北邮“一号邮路”上的数学体验

    2020 年的春天，北京邮电大学的校园因新冠疫情而封闭，每天值班的我在校园里漫步的机会大大增加。在空旷寂静的校园里，平日里那些被熙熙攘攘的人群淹没的道路凸显出四经八纬的明快。一日，我的头脑中忽然跳跃出哥尼斯堡七桥问题、中国邮递员问题、欧拉环游……这些几十年前令我痴迷的图论问题。是的，是应该用自己的脚沿着北邮的路走出科学的节奏，此曰，从一处出发，沿最短路线把校园的路走一遍，再回到该处。一旦咀嚼出这一想法的美妙趣味，动手把这样的路线画出来的积极性就变得十分高涨，遂邀系统科学学科几位老师共同展开设计。首先，从校园平面图上查明交叉路口的奇偶性，排除欧拉环游（一笔画）的可能性，化此问题为中国邮递员问题 ；继而，嘱保卫处逐段测量、核实道路长度，化拓扑为几何；再用埃德蒙兹算法求解，便得到遍历校园道路的最短路线——北邮最佳邮路。

  以上全是图论的章法，置身于人工智能风口的我们，自然希望把人脑中这些“小机灵”装进机器人的脑袋。我们的“北邮一号”机器人成天忙活的正是沿校园道路巡逻的事儿。它采用 GPS、激光雷达、IMU 多传感融合定位，具备自主规划路径的功能。

  于是，我邀人工智能学科几位老师合作，尝试把“北邮一号”机器人训练出上述“小机灵”。正可谓，路线确定以后，机器人的动力和智力就是决定的因素！首先，老师们使用“北邮一号”机器人的激光雷达，采用单点导航的方式，对校园所有道路进行扫描。将扫描获得的激光点云数据，通过 5G 网络实时上传至云端服务器 ；然后基于点云建图算法构建机器人可行走区域的虚拟路径，并将其与原始地图叠加存储 ；第三步就是将北邮最佳邮路映射过去，形成北邮一号邮路设计图 ；最后，云端服务器将北邮一号邮路图下发到机器人的工控机中，指定为巡逻路线。再启动“北邮一号”机器人，它便获得了集哥尼斯堡七桥问题、中国邮递员问题、欧拉环游为一体的智慧，按照北邮“一号邮路”自主巡游了。

  身处 GDP 浪潮之中的人们不禁会问：“北邮一号”机器人的上述“小机灵”，除了美妙的趣味还有啥功利可言？为了对其经济指标进行直观的评价，系统科学学科的老师们通过蒙特卡洛方法设计了随机游走算法，据此获得了统计意义下的评价结果。首先，通过测量得出北邮“一号邮路”总长度为 5650 米，蒙特卡洛随机游走算法首先要终止最坏的情况，标记为任务失败。我们知道，从始点出发遍历了所有路线，最终回到始点才算任务完成。如果从始点出发&