stl、xyz点云文件转为las格式文件，出现AttributeError: module ‘laspy.header‘ has no attribute ‘Header‘

一开始用手持式扫描仪扫出来的是slt和ddt文件，都是网格数据，这里说一下如何将stl文件转为ply、las、pcd、txt文件：
方法都比较简单，可以用软件可以不用软件，先说用软件的：整体过程如下（假如你是stl文件）：
1、Polyworks中转为txt文件，然后在CloudCompare中转为las文件（也可以用python代码转为las文件）。
2、Polyworks中转为ply文件，然后用python代码将ply文件转为pcd文件。

首先来看第一条分支：
1、使用Polyworks，选择“文件”-“输入”-“三角化模型”，就可以在列表中看到打开的文件：

stl和ply文件都是三角化的网格文件，不是点云数据。然后再stl文件右键，选择下图所示：

就可以在inspector里面查看网格模型数据了。第三步就是直接输出为点云了：选择“文件（或右键stl文件）”-“输出-“作为点云···””

这里看到只能选txt文件，输入文件名后点击保存，然后就可以了。接下来先用软件CloudCompare实现las文件的转换：

打开CloudCompare，然后“File”-“Open”，打开txt文件，会出现下面的界面：

选择“Apply”即可导入。然后先单击打开的文件，然后选择“File”-“Save”（注意不单击打开的txt，save无法选中），然后就可以看到las和pcd格式文件都能导出。

随便选一种就行了，这个就结束了。

如果对代码比较熟悉，也可以用python实现txt到las文件的转换，代码如下：

import laspy
import numpy as np

# 读取txt文件
data = np.loadtxt('plyyyy.txt', delimiter=',', usecols=(0, 1, 2))
x = data[:, 0]
y = data[:, 1]
z = data[:, 2]
outfile = laspy.create(file_version="1.2", point_format=3)
# 写入点云数据
outfile.x = x
outfile.y = y
outfile.z = z
outfile.write("new_las.las")

上述代码直接运行就行了，但是注意laspy的版本要大于2.0，否则会报标题的错误“AttributeError: module ‘laspy.header’ has no attribute ‘Header’”。

2、Polyworks中转为ply文件，然后用python代码将ply文件转为pcd文件。
先用软件Polyworks输入slt文件，其余过程跟上面的一样，但是后续过程需要将输出改为“输出为三角模型”，然后选择ply就可以了，至于ply转为pcd就太容易了。