游戏开发中可能会用到的公式

向量：

三角不等式：   ║u +v║ ≤ ║u║ + ║v║

柯西不等式：   ║u •v║ ≤ ║u║ • ║v║

标量三重积： (u ⅹv) •w = (w ⅹu) • v = (v ⅹw) •u

向量三重积： u ⅹ (v ⅹw) = (u • w)v – (u •v)w

 

矩阵：

矩阵的迹是方阵主对角线元素之和，可以表示为tr(M)。

如果一组基向量的行列式为正，那么它可以构成一个右手坐标系，也称正向基。如果为负，那么它可以构成一个左手坐标系，也称负向基。

如果M和N都是正交矩阵，那么MN也是正交矩阵。

 

一般二维图形的符号面积公式：

A ＝ 1/2∑(x_iy_i+1 - y_ix_i+1) = 1/2∑(x_i(y_i+1 - y_i-1))   i∈[0, n-1]

 

三角法则：

正切定理：  (a + b) / (a - b) = tan((α+β)/2) / tan((α-β)/2)

牛顿公式：    (b + c) / a = cos((β-γ)/2) / sin(α/2)

Mollwede公式：(b - c) / a = sin((β-γ)/2) / cos(α/2)

积化和差：

sinφsinρ = 1/2 (cos(φ-ρ) - cos(φ+ρ))

cosφcosρ = 1/2 (cos(φ-ρ) + cos(φ+ρ))

sinφcosρ = 1/2 (sin(φ-ρ) + sin(φ+ρ))

和差化积：

sinφ + sinρ = 2 sin((φ+ρ)/2) cos((φ-ρ)/2)

sinφ - sinρ = 2 cos((φ+ρ)/2) sin((φ-ρ)/2)

cosφ + cosρ = 2 cos((φ+ρ)/2) cos((φ-ρ)/2)

cosφ - cosρ = -2 sin((φ+ρ)/2) sin((φ-ρ)/2)

tanφ ± tanρ= (sinφ ± sinρ) / cosφcosρ

半角公式: 

sinφ/2 = ±sqrt((1-cosφ)/2)

            cosφ/2 = ±sqrt((1+cosφ)/2)

            tanφ/2 = ±sqrt((1-cosφ)/(1+cosφ))

                 = (1-cosφ)/sinφ

                 = sinφ/(1+cosφ)