Opencv 三次样条曲线(Cubic Spline)插值

本系列文章由 @YhL_Leo 出品，转载请注明出处。
文章链接： http://blog.csdn.net/yhl_leo/article/details/47707679

---

1.样条曲线简介

样条曲线(Spline)本质是分段多项式实函数，在实数范围内有：$S: [a,b]\to \mathbb{R}$，在区间$[a,b]$上包含$k$个子区间$[t_{i-1}, t_i]$，且有：

$$a = t_{0} < t_{1} <\cdots <t_{k-1} <t_{k} = b \tag{1}$$

对应每一段区间$i$的存在多项式： $P_i: [t_{i-1}, t_i] \to \mathbb{R}$，且满足于：

$$\begin{matrix} S(t) = P_{1} (t) \mbox{ , } t_{0} \le t < t_{1}, \\ S(t) = P_{2} (t) \mbox{ , } t_{1} \le t < t_{2}, \\ \vdots \\ S(t) = P_{k} (t) \mbox{ , } t_{k-1} \le t \le t_{k}. \end{matrix} \tag{2}$$

其中，$P_{i} (t)$多项式中最高次项的幂，视为样条的阶数或次数（Order of spline），根据子区间$[t_{i-1}, t_i]$的区间长度是否一致分为均匀（Uniform）样条和非均匀（Non-uniform）样条。

满足了公式$(2)$的多项式有很多，为了保证曲线在$S$区间内具有据够的平滑度，一条$n$次样条，同时应具备处处连续且可微的性质：

$$P_i^{(j)} (t_i) = P_{i+1}^{(j)} (t_i) ; \tag{3}$$

其中 $i=1, \dots, k-1; j=0, \dots, n-1$。

2.三次样条曲线

2.1曲线条件

按照上述的定义，给定节点：

$$\begin{matrix} t:& a =& t_{0} & < & t_{1} & < & \cdots &< & t_{k-1} & < & t_{k} &= b \\ z: & & z_{0} & &z_{1} & &\cdots & & z_{k-1} & & z_{k} \end{matrix} \tag{4}$$

三次样条曲线满足三个条件：

1. 在每段分段区间$[t_{i},t_{i+1}], i=0,1, \dots, k-1$上， S(t)=