ABB机器人学习之旅Day1

最新推荐文章于 2024-08-21 23:32:17 发布
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版权

 任务：码垛（将1号托盘物料搬运到2号托盘，再从2号托盘搬回1号托盘）

 编程思路：

1.初始化

机器人回原点（机器人在任何位置时，先上升与Home点相同的高度）；这里使用CRobT函数读取当前机器人位置数据，使用trans将原点的Z值赋与当前位置，最后再回原点。目的使机器人上升到安全高度，避免与其他物体相撞。

        PActualpos := CRobT(\Tool:=tool0);
        PActualpos.trans.z := pome.trans.z;
        MoveL PActualpos, v400, fine, tool0;
        MoveJ pome, v400, fine, tool0;

复位吸取物料控制的IO口

        Reset out1;

2.例行程序的创建

正向取物料：rPick()；              反向取物料：rPick1()；

正向放物料：rPlace()；            正向放物料：rPlace1()；

物料位置的存储与读取：

PROC Pposition1()
		TEST nCount
		CASE 5:
			Pplace11111 := Offs(pick10,116,236,0);
		CASE 3:
			Pplace11111 := Offs(pick10,118,0,0);
		CASE 4:
			Pplace11111 := Offs(pick10,118,116,0);
		CASE 2:
			Pplace11111 := Offs(pick10,0,116,0);
		CASE 1:
			Pplace11111 := pick10;
		ENDTEST
	ENDPROC

核心程序：

PROC Plan1()
		IF nCount < 6 THEN
			Pposition1;
			Pposition2;
			rPick1;
			rPlace1;
			nCount := nCount + 1;
		ENDIF
	ENDPROC
	PROC Plan2()
		IF nCount < 11 AND nCount > 5 THEN
			Pposition21;
			Pposition12;
			rPick;
			rPlace;
			nCount := nCount + 1;
		ENDIF
	ENDPROC

3.主程序

进入WHILE循环之前      要     进行初始化程序（执行一遍）

PROC main()
		rInitALL;
		WHILE TRUE DO
			Plan1;
			Plan2;
		ENDWHILE
	ENDPROC

4.全部程序

MODULE MainModule
	
	CONST jointtarget Phome:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PERS robtarget PActualpos:=[[451,0,807.1],[7.48733E-9,0,-1,0],[-1,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	VAR robtarget pome:=[[451.00,-0.00,807.10],[7.48733E-9,2.23406E-16,-1,5.8648E-21],[-1,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	PERS robtarget PActualpos10:=[[451.00,-100.25,339.68],[6.55086E-8,-1.74789E-8,-1,-2.44434E-8],[-1,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	CONST robtarget pickHI10:=[[363.36,319.99,555.98],[7.73632E-8,-8.36364E-9,-1,5.01728E-8],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	PERS robtarget pick10:=[[362.49,204.39,363.89],[2.85755E-9,-7.86116E-8,1,1.24461E-8],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	CONST robtarget placeH11:=[[501.87,-179.26,406.34],[8.74706E-8,-9.88528E-9,-1,3.10498E-8],[-1,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	CONST robtarget place10:=[[501.87,-179.26,259.88],[8.25076E-8,-6.76428E-8,-1,3.28225E-8],[-1,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	CONST robtarget pickHI20:=[[451.00,0.00,807.10],[2.81375E-8,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	CONST robtarget placeH21:=[[451.00,0.00,807.10],[2.81375E-8,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	CONST robtarget pickHI30:=[[451.00,0.00,807.10],[7.48734E-9,1.84201E-15,-1,3.33866E-20],[0,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	CONST robtarget placeH31:=[[451.00,0.00,807.10],[7.48734E-9,1.84201E-15,-1,3.33866E-20],[0,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	CONST robtarget placeH41:=[[451.00,0.00,807.10],[7.48734E-9,1.84201E-15,-1,3.33866E-20],[0,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	PERS robtarget Pplace11111:=[[478.49,440.39,363.89],[2.85755E-9,-7.86116E-8,1,1.24461E-8],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
	PERS robtarget Pplace2222:=[[501.87,-179.26,259.88],[8.25076E-8,-6.76428E-8,-1,3.28225E-8],[-1,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];

	PROC main()
		rInitALL;
		WHILE TRUE DO
			Plan1;
			Plan2;
		ENDWHILE
	ENDPROC
	PROC rInitALL()
		!CONST robtarget PActualpos10:=[[451.00,-100.25,339.68],[5.73553E-9,1.74789E-8,1,8.60696E-9],[-1,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
		Reset out1;
		nCount := 1;
		PActualpos := CRobT(\Tool:=tool0);
		PActualpos.trans.z := pome.trans.z;
		MoveL PActualpos, v400, fine, tool0;
		MoveJ pome, v400, fine, tool0;
	ENDPROC
	PROC rSetPos()
		MoveAbsJ Phome\NoEOffs, v400, fine, tool0;
		MoveL PActualpos, v400, fine, tool0;
		MoveL pick10, v400, fine, tool0;
		MoveL pickHI10, v400, fine, tool0;
		MoveL placeH11, v400, fine, tool0;
		MoveL place10, v400, fine, tool0;
	
	ENDPROC
	PROC rPick()
		MoveJ Offs(Pplace2222,0,0,100), v400, fine, tool0;
		MoveL Pplace2222, v400, fine, tool0;
		Set out1;
		MoveJ Offs(Pplace2222,0,0,100), v400, fine, tool0;
		MoveAbsJ Phome\NoEOffs, v400, fine, tool0;
	ENDPROC
	PROC rPick1()
		MoveJ Offs(Pplace11111,0,0,100), v400, fine, tool0;
		MoveL Pplace11111, v400, fine, tool0;
		Set out1;
		MoveJ Offs(Pplace11111,0,0,100), v400, fine, tool0;
		MoveAbsJ Phome\NoEOffs, v400, fine, tool0;
	ENDPROC
	PROC rPlace()
		MoveJ Offs(Pplace11111,0,0,100), v400, fine, tool0;
		MoveL Pplace11111, v400, fine, tool0;
		Reset out1;
		MoveJ Offs(Pplace11111,0,0,100), v400, fine, tool0;
		MoveAbsJ Phome\NoEOffs, v400, fine, tool0;
	ENDPROC
	PROC rPlace1()
		MoveJ Offs(Pplace2222,0,0,100), v400, fine, tool0;
		MoveL Pplace2222, v400, fine, tool0;
		Reset out1;
		MoveJ Offs(Pplace2222,0,0,100), v400, fine, tool0;
		MoveAbsJ Phome\NoEOffs, v400, fine, tool0;
	ENDPROC
	PROC Pposition1()
		TEST nCount
		CASE 5:
			Pplace11111 := Offs(pick10,116,236,0);
		CASE 3:
			Pplace11111 := Offs(pick10,118,0,0);
		CASE 4:
			Pplace11111 := Offs(pick10,118,116,0);
		CASE 2:
			Pplace11111 := Offs(pick10,0,116,0);
		CASE 1:
			Pplace11111 := pick10;
		ENDTEST
	ENDPROC
	PROC Pposition12()
		TEST nCount
		CASE 10:
			Pplace11111 := Offs(pick10,116,236,0);
		CASE 8:
			Pplace11111 := Offs(pick10,118,0,0);
		CASE 9:
			Pplace11111 := Offs(pick10,118,116,0);
		CASE 7:
			Pplace11111 := Offs(pick10,0,116,0);
		CASE 6:
			Pplace11111 := pick10;
		ENDTEST
	ENDPROC
	PROC Pposition2()
		TEST nCount
		CASE 5:
			Pplace2222 := Offs(place10,168,0,20);
		CASE 3:
			Pplace2222 := Offs(place10,236,0,0);
		CASE 4:
			Pplace2222 := Offs(place10,59,0,20);
		CASE 2:
			Pplace2222 := Offs(place10,118,0,0);
		CASE 1:
			Pplace2222 := place10;
		ENDTEST
	ENDPROC
	PROC Pposition21()
		TEST nCount
		CASE 6:
			Pplace2222 := Offs(place10,168,0,20);
		CASE 8:
			Pplace2222 := Offs(place10,236,0,0);
		CASE 7:
			Pplace2222 := Offs(place10,59,0,20);
		CASE 9:
			Pplace2222 := Offs(place10,118,0,0);
		CASE 10:
			Pplace2222 := place10;
		ENDTEST
	ENDPROC
	PROC Plan1()
		IF nCount < 6 THEN
			Pposition1;
			Pposition2;
			rPick1;
			rPlace1;
			nCount := nCount + 1;
		ENDIF
	ENDPROC
	PROC Plan2()
		IF nCount < 11 AND nCount > 5 THEN
			Pposition21;
			Pposition12;
			rPick;
			rPlace;
			nCount := nCount + 1;
		ENDIF
	ENDPROC
ENDMODULE

总结反思

1.对于程序数据的创建不够熟悉

2.MainModule中例行程序太多，应当单独建立模块存储该任务的例行程序

3.算法有待改进，程序可以更加精简

如烟一梦
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