树莓派控制小车#小白教程

首先,你得有树莓派,小车。

我们先得设置好树莓派,烧录系统镜像文件,开机。

我用的是树莓派3B。一切基本设置完成后。

首先第一步,打开命令窗口。输入“gpio readall”回车。

这个就是所有pin脚对应的名称和序号,一定好分清序号种类,避免以后编程时遇到不必要的麻烦。 

接下来就是IDE了,我用的是CodeBlocks,语言用的是C。

然后就是小车与树莓派的连接,小车主板RX和TX接树莓派TX和RX,然后将树莓派某一GNDpin脚与小车主板GNDpin脚连接。共地这一步很重要,重要,重要。如果不共地,可能后期测试会出现小车运行一卡一卡,很鬼畜。

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循迹小车的代码分为两部分:图像处理和运动控制。其中图像处理部分利用OpenCV对摄像头采集的图像进行处理,检测黑线的位置和方向,然后通过运动控制部分控制小车向黑线中心移动。 以下是一个基于树莓和OpenCV的循迹小车的完整代码示例: ```python import RPi.GPIO as GPIO import time import cv2 # 定义引脚 GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(11, GPIO.OUT) GPIO.setup(13, GPIO.OUT) GPIO.setup(15, GPIO.OUT) GPIO.setup(16, GPIO.OUT) # 初始化摄像头 cap = cv2.VideoCapture(0) # 定义图像处理函数 def process_image(frame): # 转为灰度图像 gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 二值化 ret, binary = cv2.threshold(gray, 127, 255, cv2.THRESH_BINARY) # 膨胀 kernel = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_RECT, (5, 5)) dilated = cv2.dilate(binary, kernel) # 查找轮廓 contours, hierarchy = cv2.findContours(dilated, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) # 取最大轮廓 if len(contours) > 0: cnt = max(contours, key=cv2.contourArea) # 计算轮廓中心 M = cv2.moments(cnt) cx = int(M[&#39;m10&#39;] / M[&#39;m00&#39;]) cy = int(M[&#39;m01&#39;] / M[&#39;m00&#39;]) # 绘制轮廓和中心点 cv2.drawContours(frame, [cnt], 0, (0, 255, 0), 3) cv2.circle(frame, (cx, cy), 7, (255, 0, 0), -1) # 计算偏差值 deviation = cx - frame.shape[1] / 2 return deviation else: return None # 定义运动控制函数 def move(direction): if direction == &#39;left&#39;: GPIO.output(11, GPIO.HIGH) GPIO.output(13, GPIO.LOW) GPIO.output(15, GPIO.HIGH) GPIO.output(16, GPIO.LOW) elif direction == &#39;right&#39;: GPIO.output(11, GPIO.LOW) GPIO.output(13, GPIO.HIGH) GPIO.output(15, GPIO.LOW) GPIO.output(16, GPIO.HIGH) elif direction == &#39;forward&#39;: GPIO.output(11, GPIO.HIGH) GPIO.output(13, GPIO.LOW) GPIO.output(15, GPIO.LOW) GPIO.output(16, GPIO.HIGH) elif direction == &#39;stop&#39;: GPIO.output(11, GPIO.LOW) GPIO.output(13, GPIO.LOW) GPIO.output(15, GPIO.LOW) GPIO.output(16, GPIO.LOW) # 主循环 try: while True: ret, frame = cap.read() deviation = process_image(frame) if deviation is not None: if deviation < -100: move(&#39;left&#39;) elif deviation > 100: move(&#39;right&#39;) else: move(&#39;forward&#39;) else: move(&#39;stop&#39;) # 显示图像 cv2.imshow(&#39;frame&#39;, frame) if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord(&#39;q&#39;): break finally: # 清理引脚 GPIO.cleanup() # 释放摄像头 cap.release() cv2.destroyAllWindows() ``` 在代码中,首先定义了四个引脚用于控制小车的运动方向。然后初始化摄像头,并定义了一个图像处理函数`process_image`。该函数将摄像头采集的图像转为灰度图像,二值化,膨胀,查找轮廓,并计算轮廓中心。最后返回偏差值,即小车应该向左还是向右偏移。在主循环中,根据偏差值调用运动控制函数`move`控制小车向左、向右或向前移动。当没有检测到黑线时,小车停止运动。同时,还显示处理后的图像。 在运动控制函数`move`中,根据输入的方向参数控制小车向左、向右、向前或停止。具体实现方式根据小车的硬件不同而有所不同,需要根据实际情况进行调整。 最后,在程序结束时清理引脚和释放摄像头。

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