点云侠的博客

matlab 点云学习目录。博客长期更新，本文最近更新时间为：2024年11月5日。

质心重合法是将源点云和目标点云的质心重合，以此缩小两点云集之间的平移误差，从而为下一步粗配准提供更好的初始位置姿态。

使用点云拟合二维直线（包括自带函数法、解析法、矩阵法、M估计法）

M估计样本一致性（MSAC）拟合平面

点云具有丰富的色彩信息，可以与植被指数结合使用，以提取或去除点云中的植被信息。

选权迭代法空间平面拟合的matlab代码实现。

Jones M W. 3D distance from a point to a triangle[J]. 一文中提供的计算三维空间点到三角面的距离。

展开向量P中的弧度相位角。每当连续相位角之间的跳跃大于或等于π弧度时，`unwrap`就会通过增加±2π的整数倍来平移相位角，直到跳跃小于π。

信号处理中的矩形窗函数

matlab 将数组从左向右翻转

用指定的值给数组做填充。

matlab 计算复共轭

使用matlab对图像进行旋转。

使用matlab创建复数数组

使用matlab计算矩阵中所有元素的标准差。

Robust Z-score法也被称为中位数绝对偏差法。它类似于Z-score方法，只是参数有所变化。由于平均值和标准差受异常值的影响很大，因此使用中位数和中位数的绝对偏差来改变这个参数。

空间曲线拟合在电力线三维重建中有着广泛得应用，因此使用matlab对空间曲线的拟合进行代码复现。

使用matlab 计算二维卷积

使用matlab计算卷积和多项式乘法。

《误差理论与测量平差基础》水准网间接平差计算过程的matlab代码实现。

《误差理论与测量平差基础》水准网条件平差计算过程的matlab代码实现。

使用matlab进行求导。

matlab实现的路面点云标线提取，算法来自本人自创，原理看代码即可。

给定任意一张图片，通过代码操作将图片转成点云。图像中包含大量可用信息，其中必不可少的信息为像素坐标和像素值，将像素坐标和像素值离散化为点云即可。

使用Z-score法，可以找出距离平均值有多少个标准差值。如果一个数据点的Z分数大于3，则表明该数据值与其他值有较大差异，视为异常值。

针对点云数据含有异常值且传统拟合方法拟合结果不理想的情况，本文提出一种随机抽样与特征值法相结合的稳健点云平面拟合方法。首先利用随机抽样一致性算法按照设定阈值将异常值划分为局外点，不断迭代剔除局外点，保留含有局内点最多的点云数据，然后利用特征值法对该点云数据进行平面拟合。本文设计实验，针对含有不同异常值的点云数据，分别利用特征值法、最小二乘法与本文方法对包含异常值的点云数据进行平面拟合计算，结果表明，本文所提方法在点云数据含有50%异常值的情况下，仍可得到更可靠的平面参数估值，具有较强的稳健性。

计算点到直线的距离是对空间直线拟合精度进行评价的基础和前提，因此该算法是十分重要的，故使用matlab进行实现。

[1] 孔利,王延存,周茂伦,等. 基于随机抽样与特征值法的点云平面稳健拟合方法 [J]. 测绘与空间地理信息, 2019, 42 (03): 43-46.

matlab中自带函数用于计算平均数/中位数绝对偏差

中值滤波是图像处理中一种常用的非线性运算，用于减少“椒盐”噪声。当目标是同时减少噪声和保持边缘时，中位数滤波比卷积更高效。

matlab 最大类间方差法计算二值化阈值并进行二值化

针对点云平面拟合过程中出现的异常值及误差的问题，提出一种将随机采样一致算法(RANSAC)与整体最小二乘法(TLS)相结合的点云平面拟合方法。利用随机采样一致算法剔除异常值，利用整体最小二乘法对剩余有效点进行平面拟合，计算模型参数。实验结果表明，该方法与传统的特征值法、最小二乘法相比，能提高参数的估算精度，更适合对含有不同异常值及误差的点云数据进行拟合，是一种稳健的平面拟合方法。

针对树冠形状不规则，树冠体积难以测量和计算的问题，提出一种基于三维激光扫描点云的树冠体积计算方法———体元模拟法，即以固定大小的体元模拟不规则的树冠形状。首先将树冠沿树高方向以k 为步长进行等距离分段，把每一段树冠的点投影到垂直于树高方向的平面上，再对该平面划分成大小为k × k 的像元，根据投影到各个像元内点的数量，判断该像元的有效性，统计有效像元的数量T，则树冠体积为T 个k × k × k 的体元之和。经试验，当体元边长等于冠径的1 /10 时，计算的树冠体积达到稳定。该算法对于任何树种不用考虑树冠的

使用matlab 实现的点云按强度进行可视化

matlab 复制点云

将矩阵写入文件

matlab 条件数的倒数

圆柱拟合步骤主要包括两步: 一是确定柱面模型参数初始值; 二是建立误差方程式求解参数值。本文算法结合主成分分析法与线性最小二乘法，确定圆柱轴线向量( a，b，c) 、圆柱轴线上一点( x1，y1，z1) 、圆柱底圆半径r 这七个柱面模型参数初始值，再建立改进误差方程式，求解参数。

matlab 计算相位角

最小二乘拟合空间直线的matlab代码实现。