在GAZEBO中使用URDF模型

一、背景

URDF模型是一种用在ROS中描述机器人结构的模型，但有很多局限性，例如不能描述机器人和它所在世界的相对位置关系等等。现在一种比较新的模型叫做SDF，可以说是完全取代了URDF模型，而且SDF模型也是GAZEBO中默认使用的模型。但是GAZEBO也提供了对URDF模型的支持，前提是要在URDF模型中加入一些新的元素。

二、概述

把URDF模型成功转换成SDF模型，有些必须的和可选的属性元素需要添加到URDF模型中。

必选：每个 <link> 元素中必须设置 <inertial> 元素

可选：（1）在 <link> , <joint>, <model> 中设置 <gazebo>元素；（2）添加 <link name ="world"/>如果机器人需要固定在某个位置的话

三、具体修改措施

1.文件头部

URDF文件的头部改成 <robot name="rrbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

2.如果需要把机器人固定到某个位置（平面上），加入下面的语句：

  <!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' -->
  <link name="world"/>

  <joint name="fixed" type="fixed">
    <parent link="world"/>
    <child link="link1"/>
  </joint>

3.Links修改

（1）每个link元素中除了<vision>和<collision>属性，必须设置<inertial>属性

（2）<material>元素的使用方法需要改变，例如原来的<material>元素为：

  <material name="orange">
    <color rgba="${255/255} ${108/255} ${10/255} 1.0"/>
  </material>

需要修改成：

  <gazebo reference="link1">
    <material>Gazebo/Orange</material>
  </gazebo>

4.Joints修改

• The <origin>, <parent> and <child> are required
• <calibration> and <safety_controller> are ignored
• In the <dynamics> tag, only the damping property is used for gazebo4 and earlier. Gazebo5 and up also uses the friction property.
• All of properties in the <limit> tag are optional

四、验证修改后的模型

使用一下命令：

  # gazebo2 and below
  gzsdf print MODEL.urdf
  # gazebo3 and above
  gz sdf -p MODEL.urdf

终端下会提示SDF文件生成与否，同时会显示出URDF转换SDF需要的某些信息；GAZEBO-1.9及更高版本需要用下边的命令查询转换结果的信息：

  cat ~/.gazebo/gzsdf.log

如果生成成功，可以用spawn方式或者roslaunch方式把SDF模型导入到GAZEBO中。