维智WSD-A2系列伺服驱动器用户手册（MECHATROLINK-Ⅱ总线通信型）

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安全注意事项

注意事项根据不遵守可能会造成危害的程度，包括以下类型：

警告：特别需要提示的内容。如果不遵守此类信息，可能会造成人身伤害甚至是死亡、机器损坏、或者其他财产损失。

注意：一般类型信息，包括但不限于补充说明，使用限制等提示性信息。如果不遵守此类信息，可能会无法正常使用某功能，在某些情况下，甚至会造成人身伤害或机器损坏。

1. 警告
运输与储存相关事项
- 必须按产品重量正确运输。
- 堆放产品不可大于规定数量。
- 不可在产品上攀爬或站立，也不可在上面放置重物。
- 不可用与产品相连的电缆或器件对产品进行拖动或搬运。
- 储存和运输时应注意防潮。
安装相关事项
- 必须安装在符合设计要求的电柜中才可使用，电柜的结构必须达到 IP54 防护等级。
- 在电气柜门等接缝处应贴密封条，密封所有缝隙。
- 电缆入口应密封，在现场应容易打开。
- 采用风扇或热交换器等对电柜散热，对流空气。
- 若采用风扇散热，在进风或出风口必须使用空气过滤网。
- 灰尘或切削液可能从微小缝隙和风口进入驱动器，因而需注意通风孔侧的环境和空气流向，流出气体应该朝向污染源。
- 在驱动器的正面与电气柜门之间留有 100mm 的间隙，以便插接与驱动器连接的电缆，便于电气柜内空气流通和散热。
- 须与其它设备之间按规定留出间隙。
- 产品安装必须牢固、无振动。安装时，不可对产品进行抛掷或敲击，不能对产品有任何撞击或负载。
- 应考虑将驱动器安装在易于调试维修的地方。
接线相关事项
- 参加接线与检查的人员，必须具有完成此项工作的能力。
- 驱动器必须可靠接地，接地电阻应小于 4Ω，切勿使用中性线代替地线。否则可能会因受干扰而不能正常工作。
- 接线必须正确、牢固，否则可能产生误动作。
- 任何一个接线插头上的电压值和正负（+/-）极性，必须符合说明书的规定，否则可能发生短路或设备永久损坏等故障。
- 在插拔插头或拨动开关前，手指应保持干燥，以防触电或损坏驱动器。
- 不能带电插拔插头或拆解驱动器。
运行与调试注意事项
- 运行前，先检查参数设置是否正确，错误设置会使机器发生意外动作。
- 参数的修改必须在参数设置允许的范围内，超过允许的范围可能会导致运行不稳定及损坏机器的故障。
使用注意事项
- 插入电源前，确保开关在断电的位置，避免偶然启动。
- 为避免或减少电磁干扰对驱动器的影响，进行电气设置时，请确定电磁兼容性。接入低通滤波器可避免因其它电子设备，产生的电磁干扰。
- 不能频繁通电、断电。停电或断电时，需间隔 1min 后，重新通电。

1. 注意

开箱检查相关注意事项：

确认是否是您所购买的产品。
检查产品在运输途中是否有损坏。
对照清单，确认各部件、附件是否齐全，有无损伤。
若存在产品不符，缺少附件或运输损坏等情况，请及时与我司联系。

基本信息
1. 前面板结构

前面板结构图如下所示：

驱动器面板：包含显示器和五个操作按键。详情请参见驱动器面板。
电源指示灯：通电，显示灯亮。
主回路电源输入端子：详情请参见主回路接线。
控制电源输入端子：详情请参见主回路接线。
直流电抗器连接端子：详情请参见主回路接线。
外置再生电阻连接端子：详情请参见主回路接线。
伺服直流母线端子：详情请参见主回路接线。
电机连接端子：详情请参见主回路接线。
PE 接地端子：详情请参见主回路接线。
USB通讯接口：连接计算机，与 iMotion 软件通信。详情请参见 USB通讯接口 CN1 接线。
总线接口：连接总线系统对应的装置。详情请参见总线接口 CN2A/B 接线。
电机编码器线接口。详情请参见电机编码器线接口 CN4 接线。
1. 铭牌

示意图如下所示：

产品型号

输入电源规格
输出电源规格
环境温度
1. 控制模式

支持位置模式、速度模式和转矩模式。

M-II总线通信型中需将参数 Pr001 控制模式设置 设置为 1，使用位置控制模式。该参数修改后重启生效。

此时，驱动器接收位置 / 速度 / 转矩命令，控制电机至目标位置 / 转速 / 转矩。M-II 总线型驱动器位置/速度/转矩指令由 M-II 运动指令输入。

1. 规格与功能

包括驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。

1. 1. 基本规格

驱动器基本规格包括：

主回路电源
- WSD-A2-1R2、WSD-A2-2R8、WSD-A2-5R0、WSD-A2-6R8：单相/三相 200V~240V+10%-15%，50/60Hz
- WSD-A2-110、WSD-A2-140：三相 200V~240V+10%-15%，50/60Hz
控制电路电源
- WSD-A2-110、WSD-A2-140：单相 200V~240V+10%-15%，50/60Hz
- WSD-A2-1R2、WSD-A2-2R8、WSD-A2-5R0、WSD-A2-6R8：无控制电路电源
绝缘耐压：WSD-A2-1R2、WSD-A2-2R8、WSD-A2-5R0、WSD-A2-6R8、WSD-A2-110、WSD-A2-140：AC 1500V 或 DC 2100V，需耐压 1min（漏电流 ≤ 10mA）
工作环境温度：WSD-A2-1R2、WSD-A2-2R8、WSD-A2-5R0、WSD-A2-6R8、WSD-A2-110、WSD-A2-140：0℃~+55℃（无冻结）
保管环境温度：-20℃~+65℃（温度保证：≤80℃ 72h，相对湿度：≤17%RH）
保护等级、清洁度
- 保护等级：IP20
- 清洁度：2
- 环境要求
  - 无腐蚀性气体、无可燃性气体
  - 无水、油、药品飞溅
  - 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少
环境湿度、保管湿度：≤ 90%RH（不得冻结、结露）
控制方式：SVPWM，矢量控制
编码器反馈
- 23 位 7 线串行绝对式编码器（分辨率8388608）
- 24 位 7 线串行绝对式编码器（分辨率16777216）
脉冲方向输入信号：Mechatrolink-II 高速总线
脉冲输出：总线命令反馈数字量；总线输出端口输出编码器脉冲（A、B、C相）
通信功能：通过 USB 与电脑（iMotion 软件）连接
控制输入信号：最大通用 7 路物理输入 SI1~SI7。可分配的输入信号包括：
- 正方向禁止信号（POT）
- 负方向禁止信号（NOT）
- 伺服接通（SRV-ON）
- 警报清除（A-CLR）
- 增益切换（GAIN）
- 偏差计数器清除输入（CL）
- 指令脉冲禁止输入（INH）
- 转矩限制切换输入（TL-SEL）
- 指令分频倍频切换输入（DIV1、DIV2）
- 内部指令速度选择信号（INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3）
- 零速箝位（ZEROSPD）
- 速度指令符号输入（VC-SIGN）
- 转矩指令符号输入（TC-SIGN）
- 强制报警输入（E-STOP）
- 绝对值数据请求信号（SEN）
- 通用输入（GP）
- （回零）减速度限位开关输入（DEC）
- 外部闩锁输入信号（EXT1、EXT2、EXT3）

控制输出信号：最大通用 4 路物理输出 SO1~SO4。其中伺服报警输出（ALM）固定分配到 SO1，其它剩余可分配输出信号包括：

伺服准备输出（S-RDY）
外部制动器解除（BRK-OFF）
定位完成（INP）
速度到达（AT-SPEED）
转矩限制（TLC）
零速箝位检测（ZSP）
速度一致（V-COIN）
警告输出（WARN1、WARN2）
位置指令有无输出（P-CMD）
定位完成（INP2）
速度限制中（V-LIMIT）

警报属性输出（ALM-ATB）

速度指令有无输出（V-CMD）

驱动器面板：5 个按键，6 个数字再生电阻

WSD-A2-1R2、WSD-A2-2R8：无内置再生电阻（只能外置）
WSD-A2-5R0、WSD-A2-6R8、WSD-A2-110、WSD-A2-140：内置再生电阻（也可外置）

动态制动器：内置动态制动器控制模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

1. 基本功能

基本功能包括：

位置控制模式

指令输入
- 指令输入方式：总线命令输入
- 电子齿轮比：使用范围：0.001~32000
- 滤波器：指令平滑滤波器、FIR型滤波器、减震滤波器
脉冲输出
- A相、B相、Z相：线性驱动输出
- 分频脉冲数：在 1~编码器分辨率的四分之一内进行设置

速度控制模式：指令输入方式：总线命令输入转矩控制模式

指令输入方式：总线命令输入
速度限制：通过参数设置速度限制
转矩指令滤波器：1 个一次延时滤波器、1 个二阶转矩滤波器、4 个陷波滤波器
1. 保护功能

保护功能包括：

硬件保护：过压、欠压、过流、驱动器过热、编码器异常等软件保护：存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、再生电阻过载、位置偏差过大等故障记录：记录故障及最近 3 个故障信息

产品安装

包括如何安装多台驱动器。

按照以下步骤，安装驱动器：

将驱动器面板面向操作人员，并保持安装方向与墙壁垂直：

通过安装孔将驱动器牢固的固定在安装面上，并对其进行通风冷却。按照以下方式，将多台驱动器并排安装：

并排安装时为保证通风冷却，需确保：

严格遵守环境要求，并在驱动器上方安装冷却用风扇，以保证通风冷却：
- 相邻两台驱动器间距：＞ 10mm
- 驱动器上下端距离控制箱：＞ 50mm
严格遵守环境要求，以保持温度均匀，不使驱动器环境温度出现局部过高的现象：
- 驱动器的环境温度：0℃~+55℃
- 湿度：≤ 90%RH（不得冻结、结露）
- 保证长期使用的环境温度条件：≤ 45℃

安装尺寸

安装尺寸（单位：mm）如下所示：

型号	A	B	C	D	E	螺丝尺寸	螺丝数量
WSD-A2-1R2	160	150	40	30.5	170	M4	2
WSD-A2-2R8	160	150	40	30.5	170	M4	2
WSD-A2-5R0	160	150	70	58	180	M4	3
WSD-A2-6R8	160	150	70	58	180	M4	3
WSD-A2-110	160	150	80	70	190	M4	4
WSD-A2-140	160	150	80	70	190	M4	4

系统接线图

系统接线是指将维智驱动器与 CNC 控制系统连接。

请按照下图所示进行连接：

接线断路器：为了保护电源线路，请务必设置与电源容量相匹配的配线断路器，以作为过电流保护装置。噪音滤波器：防止外部噪音进入电源线路。降低来自驱动器的噪音干扰。电磁接触器：接通/断开伺服。使用时请安装浪涌抑制器吸收因电磁接触器接通和断开时接触器线圈产生的浪涌电流。

注意： 严禁将电磁接触器用于电机的运行、停止操作。

再生电阻器

使用内置再生电阻时，B2-B3 之间通常保持短路状态。
使用外置再生电阻器时，需断开 B2-B3 间的短路线，在 B1-B2 端子上连接外置的再生电阻器，将参数 Pr016 再生电阻外置选择 设置为 1。

警告：

需安装在金属等不燃物上。
再生电阻器内置温度保险丝和恒温器，温度保险丝动作后无法复原。
使用外置再生电阻器时，请务必设置温度保险等外部保护。

接地电机主回路电缆电机编码器电缆总线控制器/总线控制系统/总线驱动器/终端电阻等 PC：支持 iMotion 软件配线

主回路接线

包括主回路的接线。

包括以下方面：

端子电线规格接线说明

1. 端子

主回路端子：

名称	端子号	说明
主回路电源输入端子	L1，L2，L3	根据产品铭牌 AC-INPUT 项（容量标识）要求的电压规格进行接线。
控制电源输入端子	L1C，L2C	1kW 及以下功率驱动器 L1C、L2C 可不接。1.5kW~2.5kW 功率驱动器接单相电压，电压规格为200V~240V+10%-15%，50/60Hz。
外置再生电阻连接端子	B1，B2，B3	出厂时，B2-B3 间呈短接状态（使用内置再生电阻）。当内置再生电阻处理能力不足时，在B1-B2 间连接外置再生电阻器，并拆除 B2-B3 间的短接线，将其置于开路状态。
伺服直流母线端子	B1、	多机并联时可进行共母线连接。
电机连接端子	U，V，W	连接电机。
接地端子（2处）		交流电和电机动力线的接地点。

电线规格

电线规格包括：

注意事项通信线缆规格。连接线缆：屏蔽双绞线 CAT5e。电线种类说明

注意事项

注意事项包括：

此规格为 温度 40℃，3 根导线线束流过额定电流 时的规格。主回路请使用耐压大于 600V 的耐压电线。捆成线束并放到硬质 PVC 管或金属套管中时，请考虑电线容许电流的衰减系数。一般 PVC 电线的热老化速度较快，在很短时间内便不能再用，所以当环境温度（柜内温度）高时，请使用耐热电线。

电线种类

电线种类包括：

名称：600V PVC 电线
导体容许温度：60℃

HIV

名称：特殊耐热PVC电线
导体容许温度：75℃

以 600V 特殊耐热 PVC 电线（HIV）时的参考值为例，3 根电线时电线直径与容许电流之间的关系如下，使用时请勿大于表中值：

AWG规格	公称截面积（mm2）	构成（根/ mm2）	导体电阻（Ω/Km）	30℃容许电流（A）	40℃容许电流（A）	50℃容许电流（A）
20	0.5	19/0.18	39.5	6.6	5.6	4.5
19	0.75	30/0.18	26.0	8.8	7.0	5.5
18	0.9	37/0.18	24.4	9.0	7.7	6.0
16	1.25	50/0.18	15.6	12.0	11.0	8.5
14	2.0	7/0.6	9.53	23.0	20.0	16
12	3.5	7/0.8	5.41	33.0	29.0	24
10	5.5	7/1.0	3.47	43.0	38.0	31
8	8.0	7/1.2	2.41	55.0	49.0	40
6	14.0	7/1.6	1.35	79.0	70.0	57

说明

主回路电源输入端子接单相/三相电压时所有端子的电线规格（单位：mm2）如下所示：

端子	1R2	2R8	5R0	6R8	110	140
主回路电源输入端子	0.5 (AWG20)	0.5 (AWG20)	0.75 (AWG19)	1.25 (AWG16)	2.0 (AWG14)	2.0 (AWG14)
控制电源输入端子	1.25 (AWG16)	1.25 (AWG16)	1.25 (AWG16)	1.25 (AWG16)	1.25 (AWG16)	1.25 (AWG16)
电机连接端子	0.5 (AWG20)	0.5 (AWG20)	0.75 (AWG19)	1.25 (AWG16)	2.0 (AWG14)	2.0 (AWG14)
外置再生电阻连接端子	1.25 (AWG16)	1.25 (AWG16)	1.25 (AWG16)	1.25 (AWG16)	1.25 (AWG16)	1.25 (AWG16)
接地端子	＞2.0 (AWG14)	＞2.0 (AWG14)	＞2.0 (AWG14)	＞2.0 (AWG14)	＞2.0 (AWG14)	＞2.0 (AWG14)

接线说明

接线时，需注意：

若驱动器直接连在商用电源上时（未使用变压器等进行隔离），请务必使用断路器（QF）或保险丝保护电源线，避免伺服系统与外界发生混淆事故。驱动器无内置接地短路，所以为构建更安全的系统，请配置过载、短路保护兼用的漏电断路器，或用断路器组合，安装接地短路保护漏电断路器。驱动器电源部分带有电容器，在电源断开时，会流过较大的充电电流，请勿频繁接通/断开驱动器。否则，会造成驱动器内部的主回路元件性能下降。设计、配置系统时，请尽量缩短电缆。进行主回路接线时，请遵守：