dev:
    unregister_chrdev_region(timer.devid, TIMER_CNT);
fail_devid:
    return ret;
}


/* 出口函数 */
static void __exit timer_exit(void)
{
    /* 关灯 */
    gpio_set_value(timer.led_gpio, 1);

    /* 删除定时器 */
    del_timer_sync(&timer.timer);

    /* 注销GPIO */
    gpio_free(timer.led_gpio);

    /* 删除类的设备 */
    device_destroy(timer.class, timer.devid);

    /* 删除类 */
    class_destroy(timer.class);

    /* 删除设备 */
    cdev_del(&timer.dev);

    /* 删除设备号 */
    unregister_chrdev_region(timer.devid, TIMER_CNT);
    
    printk("timer exit\r\n");
}


/* 注册入口和出口函数 */
module_init(timer_init);
module_exit(timer_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("ZhangXueGuo");

2、应用程序编写

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/ioctl.h>



/* 命令宏 */
#define OPEN_CMD            _IO('E', 1)
#define CLOSE_CMD           _IO('E', 2)
#define SET_PERIOD_CMD      _IOW('E', 3, int)  

/*
 *  main主程序 
 *  argc：argv数字个数，一般指传递给函数的参数数量
 *  argv：具体的参数内容，一般都是字符串格式
 *  return：0表示成功
 * 
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    int fd,ret;
    char *FileName;
    int cmd,arg;
    unsigned char str[100];

    /* 判断使用命令参数是否正确 */
    if(argc != 2){
        printf("命令使用错误!\r\n");
        ret = -1;
        goto fail_open;
    }

    /* 打开程序 */
    FileName = argv[1];
    fd = open(FileName,O_RDWR);
    if(fd < 0){
        printf("应用程序打开设备文件失败!\r\n");
        ret = fd;
        goto fail_open;
    }

    
    while(1) {
        printf("Please input CMD:");
        ret = scanf("%d",&cmd);
        if(ret != 1) {
            gets(str);
        }

        if(cmd == 1) {
            ret = ioctl(fd, OPEN_CMD, &arg);
        } else if(cmd == 2) {
            ret = ioctl(fd, CLOSE_CMD, &arg);
        } else if(cmd == 3) {
            printf("Input period:");
            ret = scanf("%d",&arg);
            if(ret != 1) { 
                gets(str);
            }
            ret = ioctl(fd, SET_PERIOD_CMD, &arg);
        }
    }

    /* 关闭文件 */
    close(fd);
    return 0;

fail_open:
    return ret;
}

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八、（正点原子）Linux内核定时器实验

在FreeRTOS或者UCOS中需要一个硬件定时器提供系统时钟，一般使用Systick作为系统的时钟源。同理， Linux 要运行，也是需要一个系统时钟，Linux内核会选择Cortex-A7内核中的一个通用定时器来作为Linux系统的时钟源，对于Linux驱动编写来说，我们不需要深入研究怎么选择时钟源，怎么配置时钟源，Linux内核编写者已经编写好了，我们只需要会使用相应的API函数即可。Linux 内核中有大量的函数需要时间管理，比如周期性的调度程序、延时程序、对于我们驱动编写者来说最常用的定时器。
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