高性价比高实时Ethercat现场总线工业运动控制方案

最近两月的周末，本人将SOEM主站移植到了STM32上，在free run模式下运行正常，可以驱动倍福的io从站；在DC模式下存在一些bug，只能驱动一部分的伺服驱动器。

准备在博客上记录一些移植过程，和大家分享一下，肯定会有一些说的不对的地方，欢迎大家批评指正。

整个移植过程其实和将lwip移植到stm32上的方法类似，SOEM主站在设计时就采用了硬件抽象层、操作系统抽象层的架构，因此改一下osal、oshw、nicdrv这几部分的代码就可以了。

当然了，移植过程中参考了许多网上资料（不限于以下几个）。在此，谢谢这些大佬了。

lwip移植：
这部分资料参考了原子、野火的stm32教程以及stm32参考手册，把以太网相关的部分看一下就行了。
相关论文：
王惠娇同志的硕士论文《基于嵌入式平台的EtherCAT主站实现研究》
这篇文章很关键，基本上把详细的移植过程都阐述了一遍，大家可以仔细研读一下。
成功案例：
一些网友已经在stm32上移植成功了，我在此转发一下。
EasyCAT，这是一个国外大佬做的一个项目，也是基于stm32的。
阿莫电子论坛的《基于stm32和soem的EtherCAT主站代码分享》
以及github上的一些开源代码。。。

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 性能优势

1. 更快的循环周期，可以达到31.25us
2. 更低的抖动，抖动时间小于0.004us
3. 同步性能好，主站和各个从站设备可以达到远小于1us的时钟同步精度（4轴实测50ns）

性能对比：

更多性能对比总结：