谁说数学没用——基元碰撞检测（2）

 这里介绍的是“基元”之间的碰撞检测，所谓“基元”就是线段、三角形、矩形、平面、圆、椭圆等各种常见的、能用一两个数学公式表示的图形。“基元碰撞检测”是游戏开发中常用的手段，用数学公式求解碰撞结果，能让我们系统性的理解其中的原理。大家也不用担心，里面用到的数学公式，充其量高中、大一都学过，都属于“空间解析几何”范畴。

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        前面讲了2D线段”与“2D线段”之间的碰撞检测，这次是“2D线段”与“2D圆”的碰撞检测。

先说结果：

        1. 两者如果有正常的“相交”，那么结果是1~2个交点，我们只取“离线段起始点最近的”那个点。

        2. 如果两者相切，就是两个交点在同一个位置，随便取一个即可。

        3. 在以下情况下认为没有交点：

                   圆心到线段的距离 > 圆的半径

                   线段很短、完全在圆内

                   线段与圆相交在延长线上

                  如果线段的两个端点重合，即线段是一个点，也认为没有交点。

开始推导：

假设在2D坐标系中，有一个圆，如下图所示：

        圆心为C，坐标为（Xc， Yc），半径为R

                                 

那么，对于圆周上任意一点P，到C的距离为R，两点之间的距离可以用如下公式计算： 

                                     d = sqrt( (Xp - Xc)^2 +(Yp - Yc)^2) ) = R

用向量可以表示为：

                                    d = | P - C | = R

对于线段P1 -> Q1，前面讲过，对于该线段上任意一个点P，可以用如下“参数方程”表示：

                                    P = P1 + t * V1        t ∈ [0, 1] 

                                  

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有了以上基础，我们就可以开始计算两者之间的碰撞点了。

假设两根线段相交于点P，那么联立方程组：

                                    | P - C | = R

                                    P = P1 + t * V1        t ∈ [0, 1] 

                                

把P代进圆的方程：

                                    | P1 + t * V1 - C | = R

                                    | t * V1 + (P1 - C) | = R

                                    | t * V1 + CP1 | = R

注意这里左边的“V1”、“CP1”都是向量，右边的R是标量。

两边平方去掉绝对值符号：

                                   （t * V1 + CP1）^2 = R^2

                                    V1^2 * t^2 + （2 * CP1 * V1） * t + CP1^2 = R^2

                                    V1^2 * t^2 + （2 * CP1 * V1） * t + （CP1^2 - R^2） = 0

这里，向量的平方就是对自己点积，向量的乘法就是点积，我们做进一步计算：

                                    V1^2 = V1 * V1 = dot_product(V1, V1) = a

                                    2 * CP1 * V1 = 2 * dot_product(CP1, V1) = b

                                    CP1^2 - R^2 = CP1 * CP1 - R^2 = dot_product(CP1, CP1) - R^2 = c

我们可以把方程简化为：

                                    a * t^2 + b * t + c = 0

这个方程，大家有没有很熟悉，初中里都学过，一元二次方程。

它有一个专门的求根公式：

                                   

其中，，

      当 Δ >= 0的时候，可以开根号，能求得两个“实数解”，线段与圆有1~2个交点。

      当 Δ < 0的时候，这种情况下，其实是“圆心到线段的距离”大于圆的半径，故不会相交。

求根公式图片是从baidu上找的，我们把 x 替换成 t，就能得到两个解：

                                    t1 = ( -b - sqrt( b^2 - 4ac ) ) / 2a

                                    t2 = ( -b + sqrt( b^2 - 4ac ) ) / 2a

可以看到t1 <= t2。

至此，我们根据t1、t2的值就可以判断，线段与圆是否有效相交：

      t1、t2都在[0, 1]范围内时，即 0 <= t1 <= t2 <= 1，这两个都是有效解，相交于两个点。

      如果只有一个在[0, 1]范围内，则那个是有效解，即只相交一个点。

      如果t1 = t2，则线段与圆相切，线段所在直线是圆的切线，切点就是相交点，正好在圆周上。

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原理讲完了，求解部分的伪代码如下：

           if (a == 0)     return No Intersection;             // 线段两个端点重合

           Δ = b^2 - 4ac

           if  (Δ < 0 )     return No Intersection;

           t1 = ( -b - sqrt(Δ) ) / 2a

           if ( t1 >= 0 && t1 <= 1 )    

                  P = P1 + t1 * V1

                  return P;

           t2 = ( -b + sqrt(Δ) ) / 2a

           if ( t2 >= 0 && t2 <= 1 )    

                  P = P1 + t2 * V1

                  return P;

          return No Intersection;

特别需要注意的是，如果V1的长度为0，线段两个端点重合，即a == 0，要特殊处理。

各种相交情况可以看以下这些图：