ABB机器人学习之旅Day2

任务：掌握中断程序TRAP

1.创建由输入信号di1触发的中断程序

初始化程序，只需执行一遍，就在整个程序的执行过程中都生效

	PROC rInit()
		IDelete intno1;
		CONNECT intno1 WITH TrapMotion1;
		ISignalDI di_1, 1, intno1;
    ENDPROC

中断程序

    TRAP TrapMotion1
		StopMove;
		StorePath;
		PActualpos := CRobT();
		MoveJ [[689.65,0.00,518.53],[3.05508E-8,-1.04776E-30,-1,-2.0127E-30],[-1,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]], v200, z50, tool0;
		WaitDI di_1, 0;
		MoveJ PActualpos, v300, fine, tool0;
		RestoPath;
		StartMove;
	ENDTRAP

2.了解中断相关的指令作用

IDelete:取消指定的中断，断开所有与中断标识符intno1相关联的中断程序

CONNECT:将中断标识符与中断程序链接

ISignalDI:设定输入信号di_1为1时触发中断