任务:掌握中断程序TRAP
1.创建由输入信号di1触发的中断程序
初始化程序,只需执行一遍,就在整个程序的执行过程中都生效
PROC rInit()
IDelete intno1;
CONNECT intno1 WITH TrapMotion1;
ISignalDI di_1, 1, intno1;
ENDPROC
中断程序
TRAP TrapMotion1
StopMove;
StorePath;
PActualpos := CRobT();
MoveJ [[689.65,0.00,518.53],[3.05508E-8,-1.04776E-30,-1,-2.0127E-30],[-1,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]], v200, z50, tool0;
WaitDI di_1, 0;
MoveJ PActualpos, v300, fine, tool0;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
2.了解中断相关的指令作用
IDelete:取消指定的中断,断开所有与中断标识符intno1相关联的中断程序
CONNECT:将中断标识符与中断程序链接
ISignalDI:设定输入信号di_1为1时触发中断