基于DSP/ARM+FPGA的类PLC 高性能高实时Ethercat运动控制系统方案

FPGA具有硬件可编程的特点，吸引越来越多的运动控制领域开发人员的目光。
FPGA用于实现运动控制系统，将主要的运动控制功能在FPGA中实现，可以减少系统中所需的元件数，缩小系统体积。FPGA的扩展性能好、易于维护，系统升级容易，在速度上的优势使得其可满足对系统性能和精度要求较高的控制场合的需求。用户可以根据自己的需求编程硬件，使系统在系统硬件资源上受局限，此外它还支持重构设计，使用户可以在系统需求发生改变时，适时更新升级自己的硬件。只是系统要实现复杂的控制算法，所需逻辑门数就会随着复杂度增多，提高系统的成本。FPGA的方案是成本与性能的折中，适合于大多数运动控制的场合。
        在不少要求控制速度高、控制轴数多、控制精度高和控制算法复杂的运动控制设计中，DSP+FPGA的方案成为不错的选择方案。该方案最大限度利用在速度上的优势，辅助实现各种辅助功能如精插补、控制输出、地址命令译码、反馈信号处理、接口控制器等；利用对数字信号的高速处理能力，负责实现运动控制中如插补、速度控制、误差补偿等各种复杂的控制算法。 

其主要功能指标有 :
1.高速串口通信接口可实现人机界面与运动控制系统的高速实时通信；
2.可连接4个坐标轴进行伺服控制,具有４轴驱动脉冲和方向输出功能,脉冲输出最高频率可达20Mbps ； 
3.采用了52个专用I/O完成4轴伺服驱动器专用控制信号的传输功能；
4.具有64个I/O口 (32个输入，32个输出）供用户自主定义；
5.有4路正交编码器反馈，采集频率可达20MHz，编码器计数器为32位 ；
6.拥有4种工作方式：Auto模式、Jog模式、Ref模式、MDA模式；
7.标准的RS232串口和JTAG串口 ；
8.运动方式:位置控制模式下的单轴点位运动、多轴直线插补、两轴圆弧插补、四轴联动、以及手摇脉冲控制；
9.速度控制:可编程的S曲线加减速规划,计算和轨迹规划参数均为32位；
10.位置控制:编码器反馈值与预设位置比较；
11.可编程事件中断：外部输入中断、事件中断及时间中断 ；
12.网络接口、光纤接口及通用串口；
13.系统标配有手脉接口、倍率开关接口。

 
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