Windows10 利用QT搭建SOEM开发环境

最新推荐文章于 2024-07-01 23:11:55 发布
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分类专栏： 倍福 文章标签： qt mfc 倍福 EtherCAT
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_30150579/article/details/139597749
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一. SOEM库简介

SOEM（Scalable Open EtherCAT Master 或 Simple Open EtherCAT Master）是一个开源的、用于EtherCAT通信协议的软件库。EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种实时以太网通信协议，广泛应用于自动化和机器人技术中，以其高速和低延迟特性而受到青睐。SOEM库允许开发者在他们的应用程序中实现EtherCAT主站功能，从而控制和驱动EtherCAT从站设备。

以下是SOEM库的一些关键特点和优势：

  • 开源和免费：SOEM是开源的，使用LGPLv2.1授权，可以自由使用、修改和分发。
  • 跨平台支持：SOEM支持多种操作系统，包括Linux、FreeRTOS、VxWorks、QNX等，提供跨平台的灵活性。
  • 实时性能：SOEM直接与硬件交互，确保了低延迟和高数据吞吐量，满足实时性要求。
  • 易于集成：SOEM使用标准的设备驱动模型，简化了在现有系统中添加EtherCAT功能的过程。
  • 文档完善：提供详细的API文档和示例代码，帮助开发者快速上手。
  • 社区支持：作为一个开源项目，SOEM拥有活跃的社区支持，不断有更新和问题解决方案。

SOEM库适用于工业自动化、实验室研究、开源硬件项目和教育用途等多种场景。它为用户应用程序提供了发送和接收EtherCAT帧的方法，支持读写过程数据、保持本地IO数据与全局IO映射同步、检测和管理系统错误等功能。

开发者可以通过研究SOEM的源码来深入理解EtherCAT主站与从站之间的交互方式，这不仅有助于学习EtherCAT协议，还能在此基础上进行定制和优化，以满足特定的应用需求。SOEM项目在GitHub上维护，提供了完整的示例应用和配置文件，方便开发者获取和使用。

二. 安装WinPcap

WinPcap库

  1. 下载并安装WinPcap运行库：官网:http://www.winpcap.org/install/default.htm
    在这里插入图片描述
  2. 运行下载好的exe文件，点击下一步
    在这里插入图片描述
  3. 点击同意
    在这里插入图片描述
  4. 点击安装
    在这里插入图片描述
  5. 点击完成
    在这里插入图片描述

三. SOEM(1.4)库安装

(1) 编译32位库

  1. 官网下载SOEM源文件
    在这里插入图片描述

  2. 运行VS2019的命令行
    在这里插入图片描述

  3. 进入下载好的SOEM源文件
    在这里插入图片描述

  4. 在源文件目录下创建build文件夹，并进入

    mkdir build
cd build

    在这里插入图片描述

  5. 运行以下命令，编译源文件

    cmake .. -G "NMake Makefiles"
nmake

    在这里插入图片描述

  6. 运行以下命令生成调用库

    namke install

    在这里插入图片描述

(2) 编译64位库

  1. 官网下载SOEM源文件
    在这里插入图片描述

  2. 运行VS2019的命令行
    在这里插入图片描述

  3. 进入下载好的SOEM源文件
    在这里插入图片描述

  4. 在源文件目录下创建build文件夹，并进入

    mkdir build

  5. 运行以下命令，编译源文件

    cmake .. -G "Visual Studio 16 2019" -S . -B build

    在这里插入图片描述

  6. 进入build文件夹，用vs2019打开soem.sln项目

    namke install

    在这里插入图片描述

  7. 点击生成，点击配置管理器
    在这里插入图片描述

  8. 选择要生成的内容
    在这里插入图片描述

  9. 点击生成解决方案
    在这里插入图片描述

  10. 没有报错则完成，可以在debug文件夹中找到生成的库文件
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

四. 运行SOEM示例代码

  1. 编译好的SOEM文件夹中有例程（simple_ng）
    在这里插入图片描述

  2. cmd中运行simple_ng，可以看到电脑带的所有的网卡信息
    在这里插入图片描述

  3. 选择已经接入EtherCAT从站的网口，复制网口信息（\Device\NPF_{51D73200-BC7C-4562-8918-04FA9C959372}），cmd中运行如下代码

    simple_ng \Device\NPF_{51D73200-BC7C-4562-8918-04FA9C959372}

    在这里插入图片描述

  4. 通过-map指令，可以查看从站的I/O配置

    slaveinfo \Device\NPF_{A837AD34-3738-42FF-8E0B-F5B0BE69ABD6} -map

    在这里插入图片描述

五. WIN10下利用QT构建SOEM开发环境

  1. 在QT中创建一个新c++项目，CMakeList.txt文件如下

    cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(SOEMTest LANGUAGES CXX)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

set(SOEM_DIR "C:\\Users\\10001540\\Downloads\\SOEM-master")
include_directories(${SOEM_DIR}\\install\\include\\soem\\ ${SOEM_DIR}\\oshw\\win32\\wpcap\\Include\\)
link_directories(C:\\Users\\10001540\\Downloads\\SOEM-master\\build\\Debug\\ ${SOEM_DIR}\\oshw\\win32\\wpcap\\Lib\\x64\\)

add_executable(SOEMTest main.cpp)

target_link_libraries(SOEMTest PUBLIC soem.lib Packet.lib wpcap.lib Ws2_32.lib Winmm.lib)

install(TARGETS SOEMTest
    LIBRARY DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_LIBDIR})

message(STATUS "The system is: ${CMAKE_SYSTEM_NAME}")

  2. main函数中，代码如下：

    #include <iostream>
#include "ethercat.h"

using namespace std;

char IOmap[4096];
ec_ODlistt ODlist;
ec_OElistt OElist;
boolean printSDO = FALSE;
boolean printMAP = FALSE;
char usdo[128];
char hstr[1024];

char* dtype2string(uint16 dtype)
{
    switch(dtype)
    {
        case ECT_BOOLEAN:
            sprintf(hstr, "BOOLEAN");
            break;
        case ECT_INTEGER8:
            sprintf(hstr, "INTEGER8");
            break;
        case ECT_INTEGER16:
            sprintf(hstr, "INTEGER16");
            break;
        case ECT_INTEGER32:
            sprintf(hstr, "INTEGER32");
            break;
        case ECT_INTEGER24:
            sprintf(hstr, "INTEGER24");
            break;
        case ECT_INTEGER64:
            sprintf(hstr, "INTEGER64");
            break;
        case ECT_UNSIGNED8:
            sprintf(hstr, "UNSIGNED8");
            break;
        case ECT_UNSIGNED16:
            sprintf(hstr, "UNSIGNED16");
            break;
        case ECT_UNSIGNED32:
            sprintf(hstr, "UNSIGNED32");
            break;
        case ECT_UNSIGNED24:
            sprintf(hstr, "UNSIGNED24");
            break;
        case ECT_UNSIGNED64:
            sprintf(hstr, "UNSIGNED64");
            break;
        case ECT_REAL32:
            sprintf(hstr, "REAL32");
            break;
        case ECT_REAL64:
            sprintf(hstr, "REAL64");
            break;
        case ECT_BIT1:
            sprintf(hstr, "BIT1");
            break;
        case ECT_BIT2:
            sprintf(hstr, "BIT2");
            break;
        case ECT_BIT3:
            sprintf(hstr, "BIT3");
            break;
        case ECT_BIT4:
            sprintf(hstr, "BIT4");
            break;
        case ECT_BIT5:
            sprintf(hstr, "BIT5");
            break;
        case ECT_BIT6:
            sprintf(hstr, "BIT6");
            break;
        case ECT_BIT7:
            sprintf(hstr, "BIT7");
            break;
        case ECT_BIT8:
            sprintf(hstr, "BIT8");
            break;
        case ECT_VISIBLE_STRING:
            sprintf(hstr, "VISIBLE_STRING");
            break;
        case ECT_OCTET_STRING:
            sprintf(hstr, "OCTET_STRING");
            break;
        default:
            sprintf(hstr, "Type 0x%4.4X", dtype);
    }
    return hstr;
}

char* SDO2string(uint16 slave, uint16 index, uint8 subidx, uint16 dtype)
{
   int l = sizeof(usdo) - 1, i;
   uint8 *u8;
   int8 *i8;
   uint16 *u16;
   int16 *i16;
   uint32 *u32;
   int32 *i32;
   uint64 *u64;
   int64 *i64;
   float *sr;
   double *dr;
   char es[32];

   memset(&usdo, 0, 128);
   ec_SDOread(slave, index, subidx, FALSE, &l, &usdo, EC_TIMEOUTRXM);
   if (EcatError)
   {
      return ec_elist2string();
   }
   else
   {
      switch(dtype)
      {
         case ECT_BOOLEAN:
            u8 = (uint8*) &usdo[0];
            if (*u8) sprintf(hstr, "TRUE");
             else sprintf(hstr, "FALSE");
            break;
         case ECT_INTEGER8:
            i8 = (int8*) &usdo[0];
            sprintf(hstr, "0x%2.2x %d", *i8, *i8);
            break;
         case ECT_INTEGER16:
            i16 = (int16*) &usdo[0];
            sprintf(hstr, "0x%4.4x %d", *i16, *i16);
            break;
         case ECT_INTEGER32:
         case ECT_INTEGER24:
            i32 = (int32*) &usdo[0];
            sprintf(hstr, "0x%8.8x %d", *i32, *i32);
            break;
         case ECT_INTEGER64:
            i64 = (int64*) &usdo[0];
            //sprintf(hstr, "0x%16.16"PRIx64" %"PRId64, *i64, *i64);
            break;
         case ECT_UNSIGNED8:
            u8 = (uint8*) &usdo[0];
            sprintf(hstr, "0x%2.2x %u", *u8, *u8);
            break;
         case ECT_UNSIGNED16:
            u16 = (uint16*) &usdo[0];
            sprintf(hstr, "0x%4.4x %u", *u16, *u16);
            break;
         case ECT_UNSIGNED32:
         case ECT_UNSIGNED24:
            u32 = (uint32*) &usdo[0];
            sprintf(hstr, "0x%8.8x %u", *u32, *u32);
            break;
         case ECT_UNSIGNED64:
            u64 = (uint64*) &usdo[0];
            //sprintf(hstr, "0x%16.16"PRIx64" %"PRIu64, *u64, *u64);
            break;
         case ECT_REAL32:
            sr = (float*) &usdo[0];
            sprintf(hstr, "%f", *sr);
            break;
         case ECT_REAL64:
            dr = (double*) &usdo[0];
            sprintf(hstr, "%f", *dr);
            break;
         case ECT_BIT1:
         case ECT_BIT2:
         case ECT_BIT3:
         case ECT_BIT4:
         case ECT_BIT5:
         case ECT_BIT6:
         case ECT_BIT7:
         case ECT_BIT8:
            u8 = (uint8*) &usdo[0];
            sprintf(hstr, "0x%x", *u8);
            break;
         case ECT_VISIBLE_STRING:
            strcpy(hstr, usdo);
            break;
         case ECT_OCTET_STRING:
            hstr[0] = 0x00;
            for (i = 0 ; i < l ; i++)
            {
               sprintf(es, "0x%2.2x ", usdo[i]);
               strcat( hstr, es);
            }
            break;
         default:
            sprintf(hstr, "Unknown type");
      }
      return hstr;
   }
}

/** Read PDO assign structure */
int si_PDOassign(uint16 slave, uint16 PDOassign, int mapoffset, int bitoffset)
{
    uint16 idxloop, nidx, subidxloop, rdat, idx, subidx;
    uint8 subcnt;
    int wkc, bsize = 0, rdl;
    int32 rdat2;
    uint8 bitlen, obj_subidx;
    uint16 obj_idx;
    int abs_offset, abs_bit;

    rdl = sizeof(rdat); rdat = 0;
    /* read PDO assign subindex 0 ( = number of PDO's) */
    wkc = ec_SDOread(slave, PDOassign, 0x00, FALSE, &rdl, &rdat, EC_TIMEOUTRXM);
    rdat = etohs(rdat);
    /* positive result from slave ? */
    if ((wkc > 0) && (rdat > 0))
    {
        /* number of available sub indexes */
        nidx = rdat;
        bsize = 0;
        /* read all PDO's */
        for (idxloop = 1; idxloop <= nidx; idxloop++)
        {
            rdl = sizeof(rdat); rdat = 0;
            /* read PDO assign */
            wkc = ec_SDOread(slave, PDOassign, (uint8)idxloop, FALSE, &rdl, &rdat, EC_TIMEOUTRXM);
            /* result is index of PDO */
            idx = etohl(rdat);
            if (idx > 0)
            {
                rdl = sizeof(subcnt); subcnt = 0;
                /* read number of subindexes of PDO */
                wkc = ec_SDOread(slave,idx, 0x00, FALSE, &rdl, &subcnt, EC_TIMEOUTRXM);
                subidx = subcnt;
                /* for each subindex */
                for (subidxloop = 1; subidxloop <= subidx; subidxloop++)
                {
                    rdl = sizeof(rdat2); rdat2 = 0;
                    /* read SDO that is mapped in PDO */
                    wkc = ec_SDOread(slave, idx, (uint8)subidxloop, FALSE, &rdl, &rdat2, EC_TIMEOUTRXM);
                    rdat2 = etohl(rdat2);
                    /* extract bitlength of SDO */
                    bitlen = LO_BYTE(rdat2);
                    bsize += bitlen;
                    obj_idx = (uint16)(rdat2 >> 16);
                    obj_subidx = (uint8)((rdat2 >> 8) & 0x000000ff);
                    abs_offset = mapoffset + (bitoffset / 8);
                    abs_bit = bitoffset % 8;
                    ODlist.Slave = slave;
                    ODlist.Index[0] = obj_idx;
                    OElist.Entries = 0;
                    wkc = 0;
                    /* read object entry from dictionary if not a filler (0x0000:0x00) */
                    if(obj_idx || obj_subidx)
                        wkc = ec_readOEsingle(0, obj_subidx, &ODlist, &OElist);
                    printf("  [0x%4.4X.%1d] 0x%4.4X:0x%2.2X 0x%2.2X", abs_offset, abs_bit, obj_idx, obj_subidx, bitlen);
                    if((wkc > 0) && OElist.Entries)
                    {
                        printf(" %-12s %s\n", dtype2string(OElist.DataType[obj_subidx]), OElist.Name[obj_subidx]);
                    }
                    else
                        printf("\n");
                    bitoffset += bitlen;
                };
            };
        };
    };
    /* return total found bitlength (PDO) */
    return bsize;
}

int si_map_sdo(int slave)
{
    int wkc, rdl;
    int retVal = 0;
    uint8 nSM, iSM, tSM;
    int Tsize, outputs_bo, inputs_bo;
    uint8 SMt_bug_add;

    printf("PDO mapping according to CoE :\n");
    SMt_bug_add = 0;
    outputs_bo = 0;
    inputs_bo = 0;
    rdl = sizeof(nSM); nSM = 0;
    /* read SyncManager Communication Type object count */
    wkc = ec_SDOread(slave, ECT_SDO_SMCOMMTYPE, 0x00, FALSE, &rdl, &nSM, EC_TIMEOUTRXM);
    /* positive result from slave ? */
    if ((wkc > 0) && (nSM > 2))
    {
        /* make nSM equal to number of defined SM */
        nSM--;
        /* limit to maximum number of SM defined, if true the slave can't be configured */
        if (nSM > EC_MAXSM)
            nSM = EC_MAXSM;
        /* iterate for every SM type defined */
        for (iSM = 2 ; iSM <= nSM ; iSM++)
        {
            rdl = sizeof(tSM); tSM = 0;
            /* read SyncManager Communication Type */
            wkc = ec_SDOread(slave, ECT_SDO_SMCOMMTYPE, iSM + 1, FALSE, &rdl, &tSM, EC_TIMEOUTRXM);
            if (wkc > 0)
            {
                if((iSM == 2) && (tSM == 2)) // SM2 has type 2 == mailbox out, this is a bug in the slave!
                {
                    SMt_bug_add = 1; // try to correct, this works if the types are 0 1 2 3 and should be 1 2 3 4
                    printf("Activated SM type workaround, possible incorrect mapping.\n");
                }
                if(tSM)
                    tSM += SMt_bug_add; // only add if SMt > 0

                if (tSM == 3) // outputs
                {
                    /* read the assign RXPDO */
                    printf("  SM%1d outputs\n     addr b   index: sub bitl data_type    name\n", iSM);
                    Tsize = si_PDOassign(slave, ECT_SDO_PDOASSIGN + iSM, (int)(ec_slave[slave].outputs - (uint8 *)&IOmap[0]), outputs_bo );
                    outputs_bo += Tsize;
                }
                if (tSM == 4) // inputs
                {
                    /* read the assign TXPDO */
                    printf("  SM%1d inputs\n     addr b   index: sub bitl data_type    name\n", iSM);
                    Tsize = si_PDOassign(slave, ECT_SDO_PDOASSIGN + iSM, (int)(ec_slave[slave].inputs - (uint8 *)&IOmap[0]), inputs_bo );
                    inputs_bo += Tsize;
                }
            }
        }
    }

    /* found some I/O bits ? */
    if ((outputs_bo > 0) || (inputs_bo > 0))
        retVal = 1;
    return retVal;
}

int si_siiPDO(uint16 slave, uint8 t, int mapoffset, int bitoffset)
{
    uint16 a , w, c, e, er, Size;
    uint8 eectl;
    uint16 obj_idx;
    uint8 obj_subidx;
    uint8 obj_name;
    uint8 obj_datatype;
    uint8 bitlen;
    int totalsize;
    ec_eepromPDOt eepPDO;
    ec_eepromPDOt *PDO;
    int abs_offset, abs_bit;
    char str_name[EC_MAXNAME + 1];

    eectl = ec_slave[slave].eep_pdi;
    Size = 0;
    totalsize = 0;
    PDO = &eepPDO;
    PDO->nPDO = 0;
    PDO->Length = 0;
    PDO->Index[1] = 0;
    for (c = 0 ; c < EC_MAXSM ; c++) PDO->SMbitsize[c] = 0;
    if (t > 1)
        t = 1;
    PDO->Startpos = ec_siifind(slave, ECT_SII_PDO + t);
    if (PDO->Startpos > 0)
    {
        a = PDO->Startpos;
        w = ec_siigetbyte(slave, a++);
        w += (ec_siigetbyte(slave, a++) << 8);
        PDO->Length = w;
        c = 1;
        /* traverse through all PDOs */
        do
        {
            PDO->nPDO++;
            PDO->Index[PDO->nPDO] = ec_siigetbyte(slave, a++);
            PDO->Index[PDO->nPDO] += (ec_siigetbyte(slave, a++) << 8);
            PDO->BitSize[PDO->nPDO] = 0;
            c++;
            /* number of entries in PDO */
            e = ec_siigetbyte(slave, a++);
            PDO->SyncM[PDO->nPDO] = ec_siigetbyte(slave, a++);
            a++;
            obj_name = ec_siigetbyte(slave, a++);
            a += 2;
            c += 2;
            if (PDO->SyncM[PDO->nPDO] < EC_MAXSM) /* active and in range SM? */
            {
                str_name[0] = 0;
                if(obj_name)
                  ec_siistring(str_name, slave, obj_name);
                if (t)
                  printf("  SM%1d RXPDO 0x%4.4X %s\n", PDO->SyncM[PDO->nPDO], PDO->Index[PDO->nPDO], str_name);
                else
                  printf("  SM%1d TXPDO 0x%4.4X %s\n", PDO->SyncM[PDO->nPDO], PDO->Index[PDO->nPDO], str_name);
                printf("     addr b   index: sub bitl data_type    name\n");
                /* read all entries defined in PDO */
                for (er = 1; er <= e; er++)
                {
                    c += 4;
                    obj_idx = ec_siigetbyte(slave, a++);
                    obj_idx += (ec_siigetbyte(slave, a++) << 8);
                    obj_subidx = ec_siigetbyte(slave, a++);
                    obj_name = ec_siigetbyte(slave, a++);
                    obj_datatype = ec_siigetbyte(slave, a++);
                    bitlen = ec_siigetbyte(slave, a++);
                    abs_offset = mapoffset + (bitoffset / 8);
                    abs_bit = bitoffset % 8;

                    PDO->BitSize[PDO->nPDO] += bitlen;
                    a += 2;

                    str_name[0] = 0;
                    if(obj_name)
                      ec_siistring(str_name, slave, obj_name);

                    printf("  [0x%4.4X.%1d] 0x%4.4X:0x%2.2X 0x%2.2X", abs_offset, abs_bit, obj_idx, obj_subidx, bitlen);
                    printf(" %-12s %s\n", dtype2string(obj_datatype), str_name);
                    bitoffset += bitlen;
                    totalsize += bitlen;
                }
                PDO->SMbitsize[ PDO->SyncM[PDO->nPDO] ] += PDO->BitSize[PDO->nPDO];
                Size += PDO->BitSize[PDO->nPDO];
                c++;
            }
            else /* PDO deactivated because SM is 0xff or > EC_MAXSM */
            {
                c += 4 * e;
                a += 8 * e;
                c++;
            }
            if (PDO->nPDO >= (EC_MAXEEPDO - 1)) c = PDO->Length; /* limit number of PDO entries in buffer */
        }
        while (c < PDO->Length);
    }
    if (eectl) ec_eeprom2pdi(slave); /* if eeprom control was previously pdi then restore */
    return totalsize;
}

int si_map_sii(int slave)
{
    int retVal = 0;
    int Tsize, outputs_bo, inputs_bo;

    printf("PDO mapping according to SII :\n");

    outputs_bo = 0;
    inputs_bo = 0;
    /* read the assign RXPDOs */
    Tsize = si_siiPDO(slave, 1, (int)(ec_slave[slave].outputs - (uint8*)&IOmap), outputs_bo );
    outputs_bo += Tsize;
    /* read the assign TXPDOs */
    Tsize = si_siiPDO(slave, 0, (int)(ec_slave[slave].inputs - (uint8*)&IOmap), inputs_bo );
    inputs_bo += Tsize;
    /* found some I/O bits ? */
    if ((outputs_bo > 0) || (inputs_bo > 0))
        retVal = 1;
    return retVal;
}

void si_sdo(int cnt)
{
    int i, j;

    ODlist.Entries = 0;
    memset(&ODlist, 0, sizeof(ODlist));
    if( ec_readODlist(cnt, &ODlist))
    {
        printf(" CoE Object Description found, %d entries.\n",ODlist.Entries);
        for( i = 0 ; i < ODlist.Entries ; i++)
        {
            ec_readODdescription(i, &ODlist);
            while(EcatError) printf("%s", ec_elist2string());
            printf(" Index: %4.4x Datatype: %4.4x Objectcode: %2.2x Name: %s\n",
                ODlist.Index[i], ODlist.DataType[i], ODlist.ObjectCode[i], ODlist.Name[i]);
            memset(&OElist, 0, sizeof(OElist));
            ec_readOE(i, &ODlist, &OElist);
            while(EcatError) printf("%s", ec_elist2string());
            for( j = 0 ; j < ODlist.MaxSub[i]+1 ; j++)
            {
                if ((OElist.DataType[j] > 0) && (OElist.BitLength[j] > 0))
                {
                    printf("  Sub: %2.2x Datatype: %4.4x Bitlength: %4.4x Obj.access: %4.4x Name: %s\n",
                        j, OElist.DataType[j], OElist.BitLength[j], OElist.ObjAccess[j], OElist.Name[j]);
                    if ((OElist.ObjAccess[j] & 0x0007))
                    {
                        printf("          Value :%s\n", SDO2string(cnt, ODlist.Index[i], j, OElist.DataType[j]));
                    }
                }
            }
        }
    }
    else
    {
        while(EcatError) printf("%s", ec_elist2string());
    }
}

void slaveinfo(char *ifname)
{
    int cnt, i, j, nSM;
    uint16 ssigen;
    int expectedWKC;
    ecx_contextt* contex;

    printf("Starting slaveinfo\n");

    if(ec_init(ifname)) // 初始化SOEM库，绑定soket到网口
    {
        printf("ec_init on %s succeeded.\n",ifname);
        if(ec_config(FALSE, &IOmap) > 0) // 枚举所有从站的信息，并配置从站，保存到IOmap中
        {
            ec_configdc();
            while(EcatError)
            {
                cout<< ec_elist2string() << endl;
            }
            printf("%d slaves found and configured.\n",ec_slavecount);
            expectedWKC = (ec_group[0].outputsWKC * 2) + ec_group[0].inputsWKC;
            printf("Calculated workcounter %d\n", expectedWKC);
            ec_statecheck(0, EC_STATE_SAFE_OP,  EC_TIMEOUTSTATE * 3);
            if (ec_slave[0].state != EC_STATE_SAFE_OP )
            {
                printf("Not all slaves reached safe operational state.\n");
                ec_readstate();
                for(i = 1; i<=ec_slavecount ; i++)
                {
                   if(ec_slave[i].state != EC_STATE_SAFE_OP)
                   {
                       printf("Slave %d State=%2x StatusCode=%4x : %s\n",
                                            i, ec_slave[i].state, ec_slave[i].ALstatuscode, ec_ALstatuscode2string(ec_slave[i].ALstatuscode));
                   }
                }
            }

            ec_readstate();
            for( cnt = 1 ; cnt <= ec_slavecount ; cnt++)
            {
               printf("\nSlave:%d\n Name:%s\n Output size: %dbits\n Input size: %dbits\n State: %d\n Delay: %d[ns]\n Has DC: %d\n",
                     cnt, ec_slave[cnt].name, ec_slave[cnt].Obits, ec_slave[cnt].Ibits,
                     ec_slave[cnt].state, ec_slave[cnt].pdelay, ec_slave[cnt].hasdc);
               if (ec_slave[cnt].hasdc) printf(" DCParentport:%d\n", ec_slave[cnt].parentport);
               printf(" Activeports:%d.%d.%d.%d\n", (ec_slave[cnt].activeports & 0x01) > 0 ,
                                            (ec_slave[cnt].activeports & 0x02) > 0 ,
                                            (ec_slave[cnt].activeports & 0x04) > 0 ,
                                            (ec_slave[cnt].activeports & 0x08) > 0 );
               printf(" Configured address: %4.4x\n", ec_slave[cnt].configadr);
               printf(" Man: %8.8x ID: %8.8x Rev: %8.8x\n", (int)ec_slave[cnt].eep_man, (int)ec_slave[cnt].eep_id, (int)ec_slave[cnt].eep_rev);
               for(nSM = 0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++)
               {
                  if(ec_slave[cnt].SM[nSM].StartAddr > 0)
                     printf(" SM%1d A:%4.4x L:%4d F:%8.8x Type:%d\n",nSM, ec_slave[cnt].SM[nSM].StartAddr, ec_slave[cnt].SM[nSM].SMlength,
                            (int)ec_slave[cnt].SM[nSM].SMflags, ec_slave[cnt].SMtype[nSM]);
               }
               for(j = 0 ; j < ec_slave[cnt].FMMUunused ; j++)
               {
                  printf(" FMMU%1d Ls:%8.8x Ll:%4d Lsb:%d Leb:%d Ps:%4.4x Psb:%d Ty:%2.2x Act:%2.2x\n", j,
                          (int)ec_slave[cnt].FMMU[j].LogStart, ec_slave[cnt].FMMU[j].LogLength, ec_slave[cnt].FMMU[j].LogStartbit,
                          ec_slave[cnt].FMMU[j].LogEndbit, ec_slave[cnt].FMMU[j].PhysStart, ec_slave[cnt].FMMU[j].PhysStartBit,
                          ec_slave[cnt].FMMU[j].FMMUtype, ec_slave[cnt].FMMU[j].FMMUactive);
               }
               printf(" FMMUfunc 0:%d 1:%d 2:%d 3:%d\n",
                        ec_slave[cnt].FMMU0func, ec_slave[cnt].FMMU1func, ec_slave[cnt].FMMU2func, ec_slave[cnt].FMMU3func);
               printf(" MBX length wr: %d rd: %d MBX protocols : %2.2x\n", ec_slave[cnt].mbx_l, ec_slave[cnt].mbx_rl, ec_slave[cnt].mbx_proto);
               ssigen = ec_siifind(cnt, ECT_SII_GENERAL);
               /* SII general section */
               if (ssigen)
               {
                  ec_slave[cnt].CoEdetails = ec_siigetbyte(cnt, ssigen + 0x07);
                  ec_slave[cnt].FoEdetails = ec_siigetbyte(cnt, ssigen + 0x08);
                  ec_slave[cnt].EoEdetails = ec_siigetbyte(cnt, ssigen + 0x09);
                  ec_slave[cnt].SoEdetails = ec_siigetbyte(cnt, ssigen + 0x0a);
                  if((ec_siigetbyte(cnt, ssigen + 0x0d) & 0x02) > 0)
                  {
                     ec_slave[cnt].blockLRW = 1;
                     ec_slave[0].blockLRW++;
                  }
                  ec_slave[cnt].Ebuscurrent = ec_siigetbyte(cnt, ssigen + 0x0e);
                  ec_slave[cnt].Ebuscurrent += ec_siigetbyte(cnt, ssigen + 0x0f) << 8;
                  ec_slave[0].Ebuscurrent += ec_slave[cnt].Ebuscurrent;
               }
               printf(" CoE details: %2.2x FoE details: %2.2x EoE details: %2.2x SoE details: %2.2x\n",
                       ec_slave[cnt].CoEdetails, ec_slave[cnt].FoEdetails, ec_slave[cnt].EoEdetails, ec_slave[cnt].SoEdetails);
               printf(" Ebus current: %d[mA]\n only LRD/LWR:%d\n",
                       ec_slave[cnt].Ebuscurrent, ec_slave[cnt].blockLRW);
               if ((ec_slave[cnt].mbx_proto & ECT_MBXPROT_COE) && printSDO)
               {
                       si_sdo(cnt);
               }

               if (ec_slave[cnt].mbx_proto & ECT_MBXPROT_COE)
                   si_map_sdo(cnt);
               else
                   si_map_sii(cnt);

            }

        }
    }
    else
    {
    }
}

int main()
{
    char* ifbuf = "\\Device\\NPF_{A837AD34-3738-42FF-8E0B-F5B0BE69ABD6}"; // 网口设备号
    printf("SOEM (Simple Open EtherCAT Master)\nSlaveinfo\n");
    slaveinfo(ifbuf);
    return 0;
}

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AoDeLuo
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04-16
簡單的開源 EtherCAT 主站 SOEM 是用 c 編寫的 EtherCAT 主庫。它的目的是學習和使用。邀請所有用戶研究源代碼，以了解 EtherCAT 主站的功能以及它如何與 EtherCAT 從站交互。 由於所有應用程序都不同，SOEM 盡量不強加任何設計架構。在 Linux 下，它可以用於通用用戶模式、PREEMPT_RT 或 Xenomai。在 Windows 下，它可以用作用戶模式程序。
win-soem-win10及win11系统QT-SOEM1个IO模块输入IO显示及IO输出控制-添加代码注释-CSDN.rar
04-27
硬件环境： windows10及windows11系统利用QT平台搭建EtherCAT主站（SOEM）。 EtherCAT主站-SOEM专栏的源代码。 EtherCAT主站SOEM -- 32-- win10及win11系统QT-SOEM-EtherCAT主站1个IO模块输入IO显示及IO输出控制 ...
win-soem-win10及win11系统QT-SOEM1个电机转圈圈-周期同步速度模式（CSV模式）-添加代码注释-CSDN
04-27
硬件环境： windows10及windows11系统利用QT平台搭建EtherCAT主站（SOEM）。 EtherCAT主站-SOEM专栏的源代码。 EtherCAT主站SOEM -- 37 -- win-soem-win10及win11系统QT-SOEM-EtherCAT主站1个电机转圈圈-周期同步...
win-soem-win10及11系统QT-SOEM-1个电机转圈圈-周期同步位置模式（CSP模式）-添加代码注释-CSDN
04-27
硬件环境： windows10及windows11系统利用QT平台搭建EtherCAT主站（SOEM）。 EtherCAT主站-SOEM专栏的源代码。 EtherCAT主站SOEM -- 38 -- win-soem-win10及win11系统QT-SOEM-EtherCAT主站1个电机转圈圈-周期同步...
win-soem-win10及11系统QT-SOEM-1个电机转圈圈-周期同步力矩模式（CST模式）-添加代码注释-CSDN
04-27
硬件环境： windows10及windows11系统利用QT平台搭建EtherCAT主站（SOEM）。 EtherCAT主站-SOEM专栏的源代码。 EtherCAT主站SOEM -- 39 -- win-soem-win10及win11系统QT-SOEM-EtherCAT主站1个电机转圈圈-周期同步...
win-soem-win10及win11系统QT-SOEM-1个电机转圈圈-位置模式（PP模式）-添加代码注释-CSDN.rar
04-27
硬件环境： windows10及windows11系统利用QT平台搭建EtherCAT主站（SOEM）。 EtherCAT主站-SOEM专栏的源代码。 EtherCAT主站SOEM -- 35 -- win-soem-win10及win11系统QT-SOEM-EtherCAT主站1个电机转圈圈-位置模式...
SOEM主站开发篇（5）：CMakeLists.txt文件解析
kevin1499的博客
12-16 1183
详细介绍了SOEM主站的CMakeLists.txt文件，为后面的SOEM主站开发铺路。
基于STM32构建EtherCAT主站（SOEM方案）2
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cln512的博客
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基于stm32构建ethercat主站
soem 在windows下的应用
05-16
SOEM（Simple Open EtherCAT Master）是一款基于EtherCAT通信协议的实时控制系统开发工具。该工具在Windows下的应用主要是作为网络驱动的服务端应用程序来运行，为用户提供以太网通信接口上的实时数据通信功能。SOEM的应用范围主要是基于PC的低成本实时控制系统，该控制系统能够以高速、高可靠性、实时性能的方式控制工业自动化系统。 在Windows下，SOEM通常与Visual Studio C++编译器一起使用，支持多种以太网适配器，并通过EtherCAT Master协议与各种EtherCAT从设备进行通信。使用SOEM开发的应用程序可以在Windows下实现EtherCAT从设备的通信控制和数据采集，并能够快速响应复杂的实时控制算法的要求。 SOEM在Windows下的应用场景非常广泛，它可以应用于控制自动化系统、工业机器人、制造系统、数控机床、医疗设备和实验仪器等各种领域。SOEM通过简单的操作和高效的数据通信能力，为工业自动化控制系统提供了一种快速、可靠的解决方案。在Windows开发环境中，SOEM提供了工程师进行快速开发、程序调试和实时通信的理想平台。
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