啥是雅克比啊?
前段时间,在进行双目视觉项目时,出现了这么一个很磨人的报错:
CALIB_CHECK_COND - Ill-conditioned matrix for input array
这是一个断言异常,而3.4.1以下的版本,对应的异常信息提示为:
Assertion failed (svd.w.at<double>(0) / svd.w.at<double>((int)svd.w.total() - 1) < thresh_cond)
在源码中,可以定位到cv::internal::CalibrateExtrinsics函数,而发生断言异常的代码如下:
if (check_cond)
{
SVD svd(JJ_kk, SVD::NO_UV);
if(svd.w.at<double>(0) / svd.w.at<double>((int)svd.w.total() - 1) > thresh_cond )
CV_Error( cv::Error::StsInternal, format("CALIB_CHECK_COND - Ill-conditioned matrix for input array %d",image_idx));
}
当其计算JJ_kk矩阵的特征根时,最大特征值远大于(通过thresh_cond来度量)最小特征值时,即抛出断言异常;而JJ_kk来源于projectPoints函数计算得到的雅克比矩阵。不防参考下