1.将ubuntu的源切换至清华源
2.sudo apt-get install gcc make mesa-common-dev freeglut3-dev libglu1-mesa-dev libeigen3-dev libgsl0-dev libproj-dev libann-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libboost-thread-dev libboost-chrono-dev cmake cmake-qt-gui libatlas-base-dev libsnappy-dev libleveldb-dev liblmdb-dev libgflags-dev libhdf5-openmpi-dev libglfw3-dev libglew-dev
3.从源文件安装glog, googletest, ipopt, lcm, opencv, protobuf, qpOASES
如果在这一步前已经安装了cuda,那么参考如下,注意cuda版本必须为cuda8.0,cuda9.2或其他版本会导致最后出错,详细的安装参考https://blog.csdn.net/jiangyanting2011/article/details/78873113,这篇文章是正解,因为我是按照这个装的。
4.安装protobuf结束后,在终端里输入protoc --version,检查是否为3.4.0
5.安装cuda9.0,参考第3步,如果安装了多个版本的cuda,需要切换cuda版本
sudo rm -rf /usr/local/cuda#删除之前创建的软链接
sudo ln -s /usr/local/cuda-9.0 /usr/local/cuda
nvcc --version #查看当前 cuda 版本
如果不是显示的9.0则需要sudo gedit ~/.bashrc,将默认库改为如下
export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
6.安装libpcl-dev, ros
ros安装参考https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
7.安装caffe和curlpp,caffe安装只参考自带文档,且要求cuda版本必须为9.0,protobuf必须为3.4.0,否则最后运行程序时会出错
8.把ipopt的coin头文件放在usr/local/include下,把它的库文件放usr/local/lib下;
9.安装tensorRT4 4.0.1.6,可以参考 https://www.cnblogs.com/darkknightzh/p/11129472.html
10.如何初始化catkin_ws工作空间,可以参考https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6520061.html