一个shell脚本运行多个launch文件，怎么分别进行停止

1.shell脚本运行多个launch文件

#!/bin/bash

# 定义函数，用于运行第一个launch文件
function launch_gemini2 {
    # echo "Running launch_gemini2..."
    cd /绝对路径
    source ./devel/setup.bash
    roslaunch orbbec_camera gemini2.launch
}

# 定义函数，用于运行第二个launch文件
function launch_lcm_xv2up {
    # echo "Running launch_line_follow..."
    cd /绝对路径
    source ./devel/setup.bash
    rosrun vel_trans lcm_xv2up
}

# 定义函数，用于运行第三个launch文件
function launch_line_follow {
    # echo "Running launch_line_follow..."
    cd /绝对路径
    source ./devel/setup.bash
    roslaunch robot_vision line_follow.launch
}

# 在后台运行第一个launch文件
launch_gemini2 &
# gnome-terminal -- bash -c "source /home/zyq/zyq_shel/start_both.sh; launch_gemini2; read -p 'Press Enter to continue...'"

# 等待一段时间（可选）
sleep 5

# 在后台运行第二个launch文件
launch_lcm_xv2up &
# gnome-terminal -- bash -c "source /home/zyq/zyq_shel/start_both.sh; launch_gemini2; read -p 'Press Enter to continue...'"

# 等待一段时间（可选）
sleep 5

# 在后台运行第三个launch文件
launch_line_follow &
# gnome-terminal -- bash -c "source /home/zyq/zyq_shell/start_both.sh; launch_line_follow; read -p 'Press Enter to continue...'"

2.停止某个launch文件

法一：

# 直接停止运行gemini2.launch
pkill -f "roslaunch.*gemini2.launch"
pkill -f "rosrun vel_trans lcm_xv2up"
pkill -f "roslaunch.*line_follow.launch"

请注意，使用pkill命令终止roslaunch进程会直接停止整个launch文件运行，包括其中的所有节点。如果你需要在终止前进行数据保存或清理工作，请确保在执行pkill命令之前完成这些操作。

法二：

# 通过进程名称查找并终止roslaunch进程
pgrep -f "roslaunch orbbec_camera gemini2.launch" | xargs kill
pgrep -f "rosrun vel_trans lcm_xv2up" | xargs kill
pgrep -f "roslaunch robot_vision line_follow.launch" | xargs kill

通过pgrep -f "roslaunch orbbec_camera gemini2.launch" | xargs kill命令可以关闭一个launch文件启动的多个ROS节点。

当你运行roslaunch orbbec_camera gemini2.launch时，该launch文件会启动一系列的ROS节点，每个节点都在ROS中以自己的进程运行。这些节点会继续运行，直到它们被终止。

使用pgrep -f "roslaunch orbbec_camera gemini2.launch"命令，可以查找与指定launch文件相应的进程，并返回这些进程的ID。然后，xargs kill命令将这些进程ID传递给kill命令，从而终止这些进程，即关闭了launch文件启动的多个ROS节点。

这样，pgrep和xargs kill命令的组合允许你一次性关闭与特定launch文件相关联的所有ROS节点，从而停止该launch文件的运行。请注意，这将导致所有这些节点同时停止运行，所以在使用该命令之前，请确保你不需要保存任何数据或执行其他清理操作。