WangJiankun_ls的博客

实现ROS与Gazebo的连接，首先需要注意的是版本的兼容问题。目前Gazebo支持的ROS版本如下：ROS indigo： Gazebo 2.xROS Jade：   Gazebo 5.xROS kinetic： Gazebo 7.x如果在安装ROS的时候使用的是sudo apt-get install ros-$version-desktop-full那么对应版本的

Trysudo apt install ros-version-map-*sudo apt install ros-version-mapviz

执行命令：sudo rosdep fix-permissions

mkdir -p ~/ws/src cd ~/ws/src git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor.git cd ~/ws rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src catkin_make source

mkdir -p /tmp/ws/srccd /tmp/ws/srcgit clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.gitcd /tmp/wsrosdep updaterosdep install --from-paths src --ignore-srccatkin_makesource devel/setup

我们使用GAZEBO做仿真的时候，经常会碰到需要放大或者缩小所需模型的问题，这时就需要scale标签。具体用法是：在visual标签的geometry标签下插入scale标签即可，例如： model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae 0.9 0.5 0.5

解决方式如下，找到ros的安装目录下边的share文件夹下边的warehouse_ros，我的电脑路径为：/opt/ros/kinetic/share/warehouse_ros添加一个python文件，名字为mongo_wrapper_ros.py，内容如下：#!/usr/bin/env python# This is a ros node wrapper for the mon

编写涉及不仅仅是几个元素的URDF可能会变得非常麻烦。在工作空间中会存在着大量且重复的items（复制粘贴一堆links和joints，同时不得不稍稍更改其名称）。在使用时可能会出现很多语法上的错误。如果我们可以从编程语言本身采取一些改进，那将是很好的：定义一个组件一次，然后在任何地方重复使用。函数和类对程序执行此操作，XACRO宏对于URDF进行此操作。 XACRO也有其他一些很不错的功

1.解决这个问题，需要根据ROS版本安装机器人各个位置的controller驱动，命令如下：$ sudo apt-get install ros-$version$-joint-state-controller$ sudo apt-get install ros-$version$-effort-controllers$ sudo apt-get install r

一、背景URDF模型是一种用在ROS中描述机器人结构的模型，但有很多局限性，例如不能描述机器人和它所在世界的相对位置关系等等。现在一种比较新的模型叫做SDF，可以说是完全取代了URDF模型，而且SDF模型也是GAZEBO中默认使用的模型。但是GAZEBO也提供了对URDF模型的支持，前提是要在URDF模型中加入一些新的元素。二、概述把URDF模型成功转换成SDF模型，有些必须的和可选的

在我们使用Universial Robot的过程中，经常需要使用ROS的帮助来完成一些任务。那么在ROS下的通信问题可能是很多人会碰到的问题。目前，网上可以搜到的UR的驱动程序主要有3个：ROSWIKI上最原始的ur_driver，改良版的ur_shadow_driver，以及ros industrial推荐的ur_modern_driver。经过亲身实验，ur_driver基本可以放弃，

Gazebo是我们使用ROS过程中经常用到的工具，但是ros-indigo-desktop-full 里面默认的版本是2.2.6.具体来说，就是我们的界面上的图标和Gazebo官网上界面的图标不一样，官网上的那个界面里会多几个按钮。当然，功能也是有差别的。下面说一下更新的具体步骤：1. 卸载 ros-indigo-desktop-fullsudo apt-get remove ro

ROS作为通用的机器人操作平台，版本已经更迭了很多。从最初的electric, fuerte, groovy, hydro到现在常用的indigo和jade,最新版本已经更新到了kinetic.目前支持UR的资料大多作用于indigo平台，今天通过整合谷歌开发社区上的一些资料，成功地在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic上实现了UR3 Robot的控制和使用。

这个属于路径问题.举例来说，当使用 rosservicecall /srv_name [1,2,3] 时遇到了上边的问题，那么就在你要输入上述命令的terminal中执行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash...