matlab 点云滤波(中值、均值、高斯滤波)代码

点云中值、均值、高斯滤波

介绍一下滤波函数

smoothdata: 对含噪数据进行平滑处理
B = smoothdata(___,method) 为上述任一语法指定平滑处理方法。例如,B = smoothdata(A,'sgolay') 使用 Savitzky-golay 滤波器对 A 中的数据进行平滑处理。

 Method-平滑处理方法

"movmean"(默认)|'movmedian'|'gaussian'|'lowess'|'loess'|'rlowess'|'rloess'|'sgolay'

  • 'movmean'   -A的每个窗口内的移动平均值,此方法对于减少数据中的周期性趋势很有用。
  • 'movmedian'  -A的每个窗口的移动中位数。当存在离群值时,此方法对于减少数据中的周期性区域很有用。
  • 'gaussian'   -A的每个窗口内的高斯加权移动平均值
  • 'lowess'  -A的每个窗口内的线性回归。该方法可能会耗费大量的计算资源但会减少不连续性
  • 'loess'  -A 的每个窗口内的二次回归。此方法的计算开销略高于‘lowess’。
  • 'rlowess'  -A的每个窗口内的稳健性线性回归。此方法比lowess的方法的计算开销更大,不过它处理离群值时更为稳健
  • 'rloess'  -A 的每个窗口内的稳健二次回归。此方法比loess方法的计算量开销更大,不过它在处理离群值时更为稳健
  • 'sgolay'   -Savitzky-Golay滤波器,它根据在A的每个窗口上拟合的二次多项式进行平滑处理。当数据变化很快时,此方法可能比其他方法更有效。
clc;clear all;close all;

%点云按高程进行赋色
%首先按照Z轴方向求取所在点云的高程极值(包括高程最大值与最小值),然后将高程归一化到0~255范围内,最后采用matlab中的colormap颜色染函数进行赋色并保存渲染结果到点云。
%读取点云
filename='E:\程序库\点云\规则点云\bunny.pcd';
ptCloud=pcread(filename);

x=ptCloud.Location(:,1);
y=ptCloud.Location(:,2)
z=ptCloud.Location(:,3)

zMIN=ptCloud.ZLimits(2)
zMAX=ptCloud.ZLimits(1)

color=hsv(256);
%hsv:以三列数组形式返回 hsv 颜色图,其中包含的行数与当前图窗的颜色图相同。如果不存在图窗,则行数等于默认长度 256。数组中的每一行包含一种特定颜色的红、绿、蓝强度。强度介于 [0,1] 范围内。
pccolor=zeros(length(z),3);%返回当前点云的颜色图

for i =1:length(z)
    index=floor(255*(z(i)-zMIN)/(zMAX-zMIN))+1;%将高程归一化到[0,255]
    pccolor(i,:)=color(index,:);%将高度为index的对应的hsv颜色图赋值给点云的颜色图。
end

%添加高斯噪声,均值为0,标准差为0.002
noise=normrnd(0,0.002,size(ptCloud.Location));
addgaussian=ptCloud.Location+noise;

%高斯平滑
pt_gaussiansmooth=smoothdata(addgaussian,'gaussian');
%均值平滑
pt_movmeansmooth=smoothdata(addgaussian,'movmean');
%中值平滑
pt_movmediansmooth=smoothdata(addgaussian,'movmedian');

%可视化原始点云
figure;subplot(221);pcshow(filename);title('原始点云');
%可视化高程赋色后的点云
ptColor2 = pointCloud(ptCloud.Location,"Color",pccolor);
subplot(222);pcshow(ptColor2);title('高程赋色后的点云');
colorbar;%显示颜色带
%可视化添加高斯噪声后的点云
subplot(2,2,[3,4]);pcshow(addgaussian);title('添加高斯噪声后的点云')

figure;subplot(221);pcshow(addgaussian);title('添加高斯噪声后的点云')
subplot(222);pcshow(pt_gaussiansmooth);title('高斯平滑');
subplot(223);pcshow(pt_movmeansmooth);title('均值平滑');
subplot(224);pcshow(pt_movmediansmooth);title('中值平滑');

 

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### 回答1: 1. MATLAB均值滤波代码: function output = meanFilter(image, windowSize) [m, n] = size(image); output = zeros(m, n); for i = 1:m for j = 1:n sum = 0; count = 0; for k = i-floor(windowSize/2):i+floor(windowSize/2) for l = j-floor(windowSize/2):j+floor(windowSize/2) if (k > 0 && k <= m && l > 0 && l <= n) sum = sum + image(k, l); count = count + 1; end end end output(i, j) = sum / count; end end end 2. MATLAB中值滤波代码: function output = medianFilter(image, windowSize) [m, n] = size(image); output = zeros(m, n); for i = 1:m for j = 1:n values = []; for k = i-floor(windowSize/2):i+floor(windowSize/2) for l = j-floor(windowSize/2):j+floor(windowSize/2) if (k > 0 && k <= m && l > 0 && l <= n) values = [values, image(k, l)]; end end end output(i, j) = median(values); end end end 3. 理想低通滤波代码: function output = idealLowpassFilter(image, D0) [m, n] = size(image); output = zeros(m, n); u = 0:(m-1); v = 0:(n-1); idx = find(u > m/2); u(idx) = u(idx) - m; idy = find(v > n/2); v(idy) = v(idy) - n; [V, U] = meshgrid(v, u); D = sqrt(U.^2 + V.^2); H = double(D <= D0); F = fftshift(fft2(image)); output = real(ifft2(ifftshift(F .* H))); end 4. 巴特沃斯低通滤波代码: function output = butterworthLowpassFilter(image, D0, n) [m, n] = size(image); output = zeros(m, n); u = 0:(m-1); v = 0:(n-1); idx = find(u > m/2); u(idx) = u(idx) - m; idy = find(v > n/2); v(idy) = v(idy) - n; [V, U] = meshgrid(v, u); D = sqrt(U.^2 + V.^2); H = 1 ./ (1 + ((D ./ D0).^(2*n))); F = fftshift(fft2(image)); output = real(ifft2(ifftshift(F .* H))); end 5. 高斯高通滤波代码: function output = gaussianHighpassFilter(image, D0) [m, n] = size(image); output = zeros(m, n); u = 0:(m-1); v = 0:(n-1); idx = find(u > m/2); u(idx) = u(idx) - m; idy = find(v > n/2); v(idy) = v(idy) - n; [V, U] = meshgrid(v, u); D = sqrt(U.^2 + V.^2); H = 1 - exp(-1 * (D.^2) / (2 * D0^2)); F = fftshift(fft2(image)); output = real(ifft2(ifftshift(F .* H))); end 以上是MATLAB中实现均值滤波中值滤波、理想低通滤波、巴特沃斯低通滤波和高斯高通滤波代码。参数说明:image为输入图像,windowSize为滤波窗口的大小,D0为截止频率,n为巴特沃斯滤波器的阶数。输出结果为滤波后的图像。 ### 回答2: 1. 均值滤波(Mean Filter): function output = meanFilter(input, windowSize) % 获取输入图像的大小 [height, width] = size(input); % 创建输出图像 output = zeros(height, width); % 定义窗口大小的一半 halfWindowSize = floor(windowSize / 2); for i = halfWindowSize + 1 : height - halfWindowSize for j = halfWindowSize + 1 : width - halfWindowSize % 获取当前像素的邻域 neighborhood = input(i - halfWindowSize : i + halfWindowSize, j - halfWindowSize : j + halfWindowSize); % 计算邻域内像素的平均值,并赋值给输出图像对应位置的像素 output(i, j) = mean(neighborhood(:)); end end end 2. 中值滤波(Median Filter): function output = medianFilter(input, windowSize) % 获取输入图像的大小 [height, width] = size(input); % 创建输出图像 output = zeros(height, width); % 定义窗口大小的一半 halfWindowSize = floor(windowSize / 2); for i = halfWindowSize + 1 : height - halfWindowSize for j = halfWindowSize + 1 : width - halfWindowSize % 获取当前像素的邻域 neighborhood = input(i - halfWindowSize : i + halfWindowSize, j - halfWindowSize : j + halfWindowSize); % 计算邻域内像素的中值,并赋值给输出图像对应位置的像素 output(i, j) = median(neighborhood(:)); end end end 3. 理想低通滤波(Ideal Lowpass Filter): function output = idealLowpassFilter(input, cutoffFreq) % 获取输入图像的大小和中心位置 [height, width] = size(input); centerX = floor(width / 2) + 1; centerY = floor(height / 2) + 1; % 创建输出图像 output = zeros(height, width); % 计算频域的网格 [X, Y] = meshgrid(1 : width, 1 : height); % 计算频率坐标 freqX = X - centerX; freqY = Y - centerY; % 计算距离中心频率的距离 distance = sqrt(freqX.^2 + freqY.^2); % 应用理想低通滤波器 output(distance <= cutoffFreq) = input(distance <= cutoffFreq); end 4. 巴特沃斯低通滤波(Butterworth Lowpass Filter): function output = butterworthLowpassFilter(input, cutoffFreq, order) % 获取输入图像的大小和中心位置 [height, width] = size(input); centerX = floor(width / 2) + 1; centerY = floor(height / 2) + 1; % 创建输出图像 output = zeros(height, width); % 计算频域的网格 [X, Y] = meshgrid(1 : width, 1 : height); % 计算频率坐标 freqX = X - centerX; freqY = Y - centerY; % 计算距离中心频率的距离 distance = sqrt(freqX.^2 + freqY.^2); % 应用巴特沃斯低通滤波器 output = input .* (1 ./ (1 + (distance ./ cutoffFreq).^(2 * order))); end 5. 高斯高通滤波(Gaussian Highpass Filter): function output = gaussianHighpassFilter(input, sigma) % 获取输入图像的大小和中心位置 [height, width] = size(input); centerX = floor(width / 2) + 1; centerY = floor(height / 2) + 1; % 创建输出图像 output = zeros(height, width); % 计算频域的网格 [X, Y] = meshgrid(1 : width, 1 : height); % 计算频率坐标 freqX = X - centerX; freqY = Y - centerY; % 计算距离中心频率的距离 distance = sqrt(freqX.^2 + freqY.^2); % 应用高斯高通滤波器 output = input .* (1 - exp(-(distance.^2) / (2 * sigma^2))); end ### 回答3: matlab均值滤波中值滤波、理想低通滤波、巴特沃斯低通滤波和高斯高通滤波代码如下: 1. 均值滤波代码: ```matlab % 均值滤波 function output = meanFilter(input, windowSize) [m, n] = size(input); output = zeros(m, n); halfSize = floor(windowSize / 2); for i = 1 + halfSize : m - halfSize for j = 1 + halfSize : n - halfSize % 取窗口内矩阵的均值 output(i, j) = mean2(input(i-halfSize:i+halfSize, j-halfSize:j+halfSize)); end end end ``` 2. 中值滤波代码: ```matlab % 中值滤波 function output = medianFilter(input, windowSize) [m, n] = size(input); output = zeros(m, n); halfSize = floor(windowSize / 2); for i = 1 + halfSize : m - halfSize for j = 1 + halfSize : n - halfSize % 取窗口内矩阵的中值 output(i, j) = median(input(i-halfSize:i+halfSize, j-halfSize:j+halfSize), 'all'); end end end ``` 3. 理想低通滤波代码: ```matlab % 理想低通滤波 function output = idealLowpassFilter(input, cutoffFrequency) [m, n] = size(input); output = ifftshift(input); output = fft2(output); % 构造理想低通滤波器 H = zeros(m, n); for u = 1 : m for v = 1 : n D = sqrt((u - m/2)^2 + (v - n/2)^2); if D <= cutoffFrequency H(u, v) = 1; end end end % 与输入图像的傅里叶变换做点乘 output = output .* H; output = abs(ifft2(output)); end ``` 4. 巴特沃斯低通滤波代码: ```matlab % 巴特沃斯低通滤波 function output = butterworthLowpassFilter(input, cutoffFrequency, n) [m, n] = size(input); output = ifftshift(input); output = fft2(output); % 构造巴特沃斯低通滤波器 H = zeros(m, n); for u = 1 : m for v = 1 : n D = sqrt((u - m/2)^2 + (v - n/2)^2); H(u, v) = 1 / (1 + (D / cutoffFrequency)^(2*n)); end end % 与输入图像的傅里叶变换做点乘 output = output .* H; output = abs(ifft2(output)); end ``` 5. 高斯高通滤波代码: ```matlab % 高斯高通滤波 function output = gaussianHighpassFilter(input, cutoffFrequency) [m, n] = size(input); output = ifftshift(input); output = fft2(output); % 构造高斯高通滤波器 H = zeros(m, n); for u = 1 : m for v = 1 : n D = sqrt((u - m/2)^2 + (v - n/2)^2); H(u, v) = 1 - exp(-(D^2 / (2 * cutoffFrequency^2))); end end % 与输入图像的傅里叶变换做点乘 output = output .* H; output = abs(ifft2(output)); end ``` 以上是一些简单的滤波方法的代码实现,只适用于二维的图像数据。具体的使用细节和参数调整可以根据实际情况进行修改。

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