Vincentvictory的博客

原创 catkin_make报错:1.fatal error: Eigen/Eigen: 没有那个文件或目录 2.Invoking “make -j12 -l12“ failed

6./opt/ros/noetic/include/tf2_sensor_msgs/tf2_sensor_msgs.h:36:10: fatal error: Eigen/Eigen: 没有那个文件或目录。7.无法找到Eigen库中的文件，可能安装过程出现问题，以及长时间没更新库，更新系统功能包，以及对Eigen库进行修复。8.对之前的编译的文件进行清除，在重新编译。

原创 PCL1.12.1安装（自用）

2.OpenIN2也要加入系统变量。3.VS2022环境添加。1.PCL环境变量添加。

原创 机械臂手眼标定方法

手眼标定 机械臂

原创 UR机械臂仿真报错

【代码】UR机械臂仿真报错。

原创 ubuntu安装搜狗输入法无法使用问题

配置输入法将搜狗输入法放在首位，并且打开系统设置-区域与语言-管理已安装的语言>安装系统提示的软件包。完成上述操作后，输入法无法使用，进行下面操作。更新系统列表：sudo apt update。更新软件包：sudo apt upgrade。卸载系统ibus输入法框架。

原创 Ubuntu（ROS）创建自己的包和使用github下载的包

也就是说，我们写代码，或者从github下载了别人的包都在这个文件夹下进行。std_msgs 要与机器人进行消息通信要依赖它（基本会用到的）rospy 写python脚本控制机器人时要依赖它。roscpp 写c++代码控制机器人要依赖它。创建名为“hello_ros_pkg”的包。

原创 clash 配置端口（ubuntu）

原创 PCL点云轮廓提取

1.创建一个pcllktq文件夹，创建一个pcllktq.cpp源文件。同文件夹下编写CMakeLists.txt,内容如下。pclltq同文件夹下，建立build文件。

原创 物体6D位姿估计

PVNet(2019CVPR),先检测物体的可见部分，其上的每个像素预测一个指向物体关键点的方向向量，再用PANSAC对关键点进行投票，最后与物体的3D模型匹配，估计其6D位姿；聚类模型的3D特征，估计物体6D位姿，单一视图的几何约束，估计3D物体参数并恢复6D位姿，基于SSD框架SSD-6D，通过InceptionV4分支将输入映射为6个不同尺度的特征图，再分别与大小为（4+C+V+R）的卷积核进行卷积，以确定类别、2D边界框、视觉点和平面旋转角度，通过映射关系获取6D位姿)在网络完成预测后，会调用。

原创 ROS工作空间创建步骤

在主目录下打开终端，新建一个名为catkin_ws的文件夹，并在my_ws下新建一个src文件夹。返回上一级目录，并使用catkin_make编译。进入src文件夹，并初始化catkin工作空间。打开.bashrc文件。

原创 CMake linux vscode配置C++环境

安装完VSCode之后，需要安装C/C++插件，该插件提供了C++开发所需的工具和功能。在VSCode内安装CMake插件，该插件提供CMake语法高亮、调试和构建支持。这告诉CMake创建一个名为“hello_world”的可执行文件，并将“main.cpp”文件添加到该可执行文件中。以下是一个简单的示例，演示了如何在Ubuntu 18.04下使用VSCode+CMake开发和调试C++程序。您现在可以在VSCode内创建C++项目了。现在，您可以点击左侧的Debug按钮来开始调试您的代码。

原创 路径规划算法流程

重连就是，检查一下如果把xnew附近的这些节点的父节点设置为xnew，这些节点的代价会不会减小。相应地在每一个节点选择父节点地时候，新节点的距离等于父节点的距离加上父节点到子节点的直线距离。找到candidate_parent_of_newpoint列表中具有最小distance的那个节点，返回他的索引index，将新节点newpoint的父节点设置为index。为了方便，这些节点的distance不再用来存储到出发点的距离，而是用来存储如果把该节点设置为xnew的父节点的话，xnew到出发点的距离。

原创 视觉网址资源

一、研究群体 The Computer Vision Homepage 这是卡奈基梅隆大学的计算机视觉研究组的主页，上面提供很全的资料，从发表文章的下载到演示程序、测试图像、常用链接、相关软硬件，甚至还有一个搜索引擎。http://www.cmis.csiro.au/IAP/zimage.htm 这是一个侧重图像分析的站点，一般。但是提供一个Image Analysis环境---ZIMAGE and SZIMAGE。 VIA Lab 康奈尔大学的计算机视觉和图像分析研究组，好像是电子和计算机工程系的。侧重

原创 功能包目录结构树 Tree指令

4. 排除指定文件或目录：使用`-I`选项可以排除指定的文件或目录不在目录树中显示。可以通过`man tree`命令查看`tree`命令的完整文档以获取更多信息。`tree`命令是一个常用的目录树显示工具，它可以以树形结构展示指定目录下的文件和子目录。2. 设置深度级别：通过使用`-L`选项可以设置要显示的目录树的深度级别。1. 显示目录树：使用`tree`命令加上目标目录的路径即可显示该目录下的目录树。3. 显示完整文件路径：使用`-f`选项可以显示完整的文件路径而不仅仅是文件名。

原创 ROS学习日志

1.git上下载过来的功能包中src为工作空间文件夹。

原创 Source解决文件路径问题

3.将devel文件夹中setup.bash路径添加到.bashrc文件路径当中 ，在对.bashrc文件source操作。2.功能包下无法找到启动文件：没有进行source操作、功能包有重复（需要对多余功能包进行移除）1.文件运行时，报错显示无法找到该文件路径或者路径时，需要对改文件路径进行source。

原创 一键安装ros功能包依赖

rosdep的主要用途是安装工作空间中ros包的依赖，首先切换到工作空间下，然后运行下述命令即可安装该工作空间的所有依赖： rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

原创 moveit

最后执行命令./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --pkg object_recognition_msgs安装即可。最后用命令：./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --pkg eigen_stl_containers安装即可。7) 安装完成后执行以下语句以使环境生效。

原创 ubuntu20.04安装教程

本地目录：/usr/local 空间分配(200G)启动目录：/boot 空间分配（500M）主目录：/home 空间分配(100G)根目录：/ 空间分配（50G）