SLAM
舟84
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
使用ROS的Action通信机制完成发布simple_goal,并接受Movebase返回的运行状态
在使用Movebase进行导航时,大部分情况下并不只是让机器人到达指定地点,而是需要到达目的地后执行进一步的动作。在发布goal后,需要获取导航执行进度,判断是否到达目的点,才能进行下一步动作。显而易见的是ROS话题和服务通信无法提供反馈信息,从而无法获取到进度信息,而另一种通信机制Action正好带有反馈信息的功能,详细原理见http://www.guyuehome.com/908。并且Mov...原创 2020-04-19 20:44:19 · 2588 阅读 · 0 评论 -
【视觉里程计】对极几何,三角测量,PnP,ICP原理
对于视觉里程计的一些个人理解。原创 2019-09-22 15:23:42 · 2581 阅读 · 1 评论