Ubuntu16.04安装ROS kinetic

ROS kinetic官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu


1. 配置Ubuntu的资源库:"restricted","universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的,参考下图红色框部分。
如果没有配置,可以参考Ubuntu官网:点击打开链接



2. 设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果无法连接上述服务器,可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

4. 更新package

sudo apt-get update

5. 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完可以查看可用的package:

apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

7. 配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 测试ROS安装成功
1) 打开Termial,输入以下命令,初始化ROS环境:

roscore


2) 打开新的Termial,输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口:
rosrun turtlesim turtlesim_node



3) 打开新的Termial,输入以下命令,可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key



4) 打开新的Termial,输入以下命令,弹出新的窗口查看ROS节点信息:
rosrun rqt_graph rqt_graph

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