伺服驱动器参数配置详解-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/WEIHONG300508/article/details/122346698

1. [分类 0]基本设定
  1. Pr000
名称：旋转方向设定
单位：-
范围：0~1
默认值：1
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置指定指令的方向和电机动作方向的关系。

值	正向指令	负向指令
0	电机旋转方向为 CW 方向（从轴侧看电机为顺时针方向），正方向驱动禁止输入有效。	电机旋转方向为 CCW 方向（从轴侧看电机为逆时针方向），负方向驱动禁止输入有效。
1	电机旋转方向为 CCW 方向（从轴侧看电机为逆时针方向），正方向驱动禁止输入有效。	电机旋转方向为 CW 方向（从轴侧看电机为顺时针方向），负方向驱动禁止输入有效。

1. 1. Pr001
名称：控制模式设定
单位：-
范围：0~3
默认值：1
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置使用的控制模式。
- 0：空闲模式。
- 1：位置控制模式。
- 2：速度控制模式。
- 3：转矩控制模式。
  1. Pr002

名称：设定实时自动调整
单位：-
范围：0~6
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置调整的控制模式。
- 0：无效模式。

实时自动调整功能无效。

- 1：标准模式。

基本的模式（重视稳定性的模式），不进行可变载荷及摩擦补偿，也不使用增益切换。

- 2：定位模式。

重视定位的模式，水平轴等无可变载荷，摩擦也建议使用小滚珠螺杆驱动等机器。

速度、转矩控制模式与标准模式相同。

- 3：垂直轴模式。

除定位模式外，还补偿垂直轴等的可变载荷，便于抑制定位稳定时间的偏差。

转矩控制与标准模式相同。

- 4：摩擦补偿模式。

除垂直轴模式外，还通过摩擦较大的皮带驱动轴等，便于缩短定位稳定时间。

速度控制与垂直轴模式相同，转矩控制与标准模式相同。

- 5：载荷特性测试模式。

不变更现在所设置的参数，只进行载荷特性推断，与安装支持软件组合使用。

- 6：用户设定模式。

将实时自动调整功能的组合，用 Pr632 实时自动调整用户设定 实时自动调整用户设定进行详细设定。

由于控制模式的不同，部分功能可能无法使用。

1. 1. Pr003
名称：实时自动调整机器刚性设定
单位：-
范围：0~31
默认值：13
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：实时自动增益调整有效时的机械刚性设定。

注意： 设定值变高，则速度应答性变高，伺服刚性也提高，但容易产生振动。在确认动作的同时，将低值变更为高值。

1. 1. Pr004
名称：惯量比
单位：%
范围：0~10000
默认值：250
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设定惯量比。设置相应电机转动惯量的负载惯量比。

Pr004 = (负载惯量 / 转动惯量) * 100%

实时自动增益调整有效时，实时推断惯量比，每 30 分钟保存到 EEPROM 中。当再次接通电源时，驱动器以此数据作为初期值进行自动调整。

- 惯量比设置正确时，Pr101 第1速度环增益、Pr106 第2速度环增益 的设定单位为 Hz。
- Pr004 惯量比 与实际相比较大时，速度环增益单位将变大；与实际相比较小时，速度环增益单位将变小。
  1. Pr008~Pr010
    1. Pr008
名称：电机每旋转1圈的指令脉冲数
单位：pulse
范围：0~16777216
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：P
说明：设置相当于电机每旋转 1 圈的指令脉冲数。

本设定值为 0 时，Pr009 第 1 指令分倍频分子、Pr010 指令分倍频分母有效。

1. 1. 1. Pr009
名称：第 1 指令分倍频分子
单位：-
范围：0~1073741824
默认值：1
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置针对指令脉冲输入的分倍频处理的分子。

Pr008 电机每旋转1圈的指令脉冲数为 0 时有效。

设定值为 0 时，编码器分辨率被设置为分子。

1. 1. 1. 1. Pr010
名称：指令分倍频分母
单位：-
范围：1~1073741824
默认值：1
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置针对指令脉冲输入的分倍频处理的分母。

Pr008 电机每旋转 1 圈的指令脉冲数为 0 时有效。

1. 1. 1. 1. Pr008、Pr009、Pr010的设定值组合关系
当 Pr008 设置为 1 ~ 2^20，Pr009 和 Pr010 无影响，设定值根据 Pr008 处理：

正在上传…重新上传取消

当 Pr008 和 Pr009 设置为 0，Pr010 设置为 1 ~ 2^30，设定值根据 Pr010 处理：

当 Pr008 设置为 0，Pr009 和 Pr010 设置为 1 ~ 2^30，设定值根据 Pr009 和 Pr010 处理：

1. 1. Pr011
名称：电机每旋转1圈的输出脉冲数
单位：pulse
范围：1~4194304
默认值：2500
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：将脉冲输出的分辨率用 OA、OB 各自旋转 1 圈的输出脉冲数设定。

因此，分倍频 4 倍后的脉冲输出分辨率如下所示：

每转程的脉冲输出分辨率 = Pr011 设定值 * 4

1. 1. Pr012
名称：脉冲输出逻辑反转
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置脉冲输出的 B 相逻辑和输出源。通过本参数可对 B 相脉冲逻辑取反，改变 A 相脉冲和 B 相脉冲的相位关系。
- 0：电机编码器，B 相非反转。
- 1：电机编码器，B 相反转。
- 2：主轴编码器，B 相非反转。
- 3：主轴编码器，B 相反转。

B 相逻辑非反转：

- 正方向动作时：

- 负方向动作时：

B 相逻辑反转：

- 正方向动作时：

- 负方向动作时：

1. 1. Pr013
名称：第1转矩限制
单位：%
范围：0~500
默认值：300
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置电机输出第1转矩的限制值。设置该参数的值限制电机的最大转矩，可减轻因机器咬合或冲撞等产生的损伤。若将最大转矩限制在实际需要的范围内，可能发生因过冲而造成的过速度保护、因延迟接受命令而触发位置偏差过大保护等情况。
1. 1. Pr014

名称：位置偏差过大设置
单位：指令单位
范围：0~1073741824
默认值：35000000
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：使用指令单位（出厂时）设置位置偏差过大范围。

根据 Pr520 位置设定单位选择 设定单位和偏差计算方式。本参数为 0 时，故障码 Err24.0 位置偏差过大保护 为无效。

参数 Pr014 设置值 >（电机最高转速 rpm/60）*（编码器分辨率/（位置环增益设置值/10））*电子齿轮比。
例：Pr100位置环增益默认值270，M2 总线驱动器电子齿轮比默认1:1，例如电机最高转速3000r/min,电机编码器分辨率是17Bit,所以推荐设置值：
Pr014=（3000/60）*(2^17/(270/10)*1*1.2=291271
因为电子齿轮比约 1：1，换算成圈数的话，约 2.22r,如果电机速度 60r/min 撞机的话，由于撞机后位置无法移动，约 3s 内会报位置偏差过大保护。

1. 1. Pr015
名称：绝对式编码器设定
单位：-
范围：0~4
默认值：2
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置绝对式编码器的使用方法。
- 0：作为绝对值编码器使用。
- 1：作为增量式编码器使用。
- 2：作为绝对值编码器使用，忽略多次旋转的计数器溢出。
- 3：厂家使用，请勿设置。
- 4：无限旋转绝对式模式。在绝对式系统（绝对式模式）下使用，可任意设置多圈计数的上限值。
  1. Pr016

名称：再生放电电阻外置选择
单位：-
范围：0~3
默认值：无内置电阻驱动器（不超过400W）默认值为 3，有内置电阻驱动器（大于 400W）默认值为 0。
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：若要使用驱动器中的内置再生放电电阻或分离内置再生放电电阻，或设置外部再生放电电阻等时，需设置本参数。
- 0：使用内置电阻为再生放电电阻。再生处理电路动作，根据内置电阻（大约 1% 的负荷率）由再生放电电阻过载保护进行动作。
- 1：使用外置电阻为再生放电电阻。保护有：再生处理电路动作，再生放电电阻的动作率超过 10% 时，用故障码 Err18.0 再生过载保护 跳闸。
- 2：使用外置电阻为再生放电电阻。保护无：厂家使用，请勿设置。
- 3：不使用再生放电电阻。不使用再生处理电路及再生放电电阻过载保护动作，采用内置电容器处理全部的再生电力。

警告：

- 用外置再生放电电阻时，务必设置温度熔断器等外部保护。与再生放电电阻过载保护的有效 / 无效无关，再生放电电阻有可能出现异常发热，导致烧损。
- 勿碰触外置再生放电电阻。因为外置电阻呈高温状态，使用中注意安全，以免灼伤。
- 使用内置再生放电电阻时，请勿设置 0 以外的值。
  1. Pr017
名称：再生电阻散热系数
单位：%
范围：0~100
默认值：30
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：选择外置再生放电电阻时：根据电阻冷却条件设置：
- 自冷方式（自然对流冷却）时：设定值不超过 30％。
- 强制风冷方式时：设定值不超过 50％。
  1. Pr018~Pr019
    1. Pr018

名称：再生电阻容量
单位：W
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置再生电阻容量。
1. 1. 1. Pr019

名称：再生电阻阻值
单位：Ω
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置再生电阻阻值。
1. 1. 1. Pr018与Pr019的设定值组合关系

参数 Pr018 与 Pr019 设定值为 0 时，将使用推荐的再生电阻容量和阻值。

驱动器功率	再生电阻容量	阻值
400W	200W	40Ω
750W	400W	40Ω
1000W	500W	30Ω
1500W	800W	20Ω
2500W	1200W	20Ω
3.0kW	1000W	50Ω
5.0kW	1800W	40Ω

若参数 Pr018 与 Pr019 设置值小于最小允许功率容量或阻值，则会发生 Err730再生电阻参数不匹配保护。

1. 1. Pr024
名称：电机编号
单位：-
范围：0~9999999
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机编号,仅在使用增量式编码器时有效，恢复出厂操作无影响：
- 0：电机参数开放需设置参数：Pr323、Pr326、Pr327 及 Pr701 ~ Pr725。
- 1：厂家使用
- 2 ~ 9999999：厂家配套电机编号电机参数根据编号自动设置。

若参数设置错误，可能导致驱动器及电机出现故障，第一次上电时请确认设定值是否正确。若参数设定值超出《配套电机编号表》范围，则会发生 Err95.2 电机自动识别异常保护。

1. [分类 1]增益调整
  1. Pr100~Pr104
    1. Pr100
名称：第 1 位置环增益
单位：0.1/s
范围：0~30000
默认值：480
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：决定位置控制系统的响应性。

设定较大位置环增益值，可缩短伺服电机定位时间，但若设置过大可能引起振动。

1. 1. 1. Pr101
名称：第 1 速度环增益
单位：0.1Hz
范围：1~32767
默认值：270
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：决定速度环响应性。

为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，必须加大速度环增益值的设置，但若设置过大则可能引起振动。

1. 1. 1. Pr102
名称：第 1 速度环积分时间常数
单位：0.1ms
范围：1~10000
默认值：210
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置速度环积分时间常数。

设定值越小，停止时的偏差值更快接近于 0。设置为 9999 时将保持积分；设置为 10000 时则无积分效果。

1. 1. 1. Pr103
名称：第 1 速度检测滤波器
单位：0.01ms
范围：0~10000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：速度检测后，可设置低通滤波器（LPF）的时间常数。

设定值大则时间常数也大，虽可降低电机噪音，但响应性也会下降。通常使用出厂设定值 0。

1. 1. 1. Pr104
名称：第 1 转矩滤波器
单位：0.01ms
范围：0~2500
默认值：84
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置插入转矩指令部分的一阶滞后滤波器时间常数。可控制因扭曲共振发生的振动。
1. 1. Pr105~Pr109

第 2 增益的功能、内容与第 1 增益相同。一般固定在第 1 增益，通过手动调整第 1 增益的参数进行增益调整。

1. 1. 1. Pr105
名称：第 2 位置环增益
单位：0.1/S
范围：0~30000
默认值：570
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：决定位置控制系统的响应性。

设置较大位置环增益值，可缩短定位时间，但若设置过大可能引起振动。

1. 1. 1. Pr106
名称：第 2 速度环增益
单位：0.1Hz
范围：1~32767
默认值：270
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：决定速度环响应性。

为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，必须加大速度环增益值的设置，但若设置过大则可能引起振动。

1. 1. 1. Pr107
名称：第 2 速度环积分时间常数
单位：0.1ms
范围：1~10000
默认值：10000
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置速度环积分时间常数。

设定值越小，停止时的偏差值更快接近于 0。设置为 9999 时将保持积分；设置为 10000 时则无积分效果。

1. 1. 1. Pr108
名称：第 2 速度检测滤波器
单位：0.01ms
范围：0~10000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设定值大则时间常数也大，虽可降低电机噪音，但响应性也会下降。通常使用出厂设定值 0。
1. 1. 1. Pr109

名称：第 2 转矩滤波器
单位：0.01ms
范围：0~2500
默认值：84
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置插入转矩指令部分的一阶滞后滤波器时间常数。可控制因扭曲共振发生的振动。
1. 1. Pr110

名称：速度前馈时间常数增益
单位：0.1%
范围：0~1000
默认值：300
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：在根据内部位置指令计算的速度控制指令中，把乘以本参数后的值加算到来自位置控制处理的速度指令。
1. 1. Pr111

名称：前馈滤波器时间常数滤波器
单位：0.01ms
范围：0~6400
默认值：200
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置速度前馈输入所需的一阶低通滤波器的时间常数。
举例：在速度前馈滤波器设置为 50（0.5ms）的状态下，通过逐步提高速度前馈增益，使速度前馈变为有效。固定速度动作中的位置偏差与速度前馈增益的关系满足以下公式：

1. 1. Pr112
名称：转矩前馈增益
单位：0.1%
范围：0~1000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P S
说明：在根据速度控制指令所计算的转矩指令中，把乘以本参数后的值加算到来自速度控制处理的转矩指令。提高转矩前馈增益，则由于可将固定加减速时的位置偏差接近 0，所以在扰动转矩不工作的理想条件下的台形速度模式驱动时，可在全动作领域将位置偏差大致接近于 0。
1. 1. Pr113

名称：转矩前馈滤波器
单位：0.01ms
范围：0~6400
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P S
说明：设置转矩前馈输入所需的一阶低通滤波器的时间常数。转矩前馈滤波器设置为 50（0.5ms）时，通过逐步提高转矩前馈增益，使转矩前馈变为有效。与速度前馈相同，若将转矩前馈滤波器的时间常数变大，会使加速度变化点的位置偏差变大。
- 举例：
  - 使用转矩前馈时，需正确设置惯量比。沿用实时自动调整执行时的推定值，或将用机器各元素计算的惯量比设置到 Pr004 惯量比 中。
  - 在转矩前馈滤波器设置为 50（0.5ms）程度的状态下，通过逐步提高转矩前馈增益，而使转矩前馈变为有效。
  - 在无扰动转矩的理想工作状况下，给定速度指令为梯形时，通过提高转矩前馈增益，可使位置偏差减小到 0 左右。

注意： 实际上扰动转矩肯定存在，所以位置偏差不可能完全变为 0。

1. 1. Pr114
名称：第 2 增益设置
单位：-
范围：0~1
默认值：1
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：使用增益切换功能，设置为最合适调整的状态。
- 0：第 1 增益变为固定，根据增益切换输入（GAIN）将速度环路的动作切换到 PI 动作或 P 动作。
  - GAIN 输入光电耦合器 OFF，切换到 PI 动作。
  - GAIN 输入光电耦合器 ON，切换到 P 动作。上述 GAIN 输入的逻辑设置为 a 接的情况，若为 b 接时 OFF / ON 相反。
- 1：第 1 增益 Pr100 ~ Pr104 和第 2 增益 Pr105 ~ Pr109 的增益切换为有效。
  1. Pr115

名称：位置控制切换模式
单位：-
范围：0~10
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：位置控制时，设置增益切换的触发电路条件。
- 0：第 1 增益固定。

在第 1 增益 Pr100 ~ Pr104 中固定。

- 1：第 2 增益固定。

在第 2 增益 Pr105 ~ Pr109 中固定。

- 2：有增益切换输入。

增益切换输入（GAIN）打开时为第 1 增益。

增益切换输入（GAIN）连接到 COM- 时为第 2 增益。

增益切换输入（GAIN）无法分配到输入信号时，为第 1 增益固定。

- 3：转矩指令大。

在前一次第 1 增益中，转矩指令的绝对值超过（等级 + 磁滞）% 时，转移到第 2 增益。

在前一次第 2 增益中，转矩指令的绝对值不大于（等级 - 磁滞）% 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

- 4：速度指令变化量大。

仅速度控制时有效。

在上次第 1 增益中，速度指令变化量的绝对值超过（等级 + 磁滞）10r/min/s 时，转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，若速度指令变化量的绝对值不到（等级 - 磁滞）10r/min/s 时的状态持续时间，大于延迟时间，返回到第 1 增益。

速度控制之外，为第1增益固定。

- 5：速度指令大。

位置、速度控制时有效。

在上次第 1 增益中，速度指令的绝对值超过（等级 + 磁滞）r/min 时，转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，若速度指令的绝对值不大于（等级 - 磁滞）r/min 时的状态持续时间，大于延迟时间，返回到第 1 增益。

- 6：位置偏差大。

位置控制时有效。

在上次第 1 增益中，位置偏差的绝对值超过（等级 + 磁滞）pulse 时，转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，位置偏差的绝对值不到（等级 - 磁滞）pulse 的状态持续时间，大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

等级、磁滞的单位为 pulse，在位置控制时用编码器分辨率设置。

- 7：有位置指令。

位置控制时有效。

在上次第 1 增益中，位置指令若不为 0，则转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

- 8：定位未完成。

位置控制时有效。

在上次第 1 增益中，若定位未完成，则转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，定位已完成状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

- 9：实际速度大。

位置控制时有效。

在上次第 1 增益中，实际速度的绝对值超过（等级 + 磁滞）r/min 时，转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，实际速度的绝对值不到（等级 - 磁滞）r/min 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

- 10：有位置指令和实际速度。

位置控制时有效。

在上次第 1 增益中，位置指令若不为 0，则转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间，且实际速度的绝对值不到（等级 - 磁滞）r/min 时，返回到第 1 增益。

1. 1. Pr116
名称：位置控制切换延迟时间
单位：0.1ms
范围：0~10000
默认值：50
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：位置控制时，若 Pr115 位置控制切换模式 设置为 3、5 ~ 10，则本参数设置的是第 2 增益切换到第 1 增益时，触发电路检测到实际切换的时间。
1. 1. Pr117

名称：位置控制切换等级
单位：根据模式
范围：0~20000
默认值：50
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：位置控制模式下，设置 Pr115 位置控制切换模式 为 3、5、6、9、10 时的触发电路判定等级。单位根据切换条件变更。

注意： 设置时，需确保等级不小于磁滞。

1. 1. Pr118
名称：位置控制切换时磁滞
单位：根据模式
范围：0~20000
默认值：33
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：位置控制时，Pr115 位置控制切换模式 设置为 3、5、6、9、10 时的触发电路判定磁滞。

单位根据切换的模式有所不同。

注意： 等级小于磁滞时，系统内部重新设置为磁滞等于等级。

1. 1. Pr119
名称：位置增益切换时间
单位：0.1ms
范围：0~10000
默认值：33
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：位置控制时，若 Pr100 第 1 位置环增益 与 Pr105 第 2 位置环增益 的差较大，可抑制位置环增益的急剧增加。位置环增益在本参数设置的时间内不断增加。

关于位置增益切换时间：

- 位置控制时，通过设置 Pr119，可缓和位置环增益的急剧增加，减少由于增益切换时位置增益的急剧变化而引起的转矩变动及振动。
- 位置环增益变小时，不受本参数的设置影响而立即切换。

1. 1. Pr120
名称：速度控制切换模式
单位：-
范围：0~5
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：速度控制时，设置增益切换的触发电路条件。

设定值与切换条件关系如下：

- 0：第 1 增益固定
- 1：第 2 增益固定
- 2：用增益切换输入
- 3：转矩指令
- 4：速度指令变化量
- 5：指令速度大
  1. Pr121
名称：速度控制切换延迟时间
单位：0.1ms
范围：0~10000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：速度控制时，若 Pr120 速度控制切换模式 设置为 3 ~ 5，则本参数设置的是第 2 增益切换到第 1 增益时，触发电路检测到实际切换的时间。
1. 1. Pr122

名称：速度控制切换等级
单位：根据模式
范围：0~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：速度控制时，Pr120 速度控制切换模式 设置为 3 ~ 5 时的触发电路判定等级。单位根据切换的模式有所不同。设置时，需确保等级不小于磁滞。
1. 1. Pr123

名称：速度控制切换时滞后
单位：根据模式
范围：0~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：速度控制时，Pr120 速度控制切换模式 设置为 3 ~ 5 时的触发电路判定磁滞。单位根据切换的模式有所不同。

注意： 等级小于磁滞时，系统内部重新设置为磁滞等于等级。

1. 1. Pr124
名称：转矩控制切换模式
单位：-
范围：0~3
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：转矩控制时，设置增益切换的触发电路条件。

设定值与切换条件关系如下：

- 0：第 1 增益固定
- 1：第 2 增益固定
- 2：用增益切换输入
- 3：转矩指令
  1. Pr125
名称：转矩控制切换延迟时间
单位：0.1ms
范围：0~10000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：转矩控制时，若 Pr124 转矩控制切换模式 设置为 3，则从第 2 增益切换到第 1 增益时，从触发电路检测到实际切换的时间。
1. 1. Pr126

名称：转矩控制切换等级
单位：根据模式
范围：0~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：转矩控制时，Pr124 转矩控制切换模式 设置为 3 时的触发电路判定等级。单位根据切换的模式而不同。

注意： 设置时，需确保等级不小于磁滞。

1. 1. Pr127
名称：转矩控制切换时滞后
单位：根据模式
范围：0~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：转矩控制时，Pr124 转矩控制切换模式 设置为 3 时的触发电路判定磁滞。单位根据切换的模式而不同。

注意： 等级小于磁滞时，系统内部重新设置为磁滞等于等级。

1. [分类 2]控制抑制功能
  1. Pr200
名称：自适应滤波器模式设定
单位：-
范围：0~4
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P S
说明：设置适应滤波器推定的共振频率数和推定后的动作。
- 0：适应滤波器无效。

第 3、4 陷波滤波器关联参数保持现状。

- 1：1 个适应滤波器变为有效。

第 3 陷波滤波器关联参数根据适应结果更新。

- 2：2 个适应滤波器变为有效。

第 3、4 陷波滤波器关联参数根据适应结果更新，第 1、2 陷波滤波器参数根据 iMotion 中的 FFT分析 波形图读取的第二共振点来设置。

- 3：测试共振频率，测试结果可用 iMotion 确认。

第 3、4 陷波滤波器关联参数保持现状的值。

- 4：第 3、4 陷波滤波器关联参数为无效且清除适应结果。
  1. Pr201~Pr203

包含第 1 陷波频率、宽度选择和深度选择参数。

1. 1. 1. Pr201
名称：第 1 陷波频率
单位：Hz
范围：50~5000
默认值：5000
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 1 共振控制陷波滤波器的频率。设定值定为 5000 时，陷波滤波器的功能无效。
1. 1. 1. Pr202

名称：第 1 陷波宽度选择
单位：-
范围：0~20
默认值：2
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 1 共振控制陷波滤波器的幅宽。设定值增大时陷波宽度也增大，通常情况下使用出厂设定值。
1. 1. 1. Pr203

名称：第 1 陷波深度选择
单位：-
范围：0~99
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设定第 1 共振控制陷波滤波器的陷波深度。设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。
1. 1. Pr204~Pr206

包含第 2 陷波频率、宽度选择和深度选择参数。

1. 1. 1. Pr204
名称：第 2 陷波频选择
单位：Hz
范围：50~5000
默认值：5000
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 2 共振控制陷波滤波器的频率。设定值为 5000 时，陷波滤波器的功能无效。
1. 1. 1. Pr205

名称：第 2 陷波宽度选择
单位：-
范围：0~20
默认值：2
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 2 共振控制陷波滤波器的幅宽。设定值增大时陷波宽度也增大，通常情况下使用出厂设定值。
1. 1. 1. Pr206

名称：第 2 陷波深度选择
单位：-
范围：0~99
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 2 共振控制陷波滤波器的陷波深度。设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。
1. 1. Pr207~Pr209

包含第 3 陷波频率、宽度选择和深度选择参数。

系统自动设置时，每隔 30 分钟写入 EEPROM。重新打开电源时，该数据将作为初始值而进行处理。

1. 1. 1. Pr207
名称：第 3 陷波频率
单位：Hz
范围：50~5000
默认值：5000
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 3 共振控制陷波滤波器的频率。设定值为 5000 时，陷波滤波器的功能无效。
1. 1. 1. Pr208

名称：第 3 陷波宽度选择
单位：-
范围：0~20
默认值：2
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 3 共振控制陷波滤波器的幅宽。设定值增大时陷波宽度也增大，通常情况下使用出厂设定值。
1. 1. 1. Pr209

名称：第 3 陷波深度选择
单位：-
范围：0~99
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 3 共振控制陷波滤波器的陷波深度。设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。
1. 1. Pr210~Pr212

包含第 4 陷波频率、宽度选择和深度选择参数。

系统自动设置时，每隔 30 分钟写入 EEPROM。重新打开电源时，该数据将作为初始值而进行处理。

1. 1. 1. Pr210
名称：第 4 陷波频率
单位：Hz
范围：50~5000
默认值：5000
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 4 共振控制陷波滤波器的频率。设定值定为 5000 时，陷波滤波器的功能无效。
1. 1. 1. Pr211

名称：第 4 陷波宽度选择
单位：-
范围：0~20
默认值：2
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 4 共振控制陷波滤波器的幅宽。设定值增大时陷波宽度也增大，通常情况下使用出厂设定值。
1. 1. 1. Pr212

名称：第 4 陷波深度选择
单位：-
范围：0~99
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置第 4 共振控制陷波滤波器的陷波深度。设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。
1. 1. Pr214~Pr215

设置第 1 减振的频率和阻尼比。

1. 1. 1. Pr214
名称：第 1 减振频率
单位：0.1Hz
范围：0~2000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
1. 1. 1. Pr215

名称：第 1 减振阻尼比
单位：0.001
范围：0~500
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
1. 1. Pr216~Pr217

设置第 2 减振的频率和阻尼比。

1. 1. 1. Pr216
名称：第 2 减振频率
单位：0.1Hz
范围：0~2000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
1. 1. 1. Pr217

名称：第 2 减振阻尼比
单位：0.001
范围：0~500
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
1. 1. Pr218~Pr219

设置第 3 减振的频率和阻尼比。

1. 1. 1. Pr218
名称：第 3 减振频率
单位：0.1Hz
范围：0~2000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
1. 1. 1. Pr219

名称：第 3 减振阻尼比
单位：0.001
范围：0~500
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
1. 1. Pr220~Pr221

设置第 4 减振的频率和阻尼比。

1. 1. 1. Pr220
名称：第 4 减振频率
单位：0.1Hz
范围：0~2000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
1. 1. 1. Pr221

名称：第 4 减振阻尼比
单位：0.001
范围：0~500
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P

1. 1. Pr222
名称：位置指令平滑滤波器
单位：0.1ms
范围：0~32767
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置针对位置指令的一阶低通滤波器的时间常数。

针对目标速度 Vc 的方形波指令，设置一阶低通滤波器的时间常数。

- 1：针对（设定值 × 0.1ms），实际的滤波器时间常数不到 100ms 时，绝对误差为最大 0.2ms；20ms 以上时，相对误差为最大 0.1％。
- 2：在定位结束输出期间内，当每个控制周期的指令脉冲，从 0 变化到不为 0 的状态时进行 Pr222 的切换。

注意： 特别是在将滤波器时间常数变小且将定位范围设置较大时，上述阶段中若在滤波器内留有滞留脉冲，即滤波器前位置指令减去滤波器后位置指令的值用时间积分的面积，则切换后为了立即将这些滞留脉冲排出并返回原来的位置，可能暂时使用高于原来指令的速度运行电机。

- 3：变更 Pr222 后到真正内部计算为止，可能出现延迟，若此期间内 2 的切换时机到来，变更可能被保留。
  1. Pr223
名称：位置指令 FIR 滤波器
单位：0.1ms
范围：0~5120
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置针对位置指令的 FIR 滤波器的时间常数。

针对目标速度 Vc 的方向波指令，设置到达 Vc 的时间。

1. [分类 3]速度/转矩控制
  1. Pr300
名称：速度设置内外切换
单位：-
范围：0~4
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：
- 0：总线通讯指令
- 1：内部速度设置第1速 Pr304
- 2：内部使用
- 3：内部使用
  1. Pr301

名称：速度指令方向指定选择
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：选择速度指令的正、负方向的指定方法。

设定值	内部速度设定值（第 1 速 ~ 8 速）	速度指令符号选择（VC-SIGN）	速度指令方向
0	+	无影响	正方向
0	-	无影响	负方向
1	符号无影响	OFF	正方向
1	符号无影响	ON	负方向

1. 1. Pr303
名称：速度指令输入反转
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设定附加在非内部速度指令的极性。
- 0：非反转
- 1：反转

驱动器设定为速度控制模式，与外部定位装置构成伺服驱动系统时，若定位装置的速度指令信号极性与本参数的极性设定不一致时，电机将异常动作。

1. 1. Pr304~Pr311

包含速度设置第 1 速 ~ 第 8 速。

1. 1. 1. Pr304
名称：速度设置第 1 速
单位：r/min
范围：-20000~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置内部指令速度的第 1 速。
1. 1. 1. Pr305

名称：速度设置第 2 速
单位：r/min
范围：-20000~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置内部指令速度的第 2 速。
1. 1. 1. Pr306

名称：速度设置第 3 速
单位：r/min
范围：-20000~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置内部指令速度的第 3 速。
1. 1. 1. Pr307

名称：速度设置第 4 速
单位：r/min
范围：-20000~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置内部指令速度的第 4 速。
1. 1. 1. Pr308

名称：速度设置第 5 速
单位：r/min
范围：-20000~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置内部指令速度的第 5 速。
1. 1. 1. Pr309

名称：速度设置第 6 速
单位：r/min
范围：-20000~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置内部指令速度的第 6 速。
1. 1. 1. Pr310

名称：速度设置第 7 速
单位：r/min
范围：-20000~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置内部指令速度的第 7 速。
1. 1. 1. Pr311

名称：速度设置第 8 速
单位：r/min
范围：-20000~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置内部指令速度的第 8 速。
1. 1. Pr312~Pr313
    1. Pr312

名称：加速时间设置
单位：ms/(1000r/min)
范围：0~10000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置针对内部速度指令的加速处理时间。
1. 1. 1. Pr313

名称：减速时间设置
单位：ms/(1000r/min)
范围：0~10000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置针对内部速度指令的减速处理时间。
1. 1. 1. Pr312与Pr313的设定值组合关系

设置针对速度指令输入的加减速处理时间。

在已输入阶梯状速度指令的情况时：

将速度指令到达 1000r/min 为止的时间设置为 Pr312。
将速度指令从 1000r/min 到达 0r/min 的时间设定为 Pr313。

若速度指令的目标值为 Vc［r/min］，则加减速所需的时间可用下列公式计算：

加速时间［ms］＝ Vc/1000×Pr312×1ms
减速时间［ms］＝ Vc/1000×Pr313×1ms

1. 1. Pr314
名称：S 字加减速设置
单位：ms
范围：0~1000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S
说明：设置针对速度指令输入的 S 字加减速处理时间。

针对 Pr312 加速时间设置、Pr313 减速时间设置 所设定的加减速时间，本参数设定的是以其加减速拐点为中心的时间幅度里的 S 字部时间。

1. 1. Pr315、Pr317、Pr321、Pr322
    1. Pr315
名称：零速箝位机能选择
单位：-
范围：0~3
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：S T
说明：设置零速箝位输入功能。
- 0：无效，零速箝位输入被忽略。
- 1：零速箝位（ZEROSPD）输入信号 ON 时，强制性地将速度指令置于 0。
- 2：零速箝位（ZEROSPD）输入信号 ON 时，强制性地将速度指令置于 0，且电机实际速度变为 Pr316 零速箝位等级 值以下后切换到位置控制并在该位置伺服锁定。
- 3：零速箝位（ZEROSPD）输入信号 ON 时，且速度指令小于（Pr316 - 10r/min）的值后，切换到位置控制且在该位置伺服锁定。
  1. 1. Pr317

名称：转矩指令选择
单位：-
范围：0~2
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：选择转矩指令和速度限制值输入。

值	转矩指令输入	速度限制输
0	总线通讯指令	参数值（Pr321）
1	总线通讯指令	总线通讯指令
2	参数值（Pr601）	参数值（Pr321、Pr322）

1. 1. 1. Pr321
名称：速度限制值 1
单位：r/min
范围：0~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：设定转矩控制时的速度限制值。在转矩控制中用速度限制值控制速度不超过所设置的值。

Pr317 设定值为 2 时为正方向指令的速度限制值。

1. 1. 1. Pr322
名称：速度限制值 2
单位：r/min
范围：0~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：Pr317 设定值为 2 时负方向指令的速度限制值。
1. 1. 1. Pr315、Pr317、Pr321、Pr322的设定值组合关系

各参数设定值与零速箝位及速度限制值的关系见下表：

设定组合 1 设定值与 ZEROSPD 输入功能关系如下：
- Pr315：0
- Pr317：0
- Pr321：0 ~ 20000
- Pr322：无影响
- 零速箝位（ZEROSPD）：无影响
- 速度限制值：Pr321 设定值
设定组合 2 设定值与 ZEROSPD 输入功能关系如下：
- Pr315：1 ~ 3
- Pr317：0
- Pr321：0 ~ 20000
- Pr322：无影响
- 零速箝位（ZEROSPD）：OFF
- 速度限制值：Pr321 设定值
设定组合 3 设定值与 ZEROSPD 输入功能关系如下：
- Pr315：0
- Pr317：0
- Pr321：0 ~ 20000
- Pr322：无影响
- 零速箝位（ZEROSPD）：ON
- 速度限制值：0
设定组合 4 设定值与 ZEROSPD 输入功能关系如下：
- Pr315：0
- Pr317：2
- Pr321：0 ~ 20000
- Pr322：0 ~ 20000
- 零速箝位（ZEROSPD）：无影响
- 速度限制值：Pr321 / Pr322 设定值
设定组合 5 设定值与 ZEROSPD 输入功能关系如下：
- Pr315：1 ~ 3
- Pr317：2
- Pr321：0 ~ 20000
- Pr322：0 ~ 20000
- 零速箝位（ZEROSPD）：OFF
- 速度限制值：Pr321 / Pr322 设定值
设定组合 6 设定值与 ZEROSPD 输入功能关系如下：
- Pr315：1 ~ 3
- Pr317：2
- Pr321：0 ~ 20000
- Pr322：0 ~ 20000
- 零速箝位（ZEROSPD）：ON
- 速度限制值：0
  1. Pr316

名称：零速箝位等级
单位：r/min
范围：10~20000
默认值：30
生效时间：立即生效
关联模式：S T
说明：Pr315 设定值为 2 或 3 时，Pr316 用于设置切换到位置控制的条件。

Pr315 设定值为 3 时，在检测中使用 10r/min 的磁滞。

1. 1. Pr318
名称：转矩指令方向指定选择
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：选择转矩指令正、负方向的指定方法。
- 0：用转矩指令符号指定方向。

转矩指令输入加号 + 指定正方向，减号 - 指定负方向。

- 1：用转矩指令符号选择（TC-SIGN）指定方向。
  1. Pr319
名称：转矩指令输入增益
单位：0.1V/100%
范围：10~100
默认值：30
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：设置从施加在模拟转矩指令（T-REF）的电压 V 到转矩指令 % 的转换增益。

设定值单位为 0.1V/100%，则出厂设定值 30 表示 3V/100%。

1. 1. Pr320
名称：转矩指令输入反转
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：设置施加在模拟转矩指令（T-REF）的电压极性。
- 0：非反转。正电压：正方向；负电压：负方向。
- 1：反转。正电压：负方向；负电压：正方向。
  1. Pr323

名称：电机编码器类型选择
单位：-
范围：0~9
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：选择反馈编码器的类型。
- 0：AB 相输出型
- 1：正弦输出型
- 2：厂家使用(串行通讯旋转型)
- 3：多摩川单圈绝对式(串行通讯旋转型)
- 4：多摩川多圈绝对式(串行通讯旋转型)
- 5：松下增量式(串行通讯旋转型)
- 6：松下多圈绝对式(串行通讯旋转型)
- 7：安川 5 绝对式(串行通讯旋转型)
- 8：安川 5 增量式(串行通讯旋转型)
- 9：尼康绝对式(串行通讯旋转型)

注意： 若连接的编码器类型与设定值不一致时，因状况不同会发生以下错误：

- Err21.0 编码器通信断线异常。
- Err55.0 与 Err55.2 的 A / B相 / Z相接线异常保护。
  1. Pr326
名称：电机相序 & CS 方向反转
单位：-
范围：0~3
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机相序和 CS 信号的方向反转。可通过电机旋转自学习获得。

设定值	电机相序	CS信号
0	非反转	非反转
1	反转	非反转
2	非反转	反转
3	反转	反转

CS 信号的逻辑设置仅在选择 CS 信号方式 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 1 有效。

1. 1. Pr327
名称：电机编码器 Z 相断线检测无效
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置使用 AB 相输出型的反馈编码器时，Z 相断线检测的有效 / 无效。
- 0：有效
- 1：无效
  1. Pr343

名称：正弦编码器细分数
单位：-
范围：0~4096
默认值：256
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设定正弦编码器细分数。
1. 1. Pr344

名称：正弦编码器 A 相直流偏置
单位：-
范围：0~4095
默认值：2047
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设定正弦编码器 A 相直流偏置。
1. 1. Pr345

名称：正弦编码器 B 相直流偏置
单位：-
范围：0~4095
默认值：2047
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设定正弦编码器 B 相直流偏置。
1. 1. Pr346

名称：正弦编码器 AB 相增益比
单位：-
范围：0~8192
默认值：4096
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设定正弦编码器 AB 相增益比。
1. [分类 4] I / F 监视器设定
  1. Pr400~Pr406
    1. Pr400

名称：SI1 输入选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：002E2E2Eh（3026478）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SI1 输入的功能分配。
1. 1. 1. Pr401

名称：SI2 输入选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：00818181h（8487297）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SI2 输入的功能分配。
1. 1. 1. Pr402

名称：SI3 输入选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：00828282h（8553090）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SI3 输入的功能分配。
1. 1. 1. Pr403

名称：SI4 输入选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：00222222h（2236962）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SI4 输入的功能分配。
1. 1. 1. Pr404

名称：SI5 输入选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：00202020h（2105376）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SI5 输入的功能分配。
1. 1. 1. Pr405

名称：SI6 输入选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：00212121h（2171169）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SI6 输入的功能分配。
1. 1. 1. Pr406

名称：SI7 输入选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：002B2B2Bh（2829099）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SI7 输入的功能分配。
1. 1. 1. 设定值说明

参数以 16 进制进行设置，显示面板上是以 10 进位表示。 16 进制表示后，如下所示设置各控制模式，在（X X）部分设置功能编号：

0 0 − − − − X X h：位置控制

0 0 − − X X − − h：速度控制

0 0 X X − − − − h：转矩控制

输入信号引脚分配请参见下表，信号极性的设定也包含在设定值内（- 表示不可设置）：

信号	a接	b接	始终有效	始终无效
无效（-）	00h	-	-	-
正向驱动禁止输入（POT）	01h	81h	41h	C1h
负向驱动禁止输入（NOT）	02h	82h	42h	C2h
警报清除（A-CLR ）	04h	-	-	C4h
强制报警输入（E-STOP）	14h	94h	54h	D4h
减速限制切换输入（HOME）	22h	A2h	62h	E2h
外部闩锁输入1（EXT1）	20h	A0h	60h	E0h
外部闩锁输入2（EXT2）	21h	A1h	61h	E1h
通用输入（GP）	2Eh	AEh	6Eh	EEh

注意：

请勿设置为上表之外的设定值。
相同功能不可分配到多个引脚上，否则发生 Err33.0 I / F 输入重复分配异常 1 保护。
注意前面板显示为 10 进位表示。
分配 EXT1、EXT2、EXT3 这三种信号须所有模式都设定，否则发生 Err33.0 I / F 输入重复分配异常 2。
1. 1. Pr408~Pr411
    1. Pr408

名称：SO1 输出选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：00010101h（65793）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SO1 输出的功能分配。
1. 1. 1. Pr409

名称：SO2 输出选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：00030303h（197379）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SO2 输出的功能分配。
1. 1. 1. Pr410

名称：SO3 输出选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：00000004h（4）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SO3 输出的功能分配。
1. 1. 1. Pr411

名称：SO4 输出选择
单位：-
范围：0~00FFFFFFh
默认值：00070707h（460551）
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 SO4 输出的功能分配。
1. 1. 1. 设定值说明

参数用 16 进制进行设置，面板显示以 10 进制表示。 16 进制表示后，如下所示设置各控制模式，在（X X）部分设置功能编号：

0 0 − − − − X X h：位置控制

0 0 − − X X − − h：速度控制

0 0 X X − − − − h：转矩控制

输出信号引脚分配参见下表，信号极性的设置也包含在设定值内：

信号	符号	a 接	b 接
无效	-	00h	80h
伺服报警输出	ALM	81h	01h
伺服准备输出	S-RDY	02h	82h
外部制动器解除信号	BRK-OFF	03h	83h
定位完成	INP	04h	84h
速度到达输出	AT-SPPED	05h	85h
转矩限制中信号输出	TLC	06h	86h
零速箝位检测信号	ZSP	07h	87h
速度一致输出	V-COIN	08h	88h
警告输出 1	WARN1	09h	89h
警告输出 2	WARN2	0Ah	8Ah
位置指令有无输出	P-CMD	0Bh	8Bh
定位完成 2	INP2	0Ch	8Ch
速度限制中输出	V-LIMIT	0Dh	8Dh
警报属性输出	ALM_ATB	0Eh	8Eh
速度指令有无输出	V-CMD	0Fh	8Fh

注意：

输出信号可将相同功能分配到复数信号。
SO1 输出为 ALM 输出固定，设置为其它则会发生 Err33.4 I / F 输出功能号码异常。
设置为无效的控制输入引线，保持输出晶体管 OFF 状态。
请勿设置上表之外的设定值。
注意前面板为 10 进位表示。
1. 1. Pr430

名称：定位结束范围
单位：指令单位
范围：0~262144
默认值：800
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置定位完成信号（INP1）输出的位置偏差时机。出厂时的设定单位为指令单位，但可用 Pr520 位置设定单位选择 变更为编码器单位，此时 Pr014 位置偏差过大设置 位置偏差过大设置的单位也一并变更。
1. 1. Pr431

名称：定位结束输出设置
单位：-
范围：0~3
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：选择定位完成信号（INP1）的输出条件。
- 0：位置偏差在 Pr430 定位结束范围 设定值以下时接通。
- 1：无位置指令时，且位置偏差在 Pr430 设定值以下时接通。
- 2：无位置指令时，且零速度检测信号接通，位置偏差在 Pr430 设定值以下时接通。
- 3：无位置指令，且位置偏差为 Pr430 设定值以下时置于 ON。直至 Pr432 INP保持时间 为止保持 ON 的状态。经过 INP 保持时间后，根据此时的位置指令及位置偏差的状况，将 INP 输出置于 ON／OFF。
  1. Pr432

名称：INP 保持时间
单位：1ms
范围：0~30000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置 Pr431 定位结束输出设置 为 3 时的保持时间。
- 0：保持时间变为无限大，到接收下个位置指令为止，继续 ON 状态。
- 1 ~ 30000：仅设定值继续 ON 状态。但若在保持中若接收到位置指令，则变为 OFF 状态。
  1. Pr433

名称：零速度
单位：r/min
范围：10~20000
默认值：50
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：电机速度比本参数的设置速度低时输出零速度检测信号（ZSP）。

其设置与电机旋转方向无关，向正 / 负两个方向作用。且有 10（r/min）的滞后。

1. 1. Pr434
名称：速度一致幅度
单位：r/min
范围：10~20000
默认值：50
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置速度一致输出（V-COIN）的检测时机。

若速度指令与电机速度的差小于本设定值，则输出速度一致输出（V-COIN）。

- 1 检测使用 10r/min 的磁滞，速度一致检测的实际检测幅度如上图所示。
- 速度一致输出 OFF 变为 ON 的条件：速度偏差＜（Pr434－10）r/min
- 速度一致输出 ON 变为 OFF的条件：速度偏差＞（Pr434＋10）r/min
  1. Pr435
名称：到达速度
单位：r/min
范围：10~20000
默认值：1000
生效时间：立即生效
关联模式：S T
说明：设置速度到达输出（AT-SPEED）的检测时机。

电机速度超过本设定值时，输出速度到达输出（AT-SPEED）。

检测使用 10r/min 的磁滞。

1. 1. Pr436
名称：停止时机械制动器动作设置
单位：ms
范围：0~10000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：电机停止中当伺服关闭时，设置制动器解除信号（BRK-OFF）关闭（制动器保持）后到电机无通电（伺服自由）为止的时间。

- 该参数可防止因制动器的相应延时（tb）引起的电机（工件）微小移动/落下。
- Pr436 的设置不超过 tb。
- 实际制动器动作后，设置为伺服使能关闭状态。
  1. Pr437
名称：动作时机械制动器动作设置
单位：ms
范围：0~10000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：电机旋转中伺服关闭时，从检测伺服接通输入信号（SRV-ON）的关闭状态到外部制动器解除信号（BRK-OFF）关闭为止的时间设置。

- 该参数设置是为了防止电机旋转导致制动器劣化。
- 在伺服关闭状态下，SRV-ON 关闭到电机旋转速度下降至低于 30r/min 的时间若大于 Pr437 设置值，则 BRK-OFF 信号按 Pr437 设置的值动作；若小于 Pr437 设置值，则 BRK-OFF 信号按电机旋转速度下降至低于 30r/min 的时间动作。
- 上图的时间 tb，为 Pr437 的设置时间和电机旋转速度下降至 30r/min 以下的时间中较小的时间值。
  1. Pr438
名称：制动器解除速度设定
单位：r/min
范围：30~3000
默认值：30
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置动作时机械制动器输出判定的速度时机。
1. 1. Pr439~Pr440
    1. Pr439

名称：警告输出选择 1
单位：-
范围：0~16
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：用警告输出 1 选择输出警告的种类。
1. 1. 1. Pr440

名称：警告输出选择 2
单位：-
范围：0~16
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：用警告输出 2 选择输出警告的种类。
1. 1. 1. 设定值说明

0：- 所有警告的 OR 输出。
1：超载警告负载率保护等级的 85% 以上。
2：过再生警告再生负载率等级的 85% 以上。
3：电池警告电池电压 3.2V 以下。
4：风扇警告风扇停止状态持续 1 秒钟。
5：编码器通讯警告连续发生编码器通讯异常的次数超过规定值。
6：编码器过热警告检测出编码器过热警告。
7：振动检测警告检测出振动状态。
8：注册时间到期驱动器注册时间小于 24 小时。
9：光栅尺异常警告反馈光栅尺检测出警告。
10：光栅尺通讯警告反馈光栅尺通讯异常的连续发生次数超过规定值。
11：MECHATROLINK 数据设定警告参数编号、范围、参数大小超过规定值。
12：MECHATROLINK 未支持命令警告接收到未支持命令。
13：MECHATROLINK 未满足命令执行条件警告命令运行在不支持的层、不满足命令执行条件。
14 ~ 16：内部使用。
1. 1. Pr441

名称：第 2 定位结束范围
单位：指令单位
范围：0~4191304
默认值：800
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置定位完成信号 2（INP2）输出的位置偏差条件。

INP2 不受 Pr431 定位结束输出设置 影响，位置偏差小于本设定值时输出 ON。

注意： 设定单位和偏差计算方式是根据 Pr520 位置设定单位选择 位置设定单位选择设置的。

1. 1. Pr442~Pr443
    1. Pr442
名称：标准位置模式直线加速常数
单位：10000 指令单位 / s^2
范围：1~20971520
默认值：100
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置标准位置模式位置控制时的加速度。

务必在动作启动前设置。

1. 1. 1. Pr443
名称：标准位置模式直线减速常数
单位：10000 指令单位 / s^2
范围：1~20971520
默认值：100
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置标准位置模式位置控制时的减速度。

务必在动作启动前设置。

1. 1. Pr444
名称：机械旋转一圈指令脉冲数
单位：指令单位
范围：1~1073741823
默认值：4096
生效时间：重启生效
关联模式：P
说明：机械旋转一圈指令脉冲数 = 编码器分辨率 × (电子齿轮比分母 / 电子齿轮比分子) × 减速比。
1. 1. Pr445

名称：定向角度设定
单位：0.01°
范围：0~36000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置机械定向角度。
1. 1. Pr446

名称：外部定位最终移动距离
单位：指令单位
范围：-1073741823~1073741823
默认值：100
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置外部输入定位信号后的最终移动距离。
1. 1. Pr447~Pr448
    1. Pr447

名称：选购件监控1选择
单位：-
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P S T
说明：选择参数 Pr447 指定的监视数据。
1. 1. 1. Pr448

名称：选购件监控2选择
单位：-
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P S T
说明：选择参数 Pr448 指定的监视数据。
1. 1. 1. 监控选择一览

通过参数 Pr447 / Pr448 选择监视的项目：

0x0：反馈速度（1000000H/检出速度）
0x1：指令速度（1000000H/检出速度）
0x2：指令转矩（1000000H/最大转矩）
0x3：位置偏差（指令单位）
0xA：机械坐标系中的反馈位置(低32bit): （指令单位）
0xB：机械坐标系中的反馈位置(高32bit): （指令单位）
0x10：反馈速度（r/min）
0x11：速度指令（r/min）
0x12：转矩指令（%）
0x16：输出信号
0x17：位置指令速度（r/min）
0x18：位置偏差（指令单位）
0x19：累积转矩负载率（%）
0x1A：再生负载率（%）
0x1C：位置指令（指令单位）
0x1D：反馈脉冲（编码器单位）
0x23：初始多圈数据（Rev）
0x24：初始增量数据（Pulse）
0x33：指令位置(高32位)（指令单位）
0x34：机械坐标系反馈闩锁位置(高32位)（指令单位）
0x80：反馈闩锁位置LPOS前次值（Pulse）
1. 1. Pr450

名称：功能选择应用开关 2
单位：-
范围：-2147483647~2147483647
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：P
说明：用 bit 单位进行各功能的设置。
- 0：将 MECHATROLINK 指令中的 P_TLIM、N_TLIM 作为转矩限制值。0：无效；1：有效。
- 1：将 MECHATROLINK 指令中的 TFF 作为转矩前馈输入。0：无效；1：有效。
- 2：厂家使用。固定为 0。
- 3：定位模式。0：无效；1：有效。
- 4：厂家使用。固定为 0。
- 5：厂家使用。固定为 0。
- 6 ~ 31：厂家使用。固定为 0。

1. [分类 5]扩展设定
  1. Pr500~Pr502
    1. Pr500

名称：第 2 指令分倍频分子
单位：-
范围：0~1073741824
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置针对指令脉冲输入的分倍频处理的第 2 分子。
1. 1. 1. Pr501

名称：第 3 指令分倍频分子
单位：-
范围：0~1073741824
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置针对指令脉冲输入的分倍频处理的第 3 分子。
1. 1. 1. Pr502

名称：第 4 指令分倍频分子
单位：-
范围：0~1073741824
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置针对指令脉冲输入的分倍频处理的第 4 分子。
1. 1. Pr503

名称：脉冲输出分频分母
单位：-
范围：0~16777216
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：用于每旋转1圈的输出脉冲数不为整数时。

设定值不为 0。

可将 Pr011 电机每旋转 1 圈的输出脉冲数 设定值作为分频分子、Pr503 脉冲输出分频分母 设定值作为分频分母比进行设置。

所以上位端用 4 倍频处理进行脉冲计数时：

每旋转1次的脉冲输出分辨率 = （Pr011 设定值 / Pr503 设定值）* 编码器分辨率

1. 1. Pr504
名称：驱动禁止输入设定
单位：-
范围：0~2
默认值：1
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置驱动禁止输入（POT、NOT）输入的动作。
- 0：POT 输入正方向驱动禁止动作，NOT 输入负方向驱动禁止动作。
- 1：POT、NOT 无效。
- 2：POT 或 NOT 任何单方的输入，发生 Err38.0。
  1. Pr505

名称：驱动禁止时顺序设置
单位：-
范围：0~2
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 Pr504 驱动禁止输入设定 为 0 时驱动禁止输入（POT、NOT）输入后的减速中、停止后的状态。

设定值	减速中	停止后	偏差计数器内容
0	动态制动器动作	驱动禁止方向中转矩指令 = 0	保持
1	驱动禁止方向中转矩指令 = 0	驱动禁止方向中转矩指令 = 0	保持
2	保持	驱动禁止方向中转矩指令 = 0	在减速前后清除

1. 1. Pr506
名称：伺服关闭时顺序设置
单位：-
范围：0~9
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置伺服切断后的减速中、停止后的状态。

设定值	减速中	停止后	位置偏差
0	DB 动作	DB 动作	清除
1	空转（DB OFF）	DB动作	清除
2	DB 动作	空转（DB OFF）	清除
3	空转（DB OFF）	空转（DB OFF）	清除
4	DB 动作	DB动作	清除
5	空转（DB OFF）	DB 动作	清除
6	DB 动作	空转（DB OFF）	清除
7	空转（DB OFF）	空转（DB OFF）	清除
8	立即停止	DB 动作	清除
9	立即停止	空转（DB OFF）	清除

- 减速中：电机从当前动作状态到 30r/min 以下速度的区间。若电机速度低于 30r/min，且在停止后变化，则滞后不受电机速度影响而依照停止后的状态。
- 动态制动器（DB）：通过使电机的电气回路短路来紧急停止伺服电机的一种方法。动态制动回路内置于伺服单元内。
- 清除：位置偏差始终保持清零状态。
- 立即停止：在伺服接通状态下，使控制功能由工作状态变为立即停止。此时的转矩指令值被 Pr511 立即停止时转矩设定 限制。

注意： 伺服切断中若出错，则依照 Pr510 警报时顺序设定 进行动作。若伺服切断中为主电源切断状态，则依照 Pr507 主电源关闭时顺序设置 进行动作。

1. 1. Pr507
名称：主电源关闭时顺序设置
单位：-
范围：0~9
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置主电源切断后的减速中、停止后的状态。

Pr507 的设定值与动作、偏差计数器的处理关系和 Pr506 伺服关闭时顺序设置 相同。

若在切断主电源的状态下出错，则依照 Pr510 警报时顺序设定 动作。若在伺服接通状态切断主电源，则因为 Pr508 主电源关闭时LV触发选择 设定值为 1 时发生 Err13.1 主电源电压不足保护（AC），所以依照 Pr510 动作。

1. 1. Pr508
名称：主电源关闭时 LV 触发选择
单位：-
范围：0~1
默认值：1
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：伺服接通状态中，主电源断路在 Pr509 主电源关闭检测时间 设置的时间持续检测时，选择是否使 Err13.1 主电源电压不足保护（AC） 功能产生动作。
- 0：伺服接通状态中，主电源一旦断路，不显示 Err13.1 而转为伺服关闭状态，其后主电源再次接通时，恢复到伺服接通状态。
- 1：伺服机接通状态中，主电源一旦断路，发生 Err13.1，显示错误。

注意： Pr509 设定值为 2000 时，本参数无效。若 Pr509 设置的时间过长，在检测主电源断路前，主电源变频器 P-N 间的电压下降，即使未到规定值以下，也会发生 Err13.0 主电源电压不足保护（PN），与 Pr508 的设置无关。

1. 1. Pr509
名称：主电源关闭检测时间
单位：ms
范围：70~2000
默认值：70
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：在主电源断路状态持续检测时，设置检测断路所需的时间。设置为 2000 时，主电源关闭检测为无效。
1. 1. Pr510

名称：警报时顺序设定
单位：-
范围：0~7
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置报警时的减速中、停止后的状态。

设定值	减速中	停止后	位置偏差
0	DB 动作	DB 动作	清除
1	空转（DB OFF）	DB 动作	清除
2	DB 动作	空转（DB OFF）	清除
3	空转（DB OFF）	空转（DB OFF）	清除
4	动作 A：立即停止；动作 B：DB 动作	DB动作	清除
5	动作 A：立即停止；动作 B：DB OFF	DB动作	清除
6	动作 A：立即停止；动作 B：DB 动作	空转（DB OFF）	清除
7	动作 A：立即停止；动作 B：DB OFF	空转（DB OFF）	清除

- 减速中：电机从当前动作状态变到 30r/min 以下速度的区间。若电机速度低于 30r/min，且在停止后变化，则滞后不受电机速度影响而依照停止后的状态。
- 动态制动器（DB）：通过使电机的电气回路短路来紧急停止伺服电机的一种方法。动态制动回路内置于伺服单元内。
- 清除：位置偏差始终保持清零状态。
- 动作 A、B ：出错时动态制动器是否立即停止。当本设定值为 4 ~ 7 时，若发生立即停止对应的警报，则依照动作 A 执行。若发生未对应立即停止的报警时，则不立即停止，而是依照动作 B 执行。
  1. Pr511
名称：立即停止时转矩设定
单位：%
范围：0~500
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置立即停止时的转矩限位。

通常工作时的转矩限位设定值为 0。

1. 1. Pr512
名称：过载等级设置
单位：%
范围：0~500
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置过载等级。设置值为 0 或大于 115 时，过载等级设置变为 115%。

一般情况下设置为 0，仅在降低过载等级使用时再设置等级。

针对主轴驱动器的该参数设置值用电机额定值的 115% 来限制。

1. 1. Pr513
名称：过速度等级设置
单位：r/min
范围：0~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置过速度等级。设置值为 0 时，过速度等级设置为电机最高转数的 1.2 倍。

根据以下公式设置：

Pr513=Vmax × （1.2 ~ 1.5）

其中：

- Vmax：运行时电机最高速度（r/min）。
- 1.2 ~ 1.5：防止过速度频繁发生的安全系数。

若电机速度超过本设定值，发生 Err26.0 过速度保护。

1. 1. Pr514
名称：电机可动范围设定
单位：0.1 转
范围：0~1000
默认值：10
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：设置相应位置指令输入范围内电机可动作的范围。

超过本设定值时，驱动器发生 Err34.0 故障，以避免电机因振荡而碰撞到机械端部。

1. 1. Pr516
名称：警报清除输入设定
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：选择警报清除输入（A-CLR）的识别时间。
- 0：120ms。
- 1：1ms。
  1. Pr520

名称：位置设定单位选择
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：P
说明：选择定位完成范围、位置偏差过大的设定单位。
- 0：指令单位。
- 1：编码器单位。
  1. Pr521

名称：转矩限制选择
单位：-
范围：0~6
默认值：1
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置转矩限制方式。
- 0、4、6：厂商使用。
- 1：选择 Pr013 第1转矩限制 第 1 转矩限制。
- 2：正方向上选择 Pr013 第 1 转矩限制，负方向上选择 Pr522 第2转矩限制 第 2 转矩限制。
- 3：TL-SEL OFF 时，选择 Pr013 第 1 转矩限制；TL-SEL ON 时，选择 Pr522 第 2 转矩限制。
- 5：总线通讯指令。
  1. Pr522

名称：第 2 转矩限制
单位：%
范围：0~500
默认值：500
生效时间：立即生效
关联模式：P S
说明：设置电机输出转矩的第 2 限制值。参数值被适用电机的最大转矩所限制。
1. 1. Pr523

名称：转矩限制切换设定 1
单位：ms/100%
范围：0~4000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P S
说明：设置转矩限制切换时第 1 转矩限制到第 2 转矩限制的变化率（斜率）。
1. 1. Pr524

名称：转矩限制切换设定 2
单位：ms/100%
范围：0~4000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P S
说明：设置转矩限制切换时第 2 转矩限制到第 1 转矩限制的变化率（斜率）。
1. 1. Pr525

名称：外部输入时正方向转矩限制
单位：%
范围：0~500
默认值：500
生效时间：立即生效
关联模式：P S
说明：设置 Pr521 转矩限制选择 为 6（TL-SEL输入）时的正方向转矩限制。参数值被适用电机的最大转矩所限制。
1. 1. Pr526

名称：外部输入时负方向转矩限制
单位：%
范围：0~500
默认值：500
生效时间：立即生效
关联模式：P S
说明：设置 Pr521 转矩限制选择 为 6（TL-SEL输入）时的负方向转矩限制。参数值被适用电机的最大转矩所限制。
1. 1. Pr528

名称：LED初始状态
单位：-
范围：0~39
默认值：1
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：电源开通后初始状态时，选择操作面板 7 段 LED 所显示的数据类型：

- 0：位置指令偏差。
- 1：电机速度。
- 2：位置指令速度。
- 3：速度控制指令。
- 4：转矩指令。
- 5：反馈脉冲总和。
- 6：指令脉冲总和。
- 7：载荷推定惯量比。
- 9：控制模式。
- 10：输入输出信号状态。
- 12：错误原因及历史记录。
- 13：警告编号。
- 14：再生负载率。
- 15：过载率。
- 16：惯量比。
- 17：不旋转的原因。
- 18：输入输出信号编号次数显示。
- 19：伺服使能状态。
- 20：绝对式编码器数据。
- 22：编码器、反馈光栅尺通信异常次数监视器。
- 23：总线驱动器从站地址。
- 24：编码器位置偏差（编码器单位）。
- 27：PN间电压。
- 28：软件版本。
- 29：驱动器制造编号。
- 30：电机制造编号。
- 31：累积工作时间。
- 34：驱动器剩余时间。
- 36：实时共振频率。
- 37：总线丢帧次数。
- 38：伺服运行状态。
- 39：Z相脉冲计数。
  1. Pr533
名称：脉冲再生输出界限设定
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置 Err28.0 脉冲再生界限保护 检测的有效或无效。
- 0：无效。
- 1：有效。
  1. Pr535

名称：前面板锁定设定
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：锁定前面板操作。
- 0：前面板操作非限制。
- 1：前面板操作锁定。

1. [分类 6]特殊设定
  1. Pr601

名称：转矩指令设置
单位：%
范围：-500~500
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：T
说明：设置转矩指令输入大小。Pr001 控制模式设定 设定值为 3，即转矩模式时有效。
1. 1. Pr602

名称：速度偏差过大设定
单位：r/min
范围：0~100
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：速度偏差（内部位置指令速度与实际速度的差）若大于本设定值，发生 Err24.1 速度偏差过大保护。设定值为 0 时，不检测速度偏差过大保护。
1. 1. Pr604

名称：JOG 试机指令速度
单位：r/min
范围：0~500
默认值：300
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置 JOG 试机（速度控制）时的指令速度。
1. 1. Pr607

名称：转矩指令加算值
单位：%
范围：-100~100
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：用转矩控制之外的控制模式，设置不断加算到转矩指令的可变载荷补偿值。实时自动调整的垂直轴模式有效时，更新本参数。在实时自动增益调整过程中，Pr607 转矩指令加算值 的值每隔 30 分钟写入 EEPROM，当再次接通电源时，驱动器以此数据作为初期值进行自动调整。
1. 1. Pr608

名称：正方向转矩补偿值
单位：%
范围：-100~100
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：位置控制模式时，设置接收正方向的位置指令时加算到转矩指令的动摩擦补偿值。

实时自动调整的摩擦补偿模式有效时，更新本参数。在实时自动增益调整的过程中，Pr608 正方向转矩补偿值 的值每隔 30 分钟写入 EEPROM，当再次接通电源时，驱动器以此数据作为初期值进行自动调整。

1. 1. Pr609
名称：负向转矩补偿值
单位：%
范围：-100~100
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：位置控制模式时，设置接收负方向的位置指令时加算到转矩指令的动摩擦补偿值。

实时自动调整的摩擦补偿模式有效时，更新本参数。在实时自动增益调整过程中，Pr609 负向转矩补偿值 的值每隔 30 分钟写入 EEPROM，当再次接通电源时，驱动器以此参数作为初期值进行自动调整。

1. 1. Pr611
名称：电流应答设定
单位：%
范围：20~500
默认值：100
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：出厂时电流应答作为 100% 进行微调。
1. 1. Pr612

名称：正负转矩补偿滤波器
单位：0.01ms
范围：0~30000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置正负转矩补偿对应滤波器的时间常数。设定值越大，正负转矩补偿越平顺，有利于系统稳定性的提高，但设定值过大会影响转矩补偿的效果。
1. 1. Pr615

名称：第 2 过速度等级设置
单位：r/min
范围：0~20000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置过速度等级。设定值为 0 时，过速度等级设置为电机最高转数的 1.2 倍。若电机速度超过本设定值，发生 Err26.1 第 2 过速度保护。
1. 1. Pr617

名称：前面板参数写入选择
单位：-
范围：0~1
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：选择前面板的参数变更时的 EEPROM 写入规格。
- 0：EEPROM 写入不同时进行。
- 1：EEPROM 写入同时进行。
  1. Pr623

名称：扰动转矩补偿增益
单位：%
范围：-100~100
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P S
说明：设定针对补偿增益 -100% ~ 100％扰动转矩的补偿增益。设定 Pr624 扰动观测器滤波器 后，需增大 Pr623 扰动转矩补偿增益 设定值。增大增益可增强抑制扰动影响的效果，但动作音变大，需结合 Pr624，寻找平衡性好的设置。

1. 1. Pr624
名称：扰动观测器滤波器
单位：0.01ms
范围：0~2500
默认值：50
生效时间：立即生效
关联模式：P S
说明：针对滤波器，设置扰动转矩补偿的滤波器时间常数。初始时需设置一个较大值，在确认 Pr623 扰动转矩补偿增益 扰动转矩补偿增益用较小值动作后，再逐渐将 Pr624 的设定值调小。滤波器设定值变小后，可推定较少延迟的扰动转矩且可增强抑制扰动影响的效果，但动作音变大，故需寻找平衡性好的设定。
1. 1. Pr627

名称：警告闭锁时间选择
单位：s
范围：0~10
默认值：5
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置警告闭锁时间。
- 0：闭锁时间无限大。
- 1 ~ 10：闭锁时间 1 ~ 10（s）。
  1. Pr628

名称：自动共振检测准位
单位：%
范围：30~1000
默认值：100
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设定值越小，对共振检出越敏感。
1. 1. Pr629

名称：绝对式多圈数据上限值
单位：rev
范围：0~65534
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置绝对式编码器多圈数据的上限值。若多圈数据超过此设定值，多圈数据变为 0；反之多圈数据从 0 向下转，变为 Pr629 的设定值。多圈数据变化示意图如下：

注意： 仅 Pr015 绝对式编码器设定 设置为 4 时，Pr629 的设置有效；Pr015 设置为 0 或 2（绝对式模式）时，忽略绝对式多圈数据的上限值，内部数据作为 65535。

1. 1. Pr630
名称：减震滤波器使能开关
单位：-
范围：0~2
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：
- 0：减震滤波器无效。
- 1：减震滤波器有效。
- 2：厂家使用。
  1. Pr632

名称：实时自动调整用户设定
单位：-
范围：-32767~32767
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：作为实时自动调整的动作模式，进行选择用户模式时（ Pr002 设定实时自动调整设定值为 6）的自动调整功能的详细设定。
- Bit：1 ~ 0（负载特性推定）

设置负载特性推定功能的有效、无效。

- - 0：无效
  - 1：有效

负载特性推定无效时，即使将惯量比作为推定值进行更新，现在的设置也不发生变化。此外，将转矩补偿用推定值更新，则被清零（无效）。

- Bit：3 ~ 2（惯量比更新）

设置 Pr004 惯量比 负载特性推定结果的更新。

- - 0：使用现在的设定
  - 1：使用推定值更新
- Bit：6 ~ 4（转矩补偿）

设置 Pr607 指令脉冲输入模式设置、Pr608 电机每旋转1圈的指令脉冲数、Pr609 第1指令分倍频分子 的负载特性推定结果的更新。

设定值	功能	补偿设定1	补偿设定2	补偿设定3
0	使用现在的设定	Pr607	Pr608	Pr609
1	转矩补偿无效	清零	清零	清零
2	垂直轴模式	更新	清零	清零
3	摩擦补偿（弱）	更新	弱程度	弱程度
4	摩擦补偿（中）	更新	中程度	中程度
5	摩擦补偿（强）	更新	强程度	强程度

- Bit：7（刚性设定）

设置 Pr003 实时自动调整机器刚性设定 的有效、无效。

- - 0：无效
  - 1：有效
- Bit：8（固定参数设定）

设置固定参数的可否变更。

- - 0：功能使用现在的设定
  - 1：设定为固定值
- Bit：10 ~ 9（增益切换设定）

选择实时自动调整有效时，增益切换关联参数的设定方法。

- - 0：使用现在的设定
  - 1：增益切换无效
  - 2：增益切换有效
- Bit 单位参数的设置方法如下：
  1. 确认各设置最后位 Bit。

例：转矩补偿功能的最后位 Bit 为 4。

1. 1. 将 2 的（最后位 Bit）乘方乘以设定值。

例：将转矩补偿功能设定为摩擦补偿（中）时，为 24 × 4 = 64。

1. 1. 有关各设置，计算前两步骤，并将所有加算的值作为 Pr632 设定值。

例：设置为：负载特性测定 = 有效、惯量比更新 = 有效、转矩补偿 = 摩擦补偿（中）、刚性设定 = 有效、固定参数 = 固定值，增益切换设定 = 有效时，20 × 1 ＋ 22 × 1 ＋ 24 × 4 ＋ 27 × 1 ＋ 28 × 1 ＋ 29 × 2 = 1477。

注意： 本参数需用 Bit 单位进行设置。为防止设定错误，建议在编辑参数时使用 iMotion 软件。

1. 1. Pr633
名称：摩擦补偿生效速度设置
单位：0.1rpm
范围：0~1000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置摩擦转矩补偿启动的速度点。由于机构摩擦力不同，速度点可能不同，可根据具体情况进行微调。
1. 1. Pr638

名称：警告掩码设定
单位：-
范围：-32768~32767
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：进行警告检测的掩码设置。若将对应 Bit 置于 1，则对应警告的检测为无效。
1. 1. Pr640

名称：绝对式原点位置偏移
单位：指令单位
范围：-1073741823~1073741823
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置使用绝对式编码器（绝对式外部反馈尺）时的编码器位置（外部反馈尺位置）和机械坐标系位置的偏移量。
1. 1. Pr642

名称：2 段转矩滤波器时间常数
单位：0.01ms
范围：0~2500
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置针对转矩指令的滤波器的时间常数，且与增益的选择状态无关。设定值过大，会导致控制不稳定，发生振动。

当 Pr643 2段转矩滤波器衰减项 不低于 50 时（即使用 2 次滤波器），Pr642 设定值对应的时间常数为 5 ~ 159（0.05 ~ 1.59ms，频率 100 ~ 3000Hz）。

- 0：滤波器无效。
- 1 ~ 4：对应时间常数 5（3000Hz）。
- 5 ~ 158：对应时间参数 5 ~ 158（100~3000Hz）。
- 159 ~ 2500：对应时间常数 159（100Hz）。
  1. Pr643
名称：2 段转矩滤波器衰减项
单位：-
范围：0~1000
默认值：1000
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置 2 段转矩滤波器的衰减项。设定值过小或过大导致振动。
- 0 ~ 49：作为 1 次滤波器动作。
- 50 ~ 1000：作为 2 次滤波器动作。

通常设定为 1000，即 ζ = 1 形式的 2 次滤波器（ζ = Pr643 ÷ 1000）。

1. 1. Pr650
名称：粘性摩擦补偿增益
单位：0.1% /（10000r/min）
范围：0~10000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置粘性摩擦补偿增益。
1. 1. Pr651

名称：立即停止结束等待时间
单位：ms
范围：0~10000
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置对应立即停止的警告发生时，制动器解除输出（BRK-OFF）OFF 后，维持电机通电的时间。设定值为 0 时，落下防止功能无效。
1. 1. Pr660

名称：内部使用
单位：-
范围：-32767~32767
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：固定为 0。
1. [分类 7]电机参数
  1. Pr700

名称：电机类型选择
单位：-
范围：0~2
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：选择使用电机类型。
- 1：直线型。
- 2：旋转型。设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。
  1. Pr701

名称：电机额定电流有效值
单位：0.1Arms
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机额定电流有效值。设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。此外，超过驱动器容许的额定电流值时，发生 Err70.1 电机组合异常 1 保护。
1. 1. Pr702

名称：电机额定转矩
单位：0.1N.m
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机额定转矩。设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。
1. 1. Pr704

名称：电机最高速度
单位：r/min
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机最高速度。

设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。

1. 1. Pr705
名称：电机极对数
单位：poles
范围：0~255
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机极对数。设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。
1. 1. Pr706

名称：电机线反电势常数
单位：0.1V/(1000rpm)
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设定电机线反电势常数。设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。
1. 1. Pr707

名称：电机相电阻
单位：0.01Ω
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机相电阻。设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。
1. 1. Pr709

名称：电机相电感
单位：0.01mH
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机相电感。设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。
1. 1. Pr710

名称：电机惯量
单位：0.01kg.cm2
范围：0~6553500
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机的转子转动惯量。设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。
1. 1. Pr711

名称：编码器单圈位数
单位：Bit
范围：0~31
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置编码器单圈位数，仅在使用串行通讯旋转型编码器时有效。设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。
1. 1. Pr712

名称：编码器圈数
单位：Turns
范围：0~31
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置编码器圈数，仅在使用串行通讯旋转型编码器时有效。
1. 1. Pr713

名称：1回转编码器脉冲数
单位：pulse
范围：0~16777216
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机1回转反馈编码器的脉冲数(4 递倍后的脉冲或正弦波个数)。本设定仅在使用 AB 相输出型或正弦输出型的反馈编码器时有效。有效的设定范围为 1000~16777216，设置范围外时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。
1. 1. Pr714

名称：内部使用
单位：-
范围：0~65535
默认值：1
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：固定为 0。
1. 1. Pr715

名称：电机瞬时最大电流
单位：0.1Arms
范围：0~65535
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机瞬时最大电流。设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。此外，超过驱动器容许的瞬时最大电流值时，发生 Err70.1 电机组合异常 1 保护。
1. 1. Pr718

名称：初始磁极角
单位：0.1 度（电气角）
范围：-3600~3600
默认值：-3600
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置初始磁极角。
1. 1. Pr720

名称：电机热时间常数
单位：0.1s
范围：1~32767
默认值：1600
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置电机热时间常数。
1. 1. Pr724

名称：磁极检出方式选择
单位：-
范围：0~4
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：选择磁极检出方式。
- 0：未选择
- 1：CS 信号
- 2：磁极位置推定
- 3：磁极位置复原
- 4：CS信号（省线式）

设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。

1. 1. Pr725
名称：CS 相位设定
单位：0.1度（电气角）
范围：0~3600
默认值：0
生效时间：重启生效
关联模式：ALL
说明：设置感应电压和 CS 信号的相位差。本设置仅在选择 CS 信号方式 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 1 有效。
1. 1. Pr726

名称：磁极位置推定转矩指令时间
单位：ms
范围：0~200
默认值：200
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置磁极位置推定的转矩指令时间。
- 电机的移动脉冲数在 Pr728 磁极位置推定零移动脉冲宽度设定
- 单位：pulse的设定值以上时，即使未到施加时间转矩指令也会停止。
- 若设定值较小，电机可能无法充分动作，从而导致推定精度不良或者磁极位置推定异常。
- 在选择磁极位置推定方式时 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 2 有效。
  1. Pr727

名称：磁极位置推定指令转矩
单位：%
范围：0~300
默认值：50
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置磁极位置推定的指令转矩。若设定值较小，电机可能无法充分动作，从而导致推定精度不良或者磁极位置推定异常。在选择磁极位置推定方式 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 2 有效。实际指令转矩受电机的容许最大转矩限制。
1. 1. Pr728

名称：磁极位置推定零移动脉冲宽度设定
单位：pulse（编码器）
范围：0~32767
默认值：100
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置判定为磁极位置推定时的零移动的脉冲宽度。即使在 Pr726 磁极位置推定转矩指令时间、Pr727 磁极位置推定指令转矩 条件下施加转矩，电机移动脉冲不到本设定值时判定为零移动。虽然缩小设定值可以减少磁极位置推定中的移动量，但可能会导致推定精度不良。作为标准，设置电气角 1 度相当的脉冲数。在选择磁极位置推定方式 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 2 有效。
1. 1. Pr729

名称：磁极位置推定电机停止判定脉冲数
单位：pulse（编码器）
范围：0~32767
默认值：40
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置磁极位置推定时的电机停止的条件。
- 电机移动脉冲数为 Pr729 以下，且持续 Pr730 磁极位置推定电机停止判定时间 ms 以上，则判断为电机停止，施加下一个转矩指令。
- 在选择磁极位置推定方式 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 2 有效。
  1. Pr730

名称：磁极位置推定电机停止判定时间
单位：ms
范围：0~32767
默认值：40
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置磁极位置推定时的电机停止的条件。
- 电机移动脉冲数为 Pr729 磁极位置推定电机停止判定脉冲数 以下，且持续 Pr730 ms 以上，则判断为电机停止，施加下一个转矩指令。
- 在选择磁极位置推定方式 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 2 有效。
  1. Pr731

名称：磁极位置推定电机停止限制时间
单位：ms
范围：0~32767
默认值：1000
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置磁极位置推定的电机停止限制时间。
- 若经过本设定值以上也未判定为电机停止，说明发生 Err71.1 磁极位置推定异常 2 保护。
- 在选择磁极位置推定方式 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 2 有效。
  1. Pr732

名称：磁极位置推定转矩指令滤波器
单位：0.01ms
范围：0~5000
默认值：1000
生效时间：立即生效
关联模式：ALL
说明：设置磁极位置推定的转矩指令滤波器时间常数。
- 设定值为 0 时滤波器无效，变为阶梯指令。
- 在选择磁极位置推定方式 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 2 有效。
  1. Pr734