使用ROS的Action通信机制完成发布simple_goal,并接受Movebase返回的运行状态

最新推荐文章于 2024-04-02 12:21:48 发布

舟84

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分类专栏：ＳＬＡＭ

本文链接：https://blog.csdn.net/WaitingfoDreams/article/details/105598253

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本文介绍如何利用ROS的Action通信机制与Movebase交互，发布simple_goal并接收导航状态反馈，以判断机器人是否到达目的地，适用于需要获取导航进度的场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在使用Movebase进行导航时，大部分情况下并不只是让机器人到达指定地点，而是需要到达目的地后执行进一步的动作。在发布goal后，需要获取导航执行进度，判断是否到达目的点，才能进行下一步动作。
显而易见的是ROS话题和服务通信无法提供反馈信息，从而无法获取到进度信息，而另一种通信机制Action正好带有反馈信息的功能，详细原理见http://www.guyuehome.com/908。并且Movebase实际上是actionlib的服务端的实现，如图示：
在这里插入图片描述
所以，我们只要实现客户端来发送goal并接受来自Action反馈的状态即可判断是否到达目标点了。
代码如下，实现了发送一个simple goal，并且判断Movebase执行是否完成。

/*
* 此处根据需要添加头文件
*/

#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
//使用Action通信所需要的头文件

using namespace std;

typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient; 

int main(int argc