cartographer 主从机rviz订阅地图出错

B站研究生

于 2021-10-11 10:44:08 发布

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/Xchaoslee/article/details/120698234

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在Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic环境下，博主遇到使用Cartographer进行机器人建图时，通过RViz订阅地图出现错误。尝试直接运行rviz命令和通过.launch文件启动两种方式，最终在虚拟机中通过.launch文件成功显示地图。问题原因未明，但提供了一种可行的解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

cartographer 主从机rviz订阅地图出错

配置及想法

机器人以及虚拟机都是ubuntu16+kinetic ，本意想在虚拟机端查看机器人cartographer的建图情况
直接在虚拟机端运行命令
rviz -d ~/turtlebot_ws/src/cartographer_turtlet/cartographer_turtlebot/configuration_files/demo_turtlebot.rviz
报错

[ERROR] [1633919438.260786201]: Client [/rviz_1633919437468612210] wants topic /submap_list to have datatype/md5sum [cartographer_ros_msgs/SubmapList/5486c1cb2dbd0e42fa7ce803a38fcb70], but our version has [cartographer_ros_msgs/SubmapList/6efe809c4a0e69266aa99b3bea531f2a]. Dropping connection.

参考这个链接
不好用

后来在虚拟机端将这个rviz文件写入.launch文件后。运行这个launch文件。问题解决。
至于为啥，我现在还没搞懂。