1.7.1 坐标系统

最新推荐文章于 2024-07-25 16:39:34 发布
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分类专栏： OpenGL-Qt学习笔记 文章标签： qt OpenGL
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Viciower/article/details/137122249
版权

一、坐标系统

1、概念

顶点坐标起始于局部空间（Local Space），在这里称它为局部坐标（Local Coordinate）,它在之后会变为世界坐标（World Coordinate）、观察坐标（View Coordinate）、裁剪坐标（Clip Coordinate），最后以屏幕坐标（Screen Coordinate）的形式结束。下面这张图展示了整个流程以及各个变换过程做了什么：

之所以将顶点变换到各个不同的空间是因为有些操作在特定的坐标系统中才有意义且更方便。例如，当需要对物体本身进行修改时，应该在局部空间中进行操作；如果要一个物体做出一个相对于其他物体位置的操作时，应该在世界坐标中进行操作。也可以定义一个直接从局部空间变换到裁剪空间的变换矩阵，但是那样会失去很多灵活性。

2、局部空间

局部空间是指物体自身的坐标空间，即物体相对于自己的坐标系（只有它自己）。在局部空间中，物体的位置、旋转和缩放是相对于自身的原点和轴进行定义的。

我们一直使用的那个箱子的顶点设定在-0.5到0.5的坐标范围内，(0, 0)是它的原点，这些都是局部坐标。

3、世界空间

世界空间是指全局坐标空间，即整个场景的坐标系（包含要渲染的所有物体）。在世界坐标系中，物体的位置、旋转和缩放都是相对于整个场景的原点和轴进行定义的。

物体从局部空间变换到世界空间，该变换是由模型矩阵（Model Matrix）实现的；模型矩阵是一种变换矩阵，它通过对物体进行位移、缩放、旋转将物体从局部坐标放置到世界坐标中。

4、观察空间

观察空间经常被人们称为OpenGL的摄像机（Camera）（有时也称为摄像机空间（Camera Space）或视觉空间（Eye Space））。观察空间是将世界坐标转化为用户视野（摄像机）前方的坐标而产生的结果，相当于从摄像机的视角观察到的空间。

物体从世界空间变换到观察空间，该变换是由观察矩阵（View Matrix）实现的。观察矩阵也是一种变换矩阵，通过平移/旋转场景使得特定对象变换到摄像机的前方。

5、裁剪空间

在一个顶点着色器运行的最后，OpenGL期望所有的坐标都落在指定的范围之内，且任何不在这个范围之内的点都应该被裁剪掉，这就是裁剪空间名字的由来。

为了将顶点坐标从观察空间变换到裁剪空间，需要定义一个投影矩阵（Projection Matrix），它指定了一个范围的坐标，比如在每个维度上的-1000到1000，投影矩阵会将在这个范围内的坐标变换为标准化设备坐标的范围（-1.0, 1.0），其他在-1000到1000范围之外的点会被裁剪掉。

由投影矩阵创建的观察箱（Viewing Box）被称为平截头体（Frustum），每个出现在平截头体范围内的坐标都会最终出现在用户的屏幕上。将特定范围内的坐标转化到标准化设备坐标的过程被称为投影（Projection），使用投影矩阵能将3D坐标投影很容易映射到2D标准化设备坐标系中。

一旦所有顶点被变换到裁剪空间，最终的操作--透视除法（Perspective Division）将会执行，在这个过程中会将位置向量的x、y、z分量分别除以向量的齐次分量w；透视除法是将4D裁剪空间坐标变换为3D标准化设备坐标的过程，这一步会在每个顶点着色器运行的最后被自动执行。

将观察坐标变换为裁剪坐标的投影矩阵有两种形式：正射投影矩阵和透视投影矩阵。

6、正射投影

正射投影矩阵（Orthographic Projection Matrix）定义一个类似立方体的平截头箱，它定义一个裁剪空间，在这个空间之外的顶点都会被裁剪掉。创建一个正射投影矩阵需要指定可见平截头体的宽、高和长度。它的平截头体看起来像一个容器：

上面的平截头体定义了可见的坐标，它是由宽、高、近平面和远平面所指定。任何出现在近平面之前或远平面之后的坐标都会被裁剪掉。

正射投影矩阵直接将坐标映射到2D平面上，即你的屏幕上；这种投影会产生不真实的结果，因为没有考虑透视。

7、透视投影

在实际生活中，离你越远的东西看起来越小，这个效果叫做透视。透视的效果在我们看见一条无限长的高速公路或铁路时尤其明显，如下图所示：

由于透视，这两条平行的直线在很远的地方看起来会相交，这正是透视投影想要模仿的效果，使用透视投影矩阵来完成。这个投影矩阵将给定的平截头体范围映射到裁剪空间，除此之外还修改了每个顶点坐标的w值，离观察者越远的顶点坐标w分量越大，被变换到裁剪空间的坐标都会在-w到w的范围之间。一旦坐标在裁剪空间内，透视除法就会被应用到裁剪空间坐标上：

顶点坐标的每个分量都会除以它的w分量，距离观察者越远顶点坐标就会越小，最后的结果坐标就会处于标准化设备空间中的。

一个透视平截头体可以被看作一个不均匀形状的箱子，在这个箱子内部的每个坐标都会被映射到裁剪空间的一个点。下图是一张透视平截头体的图片：

8、把它们组合到一起

上述的每一个步骤都创建了一个变换矩阵：模型矩阵、观察矩阵和投影矩阵。一个顶点坐标将会根据以下过程被变换到裁剪坐标：

注意矩阵运算的顺序是相反的（记住我们需要从右往左阅读矩阵的乘法）。最后的顶点被赋值到顶点着色器中的gl_Position上，OpenGL将会自动进行透视除法和裁剪。

顶点着色器的输出要求所以的顶点都在裁剪空间内，这是刚才使用变换矩阵所做的。OpenGL对裁剪坐标执行透视除法从而将它们变换到标准化设备坐标。OpenGL会使用glViewport内部的参数来将标准化设备坐标映射到屏幕坐标，每个坐标关联屏幕上的一个点，这个过程叫做视口变换。

二、进入3D

更改顶点着色器的代码，创建三个矩阵并使用

#version 330 core

layout (location = 0) in vec3 aPos; //位置变量的属性位置值为0
layout (location = 1) in vec3 aColor; //颜色变量的属性位置值为1
layout (location = 2) in vec2 aTexture; //纹理变量的属性位置值为2

out vec3 ourColor; //向片段着色器输出一个颜色坐标
out vec2 ourTexture; //向片段着色器输出一个纹理坐标

uniform mat4 model; //模型矩阵
uniform mat4 view; //观察矩阵
uniform mat4 projection; //投影矩阵

void main()
{
    //乘法从右往左读
    gl_Position = projection * view * model * vec4(aPos, 1.0);
    ourColor = aColor;
    ourTexture = aTexture;
}

更改paintGL()函数代码，创建三个矩阵，变换之后把值传给顶点着色器

void MyOpenGLWidget::paintGL()
{
    //设置墨绿色背景
    glClearColor(0.2f, 0.3f, 0.3f, 1.0f); //状态设置
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); //状态使用

    //模型矩阵
    QMatrix4x4 model; //创建单位矩阵
    model.rotate(-55.0f, 1.0f, 0.0f, 0.0f); //绕x轴(1.0f, 0.0f, 0.0f))旋转 -55度
    m_shaderProgram.setUniformValue("model", model); //传给顶点着色器

    //观察矩阵
    QMatrix4x4 view; //创建单位矩阵
    view.translate(0.0f, 0.0f, -3.0f); //摄像机的位置是(0.0f, 0.0f, 0.0f)，设置物体在摄像机z轴的3.0f处
    m_shaderProgram.setUniformValue("view", view);

    //投影矩阵
    QMatrix4x4 projection; //创建单位矩阵
    projection.perspective(45.0f, (float)width()/height(), 0.1f, 100.0f); //透视投影
    m_shaderProgram.setUniformValue("projection", projection);

    //绘制
    m_shaderProgram.bind(); //激活程序对象
    glBindVertexArray(VAO); //绑定VAO
    m_textureWall->bind(0); //绑定激活纹理单元0
    m_textureSmile->bind(1); //绑定激活纹理单元1
    m_textureSmall->bind(2); //绑定激活纹理单元2
    glDrawElements(GL_TRIANGLES, 6, GL_UNSIGNED_INT, NULL); //绘图
}

perspective函数中的第一个参数定义了fov的值，它表示的是视野，是观察空间的大小。如果想要一个真实的观察效果，它的值通常被设置为45.0f，如果想要末日风格可以将其设置为一个更大的值。第二个参数设置了宽高比，由视口的宽（width()）除以高（height()）所得。第三和第四个参数设置了平截头体的近和远平面，通常设置近平面距离为0.1f，远平面距离为100.0f。

运行结果如下，看起来像3D画面：

三、更加3D

更改顶点着色器代码如下，删除掉有关color的变量，并把aTexture的location设置为1

#version 330 core

layout (location = 0) in vec3 aPos; //位置变量的属性位置值为0
layout (location = 1) in vec2 aTexture; //纹理变量的属性位置值为1

out vec2 ourTexture; //向片段着色器输出一个纹理坐标

uniform mat4 model; //模型矩阵
uniform mat4 view; //观察矩阵
uniform mat4 projection; //投影矩阵

void main()
{
    //乘法从右往左读
    gl_Position = projection * view * model * vec4(aPos, 1.0);
    ourTexture = aTexture;
}

更改片段着色器代码，删除掉有关color的变量

#version 330 core

out vec4 FragColor;

in vec2 ourTexture; //纹理坐标

uniform sampler2D textureWall; //第0个采样器
uniform sampler2D textureSmile; //第1个采样器
uniform sampler2D textureSmall; //第2个采样器

uniform float mixValue;

void main()
{
    FragColor = mix(texture(textureWall, ourTexture),
                   texture(textureSmile, vec2(-ourTexture.x, ourTexture.y)), mixValue);
}

更改myopenglwidget.cpp代码如下：

#include "myopenglwidget.h"
#include <QDebug>
#include <QKeyEvent>
#include <QTime>

unsigned int VBO; //顶点缓冲对象
unsigned int VAO; //顶点数组对象
unsigned int EBO; //元素缓冲对象

MyOpenGLWidget::MyOpenGLWidget(QWidget *parent) : QOpenGLWidget(parent)
{
    setFocusPolicy(Qt::StrongFocus);

    connect(&m_timer, &QTimer::timeout, this, &MyOpenGLWidget::onTimeout);
    m_timer.start(100); //100ms
}

MyOpenGLWidget::~MyOpenGLWidget()
{
    if(m_timer.isActive())
        m_timer.stop();

    makeCurrent();
    glDeleteBuffers(1, &VBO);
    glDeleteVertexArrays(1, &VAO);
    glDeleteBuffers(1, &EBO);
    doneCurrent();
}

void MyOpenGLWidget::onTimeout()
{
    update();
}

void MyOpenGLWidget::initializeGL()
{
    //初始化OpenGL函数
    initializeOpenGLFunctions();

    //创建VBO，并赋予ID
    glGenBuffers(1, &VBO);
    //绑定VBO对象
    glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, VBO);
    //顶点数据
    float vertices[] = {
         //位置                //纹理
        -0.5f, -0.5f, -0.5f,  0.0f, 0.0f,
         0.5f, -0.5f, -0.5f,  1.0f, 0.0f,
         0.5f,  0.5f, -0.5f,  1.0f, 1.0f,
         0.5f,  0.5f, -0.5f,  1.0f, 1.0f,
        -0.5f,  0.5f, -0.5f,  0.0f, 1.0f,
        -0.5f, -0.5f, -0.5f,  0.0f, 0.0f,

        -0.5f, -0.5f,  0.5f,  0.0f, 0.0f,
         0.5f, -0.5f,  0.5f,  1.0f, 0.0f,
         0.5f,  0.5f,  0.5f,  1.0f, 1.0f,
         0.5f,  0.5f,  0.5f,  1.0f, 1.0f,
        -0.5f,  0.5f,  0.5f,  0.0f, 1.0f,
        -0.5f, -0.5f,  0.5f,  0.0f, 0.0f,

        -0.5f,  0.5f,  0.5f,  1.0f, 0.0f,
        -0.5f,  0.5f, -0.5f,  1.0f, 1.0f,
        -0.5f, -0.5f, -0.5f,  0.0f, 1.0f,
        -0.5f, -0.5f, -0.5f,  0.0f, 1.0f,
        -0.5f, -0.5f,  0.5f,  0.0f, 0.0f,
        -0.5f,  0.5f,  0.5f,  1.0f, 0.0f,

         0.5f,  0.5f,  0.5f,  1.0f, 0.0f,
         0.5f,  0.5f, -0.5f,  1.0f, 1.0f,
         0.5f, -0.5f, -0.5f,  0.0f, 1.0f,
         0.5f, -0.5f, -0.5f,  0.0f, 1.0f,
         0.5f, -0.5f,  0.5f,  0.0f, 0.0f,
         0.5f,  0.5f,  0.5f,  1.0f, 0.0f,

        -0.5f, -0.5f, -0.5f,  0.0f, 1.0f,
         0.5f, -0.5f, -0.5f,  1.0f, 1.0f,
         0.5f, -0.5f,  0.5f,  1.0f, 0.0f,
         0.5f, -0.5f,  0.5f,  1.0f, 0.0f,
        -0.5f, -0.5f,  0.5f,  0.0f, 0.0f,
        -0.5f, -0.5f, -0.5f,  0.0f, 1.0f,

        -0.5f,  0.5f, -0.5f,  0.0f, 1.0f,
         0.5f,  0.5f, -0.5f,  1.0f, 1.0f,
         0.5f,  0.5f,  0.5f,  1.0f, 0.0f,
         0.5f,  0.5f,  0.5f,  1.0f, 0.0f,
        -0.5f,  0.5f,  0.5f,  0.0f, 0.0f,
        -0.5f,  0.5f, -0.5f,  0.0f, 1.0f
    };
    //把顶点数据复制到显存中
    glBufferData(GL_ARRAY_BUFFER, sizeof(vertices), vertices, GL_STATIC_DRAW);

    //创建VAO对象，并赋予ID
    glGenVertexArrays(1, &VAO);
    //绑定VAO对象
    glBindVertexArray(VAO);

    //创建EBO对象，并赋予ID
    glGenBuffers(1, &EBO);
    glBindBuffer(GL_ELEMENT_ARRAY_BUFFER, EBO);
    unsigned int indices[] = {
                               0, 1, 3, //第一个三角形
                               1, 2, 3 //第二个三角形
                             };
    glBufferData(GL_ELEMENT_ARRAY_BUFFER, sizeof(indices), indices, GL_STATIC_DRAW);

    //位置属性
    glVertexAttribPointer(0, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 5 * sizeof(float), (void*)0);
    glEnableVertexAttribArray(0); //开启VAO管理的第一个属性值

    //纹理属性
    glVertexAttribPointer(1, 2, GL_FLOAT, GL_FALSE, 5 * sizeof(float), (void*)(3 * sizeof(float)));
    glEnableVertexAttribArray(1); //开启VAO管理的第三个属性值

    //解绑VBO
    glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, 0);
    //解绑VAO
    glBindVertexArray(0);

    //创建一个程序对象
    m_shaderProgram.addShaderFromSourceFile(QOpenGLShader::Vertex,":/shaders/shapes.vert");
    m_shaderProgram.addShaderFromSourceFile(QOpenGLShader::Fragment,":/shaders/shapes.frag");
    bool success = m_shaderProgram.link();
    if(!success)
        qDebug()<<"ERR:" << m_shaderProgram.log();

    m_shaderProgram.bind();
    m_shaderProgram.setUniformValue("vertexColor", 0.0, 1.0, 0.0, 1.0);
    
    m_textureWall = new QOpenGLTexture(QImage(":/images/wall.jpg").mirrored()); //mirrored消除镜像
    m_shaderProgram.setUniformValue("textureWall", 0); //把纹理单元传给片段着色器中的采样器

    m_textureSmile = new QOpenGLTexture(QImage(":/images/awesomeface.png").mirrored()); //mirrored消除镜像
    m_shaderProgram.setUniformValue("textureSmile", 1); //把纹理单元传给片段着色器中的采样器

    m_textureSmall = new QOpenGLTexture(QImage(":/images/small.png").mirrored()); //mirrored消除镜像
    m_shaderProgram.setUniformValue("textureSmall", 2); //把纹理单元传给片段着色器中的采样器

    m_shaderProgram.setUniformValue("mixValue", mixValue);
}

void MyOpenGLWidget::resizeGL(int w, int h)
{
    Q_UNUSED(w);

    Q_UNUSED(h);
    //glViewport(0, 0, w, h);
}

void MyOpenGLWidget::paintGL()
{
    //设置墨绿色背景
    glClearColor(0.2f, 0.3f, 0.3f, 1.0f); //状态设置
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); //状态使用

    unsigned int time = QTime::currentTime().msec();
    //模型矩阵
    QMatrix4x4 model; //创建单位矩阵
    model.rotate(time, 1.0f, 0.0f, 0.0f); //绕x轴旋转
    m_shaderProgram.setUniformValue("model", model); //传给顶点着色器

    //观察矩阵
    QMatrix4x4 view; //创建单位矩阵
    view.translate(0.0f, 0.0f, -3.0f); //移动
    m_shaderProgram.setUniformValue("view", view);

    //投影矩阵
    QMatrix4x4 projection; //创建单位矩阵
    projection.perspective(45.0f, (float)width()/height(), 0.1f, 100.0f); //透视投影
    m_shaderProgram.setUniformValue("projection", projection);

    //绘制
    m_shaderProgram.bind(); //激活程序对象
    glBindVertexArray(VAO); //绑定VAO
    m_textureWall->bind(0); //绑定激活纹理单元0
    m_textureSmile->bind(1); //绑定激活纹理单元1
    m_textureSmall->bind(2); //绑定激活纹理单元2
    glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, 36); //绘图
}

void MyOpenGLWidget::keyPressEvent(QKeyEvent *event)
{
    if(event->key() == Qt::Key_Up)
        mixValue+=0.1;
    else if(event->key() == Qt::Key_Down)
        mixValue-=0.1;
    else
        return;

    if(mixValue > 1.0)
        mixValue = 1.0;

    if(mixValue < 0.0)
        mixValue = 0.0;

    makeCurrent();
    m_shaderProgram.setUniformValue("mixValue", mixValue);
    doneCurrent();
    update();

    QOpenGLWidget::keyPressEvent(event);
}

更改顶点数据vertices，使每行数据存储位置和纹理坐标，共存储6个矩形的数据（一个箱子的六个面）

删除掉颜色属性，更改位置属性和纹理属性的参数

//位置属性
glVertexAttribPointer(0, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 5 * sizeof(float), (void*)0);
glEnableVertexAttribArray(0); //开启VAO管理的第一个属性值

//纹理属性
glVertexAttribPointer(1, 2, GL_FLOAT, GL_FALSE, 5 * sizeof(float), (void*)(3 * sizeof(float)));
glEnableVertexAttribArray(1); //开启VAO管理的第三个属性值

更改模型矩阵数据，让立方体随时间旋转

unsigned int time = QTime::currentTime().msec();
//模型矩阵
QMatrix4x4 model; //创建单位向量
model.rotate(time, 1.0f, 0.0f, 0.0f); //绕x轴旋转
m_shaderProgram.setUniformValue("model", model); //传给顶点着色器

运行结果如下：

看起来像是立方体，但是某些应该被遮挡的面被绘制在这个立方体的其他面上，因为OpenGL是通过绘制一个个的三角形来绘制出立方体，所以即使之前哪里有东西它也会覆盖之前的像素。OpenGL存储深度信息在一个叫做Z缓冲的缓冲中，它允许OpenGL决定何时覆盖一个像素而何时不覆盖。通过使用Z缓冲，可以配置OpenGL来进行深度测试,，值越大越容易被覆盖。

更改paintGL()函数中开头的几行代码如下：

glClearColor(0.2f, 0.3f, 0.3f, 1.0f); //设置墨绿色背景
glEnable(GL_DEPTH_TEST); //打开深度缓冲区
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); //清空

再运行程序，查看效果：

四、更多立方体

接下来在屏幕上显示10个立方体，每个立方体看起来都是一样的，区别在于它们在世界坐标的位置及旋转角度不同。立方体的图形布局已经定义好了，所以渲染更多物体的时候我们不需要改变我们的缓冲数组和属性数组，唯一需要做的就是改变每个物体的模型矩阵将立方体变换到世界坐标中。

首先，为每个立方体定义一个位移向量来指定它在世界空间的位置：

QVector<QVector3D> cubePositions=
{
    QVector3D( 0.0f, 0.0f, 0.0f),
    QVector3D( 2.0f, 5.0f, -15.0f),
    QVector3D(-1.5f, -2.2f, -2.5f),
    QVector3D(-3.8f, -2.0f, -12.3f),
    QVector3D( 2.4f, -0.4f, -3.5f),
    QVector3D(-1.7f, 3.0f, -7.5f),
    QVector3D( 1.3f, -2.0f, -2.5f),
    QVector3D( 1.5f, 2.0f, -2.5f),
    QVector3D( 1.5f, 0.2f, -1.5f),
    QVector3D(-1.3f, 1.0f, -1.5f)
};

在paintGL()函数中调用glDrawArrays()函数10次，但是每次传入不同的模型矩阵到顶点着色器中：

void MyOpenGLWidget::paintGL()
{
    //设置墨绿色背景
    glClearColor(0.2f, 0.3f, 0.3f, 1.0f);
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    unsigned int time = QTime::currentTime().msec();

    //观察矩阵
    QMatrix4x4 view; //创建单位矩阵
    view.translate(0.0f, 0.0f, -3.0f); //移动
    m_shaderProgram.setUniformValue("view", view);

    //投影矩阵
    QMatrix4x4 projection; //创建单位矩阵
    projection.perspective(45.0f, (float)width()/height(), 0.1f, 100.0f); //透视投影
    m_shaderProgram.setUniformValue("projection", projection);

    //绘制
    m_shaderProgram.bind(); //激活程序对象
    glBindVertexArray(VAO); //绑定VAO
    m_textureWall->bind(0); //绑定激活纹理单元0
    m_textureSmile->bind(1); //绑定激活纹理单元1
    m_textureSmall->bind(2); //绑定激活纹理单元2

    foreach(auto item, cubePositions)
    {
        //模型矩阵
        QMatrix4x4 model; //创建单位矩阵
        model.translate(item); //移动
        model.rotate(time, 1.0f, 1.f, 0.0f); //绕向量(1.0f, 1.f, 0.0f)旋转
        m_shaderProgram.setUniformValue("model", model); //传给顶点着色器

        glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, 36); //绘图
    }
}

运行结果如下：

 

注：观看OpenGL中文官网（https://learnopengl-cn.github.io/）和阿西拜的现代OpenGL入门（https://ke.qq.com/course/3999604#term_id=104150693）学习OpenGL

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weixin_35860326的博客
02-05 2457
1.1 题目上海的地铁交通网络已经基本成型，建成的地铁线十多条，站点上百个，现需建立一个换乘指南打印系统，通过输入起点和终点站，打印出地铁换乘指南，指南内容包括起点站、换乘站、终点站。图形化显示地铁网络结构，能动态添加地铁线路和地铁站点根据输入起点和终点站，显示地铁换乘指南通过图形界面显示乘除路径1.2 软件功能功能主要功能包含地铁网络线路的查看，地铁换乘指南查询，动态添加线路站点等。线路图查看查...
leaflet 转化坐标系 加载超图
weixin_43903629的博客
10-24 403
leaflet 转化坐标系 加载超图
OpenGL学习笔记（三）-变换-坐标系统-摄像机
Catog的博客
04-03 1624
参考网址：LearnOpenGL 中文版 哔哩哔哩教程 1.5 变换 为了使物体变成动态的，需要使用多个矩阵对象变换一个物体。 1.5.1 向量 向量包含方向和模。由于向量是一个方向，很难用位置表示，因此可指定原点，然后指向一个方向，对应一个点，使其变为位置向量。 1、向量与标量运算：数学中是没有这个运算的，但是在许多线性代数的库中支持这样的运算。该运算就是将向量的每个元素，与标量进行运算。其中的+可以是+，-，·或÷。注意－和÷运算时不能颠倒（标量-/÷向量），因为颠倒的运算是没有定义的。 2、向量取反
jQuery-1.7.1 源码阅读笔记
weixin_30695195的博客
05-24 201
背景 本文基于《jquery技术内幕：深入解析jquery架构设计与实现原理》整理而成。标题最右侧的数字代表在书中的页码。 第一部分　总体架构 第1章　总体架构 2 1.1　设计理念 2 write less, do more 核心特性 兼容主流浏览器，并且支持IE6.0 独特的链式语法 短小清晰的多功能接口 高效灵活的CSS选择器，并且可对CSS选择器扩展 便捷的插件扩展机制和丰富的插件 ...
Unity系统学习笔记
abaidaye的博客
04-23 1252
Resources [资源]类：主要用途就是资源加载；在项目工程中，需要手动创建名为“Resources”的文件夹，相关资源存放到该文件夹内，在代码中即可通过 Resources 类相关的 API 实现资源加载。在 Unity 引擎中，还存在一个名为“射线”的东西，它也可以和碰撞体组件产生物理碰撞，因此“射线”也称之为“物理射线”；Invoke[调用]函数：它是 MonoBehaviour 类中定义的公开方法；
电力拖动计算机控制系统讲什么,电力拖动控制系统 [黄松清 编著] 2015年版
weixin_33883104的博客
07-09 429
电力拖动控制系统作者：黄松清 编著出版时间：2015年版内容简介《电力拖动控制系统》主要讲述了闭环控制的直流调速系统、转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法、直流调速系统的数字实现及常用控制算法等内容。《电力拖动控制系统》删除了常见电力拖动控制系统教材中不符合现状、陈旧的内容，结合本人多年教学经验，具有重点突出，分析透彻，易于理解，适用性强等特点。《电力拖动控制系统》适用于电气工程、控...
Springboot疫苗接种管理系统毕业设计-附源码191451
weixin_61498557的博客
08-28 5875
疫苗接种管理系统主要功能模块包括用户管理、个人接种、团体接种、接种医院、实时排队人数、疫苗接种提示等，采取本系统此次设计前端视图界面选择微信开发者工具来完成，系统功能设计由Java面向对象编程语言实现，系统开发工具选用IDEA，后台数据库为MySQL，项目管理工具选用Maven，总体的设计框架为最近很方便的springboot框架，实现了本系统的全部功能。 关键词：预防接种；Springboot框架；MySQL数据库...
Spring整合图书管理系统
菜鸟的博客
04-14 1355
整合所需的jar包坐标：    &lt;dependencies&gt;&lt;!--*********************分页的插件包*******************************--&gt;        &lt;!-- https://mvnrepository.com/artifact/com.github.pagehelper/pagehelper --&gt;   ...
pcl-pcl-1.7.1.zip
04-07
掌握PCL的使用不仅需要了解其基本API，还需要理解点云处理的基本概念，例如坐标系、点云表示、特征提取等。此外，对于高级应用，如SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和3D重建，PCL也提供了相应的模块。...
PyPI 官网下载 | Shapely-1.7.1-cp37-cp37m-win_amd64.whl
02-05
3. **坐标系统**：Shapely自身不直接支持地理坐标系统（如WGS84），但可以与`pyproj`或`geopandas`等库结合使用，实现坐标系的转换。 4. **兼容性**：Shapely兼容Python 3.x版本，对于Python 2.x的支持已经停止。...
spatialite_gui-1.7.1-64位版
11-19
开发者和GIS专业人员可以利用它来处理地理坐标系统、几何对象（如点、线、多边形）以及与地理位置相关的属性数据。 这款工具的核心特性包括： 1. **数据导入导出**：支持多种GIS数据格式，如Shapefile、GPKG、KML等...
spatialite_gui-1.7.1-32位版
11-19
7. 支持投影：Spatialite GUI允许用户定义和管理投影信息，确保数据在正确坐标系统下显示和分析。 8. 插件支持：Spatialite GUI可以安装和使用各种插件来增强其功能，例如，用于处理特定数据类型或执行特定任务的...
宁夏公共地理框架数据库管理系统.doc
02-27
数据库管理系统基本功能 实现地图文档管理、服务器连接设置、用户日志、地图打印、工具箱（包括格式转换 、转换参数计算、坐标转换、数据打印ID）等功能。 1.1 地图文档管理 针对地图文档进行操作，包括读取、新建、...
QT--线程
m0_51830537的博客
07-24 1416
【代码】QT--线程。
ubuntu cmake使用自己版本的qt
南北粉面馆
07-25 199
【代码】ubuntu cmake使用自己版本的qt。
QT自定义无边框窗口（可移动控制和窗口大小调整）
u012959478的博客
07-25 1285
QT是一个功能强大的跨平台开发框架，它提供了丰富的界面设计工具和组件。在界面开发中，QT窗口自带的标题栏无法满足我们的需求。我们就需要自定义无边框窗口，包括自定义标题栏和窗口大小调整功能。本文将介绍如何在QT中实现这些功能。
C++——QT：保姆级教程，从下载到安装到用QT写出第一个程序
最新发布
m0_64547558的博客
07-25 448
保姆级教程，从下载到安装到用QT写出第一个程序
OGRE 1.7.1 安装与配置教程
最后，打开此解决方案，编译OgreMain、RenderSystem_Direct3D9（或其他适配的渲染系统）以及必要的插件，以完成OGRE的基本搭建。 除了OGRE，CEGUI（Crazy Eddie's GUI System）0.7.1是另一种重要的组件，它为OGRE...
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