点云侠的博客

matlab 点云学习目录。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月12日。

四元数由一个实部和三个虚部组成，通常记作q=w+x_i+y_j+z_k。欧拉角则通过一系列的角度描述旋转，常见的顺序有“yaw-pitch-roll”（ZYX顺序）。

Delaunay三角剖分提取平面点云的边界

旋转矩阵到欧拉角的转换涉及决定每个旋转轴上的旋转顺序和旋转角度。

将欧拉角转换为旋转矩阵是计算机图形学、机器人技术和3D计算领域的常见任务。

质心重合法是将源点云和目标点云的质心重合，以此缩小两点云集之间的平移误差，从而为下一步粗配准提供更好的初始位置姿态。

使用点云拟合二维直线（包括自带函数法、解析法、矩阵法、M估计法）

M估计样本一致性（MSAC）拟合平面

点云具有丰富的色彩信息，可以与植被指数结合使用，以提取或去除点云中的植被信息。

选权迭代法空间平面拟合的matlab代码实现。

Jones M W. 3D distance from a point to a triangle[J]. 一文中提供的计算三维空间点到三角面的距离。

展开向量P中的弧度相位角。每当连续相位角之间的跳跃大于或等于π弧度时，`unwrap`就会通过增加±2π的整数倍来平移相位角，直到跳跃小于π。

信号处理中的矩形窗函数

matlab 将数组从左向右翻转

用指定的值给数组做填充。

matlab 计算复共轭

使用matlab对图像进行旋转。

使用matlab创建复数数组

使用matlab计算矩阵中所有元素的标准差。

博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月9日。

空间曲线拟合在电力线三维重建中有着广泛得应用，因此使用matlab对空间曲线的拟合进行代码复现。

使用matlab 计算二维卷积

使用matlab计算卷积和多项式乘法。

《误差理论与测量平差基础》水准网间接平差计算过程的matlab代码实现。

《误差理论与测量平差基础》水准网条件平差计算过程的matlab代码实现。

使用matlab进行求导。

matlab实现的路面点云标线提取，算法来自本人自创，原理看代码即可。

给定任意一张图片，通过代码操作将图片转成点云。图像中包含大量可用信息，其中必不可少的信息为像素坐标和像素值，将像素坐标和像素值离散化为点云即可。

使用Z-score法，可以找出距离平均值有多少个标准差值。如果一个数据点的Z分数大于3，则表明该数据值与其他值有较大差异，视为异常值。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月9日。

针对点云数据含有异常值且传统拟合方法拟合结果不理想的情况，本文提出一种随机抽样与特征值法相结合的稳健点云平面拟合方法。首先利用随机抽样一致性算法按照设定阈值将异常值划分为局外点，不断迭代剔除局外点，保留含有局内点最多的点云数据，然后利用特征值法对该点云数据进行平面拟合。本文设计实验，针对含有不同异常值的点云数据，分别利用特征值法、最小二乘法与本文方法对包含异常值的点云数据进行平面拟合计算，结果表明，本文所提方法在点云数据含有50%异常值的情况下，仍可得到更可靠的平面参数估值，具有较强的稳健性。

计算点到直线的距离是对空间直线拟合精度进行评价的基础和前提，因此该算法是十分重要的，故使用matlab进行实现。博客长期更新，本文最近更新时间为：2024年12月19日。

[1] 孔利,王延存,周茂伦,等. 基于随机抽样与特征值法的点云平面稳健拟合方法 [J]. 测绘与空间地理信息, 2019, 42 (03): 43-46.

matlab中自带函数用于计算平均数/中位数绝对偏差

中值滤波是图像处理中一种常用的非线性运算，用于减少“椒盐”噪声。当目标是同时减少噪声和保持边缘时，中位数滤波比卷积更高效。

matlab 最大类间方差法计算二值化阈值并进行二值化

针对点云平面拟合过程中出现的异常值及误差的问题，提出一种将随机采样一致算法(RANSAC)与整体最小二乘法(TLS)相结合的点云平面拟合方法。利用随机采样一致算法剔除异常值，利用整体最小二乘法对剩余有效点进行平面拟合，计算模型参数。实验结果表明，该方法与传统的特征值法、最小二乘法相比，能提高参数的估算精度，更适合对含有不同异常值及误差的点云数据进行拟合，是一种稳健的平面拟合方法。

针对树冠形状不规则，树冠体积难以测量和计算的问题，提出一种基于三维激光扫描点云的树冠体积计算方法———体元模拟法，即以固定大小的体元模拟不规则的树冠形状。首先将树冠沿树高方向以k 为步长进行等距离分段，把每一段树冠的点投影到垂直于树高方向的平面上，再对该平面划分成大小为k × k 的像元，根据投影到各个像元内点的数量，判断该像元的有效性，统计有效像元的数量T，则树冠体积为T 个k × k × k 的体元之和。经试验，当体元边长等于冠径的1 /10 时，计算的树冠体积达到稳定。该算法对于任何树种不用考虑树冠的

使用matlab 实现的点云按强度进行可视化

matlab 复制点云。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年11月9日。

将矩阵写入文件