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RSS订阅原创 进程下多线程的内存模型
你是不是也是进程与线程傻傻分不清？内存管理是不是搞得你焦头烂额？一个进程到底能够有多少个线程？不搞清楚誓不罢休! 一.进程与线程 进程：资源（CPU、内存）分配的基本单位。 线程：CPU调度和分配的基本单位。 以上概念似乎耳熟能详，实际到底啥意思却还不知所以然。 首先时进程四要素： 1.有一段程序供其执行，不一定专用，可以与其他进程共用。 2.有专用的内核堆栈空间。 3.在Linux内核中有进程控制块task_struct，供内核调度器识别并参与调度。 4.有独立的用户堆栈空间。 以下为Linux下一个进程
2020-08-25 16:02:48
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原创 快速排序的优化方法
//分为{<v}部分和{>=v}部分 template<typename T> int __partition(T arr[], int l, int r) { //优化一：采用随机数，避免近乎有序的数组使得快排递归树平衡度过低而退化为O（n^2） swap(arr[l], arr[rand() % (r - l + 1) + l]); T v = arr[l]; //arr[l+1...j] < v;arr[j+1...i] > v int j = l;
2020-07-07 15:52:49
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原创 自顶向下归并排序的两种优化方式
template<typename T> void __merge(T arr[], int l, int mid, int r) { T *aux = new T[r - l + 1]; for (int i = l; i <= r; i++) aux[i - l] = arr[i]; int i = l, j = mid + 1; for (int k = l; k <= r; k++) { if (i > mid) { arr[k] = aux[j
2020-07-07 10:36:06
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原创 使用ROS的Action通信机制完成发布simple_goal,并接受Movebase返回的运行状态
在使用Movebase进行导航时，大部分情况下并不只是让机器人到达指定地点，而是需要到达目的地后执行进一步的动作。在发布goal后，需要获取导航执行进度，判断是否到达目的点，才能进行下一步动作。 显而易见的是ROS话题和服务通信无法提供反馈信息，从而无法获取到进度信息，而另一种通信机制Action正好带有反馈信息的功能，详细原理见http://www.guyuehome.com/908。并且Mov...
2020-04-19 20:44:19
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空空如也
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