51单片机 - 步进电机28BYJ-48

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1> 电机参数

28BYJ-48
28: 指电机外经28mm；
B： 步进电机“步”字汉语拼音首字母；
Y：永磁式， “Yong”；
J：减速型；
48： 4相， 8拍;

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2> 内部结构

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3> 工作原理

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3.1> 电生磁-奥斯特实验

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3.2> 定子线圈通电生磁-吸引转子

永磁转子上N极和S极各8个；
爪极式定子产生磁极8组ABCD，也就是32个磁极；

整步 = 360 ÷ 32 = 11.25度；
半步 = 360÷32÷2 = 5.625度；

3.3> 工作时序

单相4拍：

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2相8拍：

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3.4> 减速比

3.4.1> 齿轮机械原理

如图所示：

小齿轮转4圈，大齿轮才转1圈， 也就是 大齿轮的转速只有小齿轮的1/4，这就是减速比；

步进电机的减速比是1/64，也就是，转子齿轮转64圈，输出轴齿轮才转1圈；
那么转子的齿数如果是10个，输出轴的齿轮数就应该是640个；

实际是这样设计的：

可以看出，减速比有误差，控制精度要求不高，按1/64减速比计算就可以；

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3.4.1> 为什么减速？

1> 增大了控制精度，转子转64圈，输出轴才转1圈，如果转子只转1圈呢，只转半圈呢，输出轴就会转的非常精细；
2> 增大扭矩，小齿轮，变大齿轮，带负载能力增大；

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4> 驱动电路-ULN2003

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4.1> 长啥样？

实物图：

框图：

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4.2> 能干啥？

大功率开关，额定电流为 500mA。

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4.3> 咋干的？

单路内部框图：

简化图：

OC: 集电极开路输出

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4.4> 咋用他？

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5> 程序设计

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5.1> 单相4拍（没有减速齿轮）

// 4拍
void Motor_4Step(void)
{
	// Step 1
	MOTOR_A = 1;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 0;
	Delay50ms();			

	// Step 2
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 1;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 0;
	Delay50ms();

	// Step 3
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 1;
	MOTOR_D = 0;
	Delay50ms();
	
	// Step 4
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 1;
	Delay50ms();		
}

// 转子转1圈
void Motor_1Cycle(void)
{
	uchar8_t i = 0;
	
	for (i = 0; i < 8; i++) {
		Motor_4Step();
	}
}

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5.2> 2相8拍（没有减速齿轮）

// 8拍
void Motor_8Step(void)
{
	// Step 1
	MOTOR_A = 1;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 0;
	Delay1ms();			

	// Step 2
	MOTOR_A = 1;
	MOTOR_B = 1;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 0;
	Delay1ms();

	// Step 3
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 1;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 0;
	Delay1ms();
	
	// Step 4
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 1;
	MOTOR_C = 1;
	MOTOR_D = 0;
	Delay1ms();	

	// Step 5
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 1;
	MOTOR_D = 0;
	Delay1ms();

	// Step 6
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 1;
	MOTOR_D = 1;
	Delay1ms();

	// Step 7
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 1;
	Delay1ms();

	// Step 8
	MOTOR_A = 1;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 1;
	Delay1ms();
}


// 转子转1圈
void Motor_1Cycle(void)
{
	uchar8_t i = 0;
	
	for (i = 0; i < 8; i++) {
		Motor_8Step();
	}
}

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5.3> 2相8拍-反转

// 2相8拍反转
void Motor_8Step_rev(void)
{
	// Step 8
	MOTOR_A = 1;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 1;
	Delay1ms();
	
	// Step 7
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 1;
	Delay1ms();
	
	// Step 6
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 1;
	MOTOR_D = 1;
	Delay1ms();
	
	// Step 5
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 1;
	MOTOR_D = 0;
	Delay1ms();
	
	// Step 4
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 1;
	MOTOR_C = 1;
	MOTOR_D = 0;
	Delay1ms();
	
	// Step 3
	MOTOR_A = 0;
	MOTOR_B = 1;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 0;
	Delay1ms();
	
	// Step 2
	MOTOR_A = 1;
	MOTOR_B = 1;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 0;
	Delay1ms();
	
	// Step 1
	MOTOR_A = 1;
	MOTOR_B = 0;
	MOTOR_C = 0;
	MOTOR_D = 0;
	Delay1ms();	
}

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5.4> 2相8拍-正反转各1圈（减速齿轮1/64）

// 输出轴转一圈
void Motor_1Cycle(void)
{
	uchar8_t i = 0;
	uchar8_t j = 0;
	
	// 正转
	for (i = 0; i < 64; i++) {	// 转子转64圈，输出轴才转1圈
		for (j = 0; j < 8; j++) {
			Motor_8Step();
		}
	}
	
	// 反转
	for (i = 0; i < 64; i++) {
		for (j = 0; j < 8; j++) {
			Motor_8Step_rev();
		}
	}

}

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6> 视频链接

🔗 B站-视频教程-（共3集）