libhpp-fcl.so not found 的问题

在编译涉及到pinocchio库的时候，可能会出现与hpp-fcl库有关的下列问题：

/usr/bin/ld: warning: libhpp-fcl.so, needed by /home/zyq/A_Biped/cetc_humbot0812/src/library/pinocchio/lib/libpinocchio.so, not found (try using -rpath or -rpath-link)
/usr/bin/ld: /home/zyq/A_Biped/cetc_humbot0812/src/library/pinocchio/lib/libpinocchio.so: undefined reference to vtable for hpp::fcl::Box'
/usr/bin/ld: /home/zyq/A_Biped/cetc_humbot0812/src/library/pinocchio/lib/libpinocchio.so: undefined reference to vtable for hpp::fcl::Sphere'
/usr/bin/ld: /home/zyq/A_Biped/cetc_humbot0812/src/library/pinocchio/lib/libpinocchio.so: undefined reference to vtable for hpp::fcl::MeshLoader'
/usr/bin/ld: /home/zyq/A_Biped/cetc_humbot0812/src/library/pinocchio/lib/libpinocchio.so: undefined reference to vtable for hpp::fcl::Capsule'
/usr/bin/ld: /home/zyq/A_Biped/cetc_humbot0812/src/library/pinocchio/lib/libpinocchio.so: undefined reference to hpp::fcl::AABB::AABB()'
/usr/bin/ld: /home/zyq/A_Biped/cetc_humbot0812/src/library/pinocchio/lib/libpinocchio.so: undefined reference to vtable for hpp::fcl::Cylinder'
/usr/bin/ld: /home/zyq/A_Biped/cetc_humbot0812/src/library/pinocchio/lib/libpinocchio.so: undefined reference to hpp::fcl::BVHModelBase::buildConvexRepresentation(bool)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [humbot_control/CMakeFiles/junior_ctrl.dir/build.make:584：/home/zyq/A_Biped/cetc_humbot0812/devel/lib/humbot_control/junior_ctrl] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:3876：humbot_control/CMakeFiles/junior_ctrl.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:146：all] 错误 2
Invoking "make -j20 -l20" failed

你遇到的错误表明在链接阶段找不到必要的库文件，并且未能解决一些未定义的符号引用问题。具体来说：

libhpp-fcl.so 找不到：
这是一个 hpp-fcl 库的缺失问题。你需要确保这个库文件存在于你的系统中，并且链接器可以找到它。

undefined reference 错误：
这类错误表明 libpinocchio.so 依赖的 hpp-fcl 库中包含的符号在链接时没有被找到。这可能是由于 hpp-fcl 库没有正确安装或配置，或者 libpinocchio 在编译时没有正确链接到 hpp-fcl。

解决步骤

• 安装 hpp-fcl：
  确保 hpp-fcl 库已经安装。如果没有安装，你可以通过包管理器或从源代码编译安装：

sudo apt install ros-noetic-hpp-fcl

• 设置 LD_LIBRARY_PATH：
  如果你已经安装了 hpp-fcl 库，但仍然遇到找不到库文件的错误，你可能需要设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量以包含库文件的路径：

export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/hpp-fcl/lib:$LD_LIBRARY_PATH

• 检查 CMakeLists.txt 配置：
  确保 CMakeLists.txt 文件中正确地链接了 hpp-fcl 库。在 target_link_libraries 中添加 hpp-fcl：

target_link_libraries(your_target
  pinocchio
  hpp-fcl
  ...
)

• 检查 hpp-fcl 库文件：
  确认 hpp-fcl 的库文件存在于指定的路径中，并且该路径在你的编译和链接路径中。例如，确认 libhpp-fcl.so 文件在 /usr/lib 或 /usr/local/lib 中。

总结

你的错误主要是由于找不到 hpp-fcl 库和链接时未能解析符号。通过确保正确安装和配置 hpp-fcl，设置 LD_LIBRARY_PATH 和 CMakeLists.txt 中的链接选项，应该能够解决这些问题。