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RSS订阅原创 PCL Point-to-Point ICP详解
假设源点云 Q 有 10,000 点，目标点云 P 有 100,000 点。但对应关系错误 → 输入错误 → 输出“看似正确”的局部最优。→ 匹配偏向密集区域，可能导致收敛到局部最优。不是用等数量点，而是让点的“几何分布”一致。协方差矩阵错误，SVD 得到错误旋转。结构区域（边缘/角/曲率大）采样多。避免“稠密点云方向偏置”导致偏移。得到的变换不满足正交约束（失真）物体缺失部分 → 匹配到错误区域。求刚性最小二乘（确定 R,t）ICP 就收敛到“错误配准”。→ SVD 得到错误旋转 R。
2026-02-02 23:28:24
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原创 点云计算曲率以及法向量的方向问题
曲率的几何意义是单位弧长上曲线切线方向的变化率，它描述了曲线局部偏离直线的程度，并用密切圆的半径的倒数来量化。法向量方向 不唯一 的原因来自数学本质、几何本质和物理意义法向方程不区分方向，±n 都满足。 几何上法向是一条“穿过点的直线”，不是带方向的射线因此：它们都是合法法向。这是“不唯一”的根本原因。PCA 法向来自协方差矩阵特征分解：如果 v 是特征向量，那么：也是特征向量，因为：所以 特征分解无法告诉你：法向应该指向外，还是指向内。换句话说：如果你对每个点独立计算 PCA，得到法向：点 A
2026-01-31 15:17:35
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原创 特征值分解eig
项目eigsvd输入协方差矩阵 C原始数据矩阵 X要求C 必须对称X 任意矩阵都行输出PCA 特征值、方向PCA 特征值（σ²）和方向（U）稳定性稳定，但需要先算 C最稳定（强烈推荐）数据量很大时C 是 d×d，小X 是 N×d，可能巨大工程实际使用仅在维度低时用深度学习、点云、视觉都用 SVD数据量大时 → 用 SVD维度小（3×3、6×6）时 → eig 足够快。
2026-01-31 11:02:56
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原创 PCL 中常用的滤波对比
PCL 的滤波本质 = 在点云的空间 / 统计 / 几何结构上做约束目的只有三个：降噪、下采样、去异常点将空间划分为 立方体体素每个体素 → 用 质心 或 平均点 代替数学上：PCL 示例Q2：为什么 VoxelGrid 会模糊边缘？VoxelGrid 参数：体素大小 ΔΔ 过大 → 结构损失Δ 过小 → 效果不明显VoxelGrid 牺牲局部几何细节换取全局稳定性与 VoxelGrid 类似使用近似哈希更快，但不稳定👉 实时系统可用👉 简单几何约束去掉地面下方限制 ROI
2026-01-25 22:32:38
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原创 视觉矩阵 之 单应矩阵
它保持直线的“直线性”（直线变换后仍是直线），但不一定保持平行性和长度比例。（k为非零标量）表示的是同一个几何变换。：是一个 3×3 的矩阵，有 9 个元素。由于齐次坐标的尺度等价性，单应矩阵。是从图像1到图像2的单应，那么。不是直接的像素坐标，需要转换为。代入投影关系，可消去深度自由度。就是从图像2到图像1的单应。表示“在尺度意义上相等”。（齐次坐标），变换后得到。或其他约束来固定尺度）。
2026-01-21 00:15:10
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原创 张正友标定法原理总结2
使用带有pattern 的标定来求解相机的参数（内参（焦距）、 外参（旋转矩阵）、 以及镜头的畸变）每组点有两个位置数，正交矩阵有6个参数，那么这个标定最少需要3个图像就可以。1、为啥要相机标定，相机标定的意义是什么呢，相机标定最少需要多少张图像。其用途是为了畸变的矫正、双目视觉、结构光、三维重建等。5、求解相机内参数为什么至少需要3幅棋盘格图像？6、每幅图像对应的旋转矩阵和平移矩阵怎么求？4、如何估算相机的内参和外参。8、有没有别的相机标定的方法。9、如何判别相机标定的好不好。7、畸变参数怎么求？
2026-01-20 23:03:29
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原创 SVD 分解的几何意义
x=V 中对应最小奇异值的列\boxed{ x = \text{V 中对应最小奇异值的列} }x=V 中对应最小奇异值的列。点多于未知数（DLT、平面拟合）PCA / SVD 完全等价。点云 → 协方差矩阵。
2026-01-19 13:20:00
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原创 PnP和P3P详解与Matlab 实现
P3P是PnP的最小情形P3P = PnP 在 n=3 时的解析几何解PnP = 以 P3P 为初值的非线性最小二乘几何原因：相机与三点构成的空间四面体关于某些平面对称 →镜像解三点几乎共线 / 共面 → 退化P3P 只做初值后面一定接LM 优化（PnP）
2025-12-27 14:23:53
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原创 飞拍参数计算
曝光 200 µs → 最大速度 = 0.05 / 0.0002 = 250 mm/s。爆光200us ,像素精度是0.05mm ,那么飞拍的最大速度是多少。物体与相机距离在飞拍时不可能完全恒定 → 远心光路能减少影响。像素精度 0.05 mm → 运动量必须 < 0.05 mm。光源触发、相机曝光、机械位置 → 全部由同一控制卡统一控制。运动控制卡 → 输出位置脉冲 → 相机外触发。触发 jitter 要小（<5 µs）曝光短 → SNR 低 → 需要亮光源。编码器信号 → 相机 → 图像采集卡。
2025-12-03 09:56:17
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原创 半导体制造工艺基本认识 五 薄膜沉积
为了创建芯片内部的微型器件，我们需要不断地沉积一层层的薄膜并通过刻蚀去除掉其中多余的部分，另外还要添加一些材料将不同的器件分离开来。每个晶体管或存储单元就是通过上述过程一步步构建起来的。我们这里所说的“薄膜”是指厚度小于1微米（μm，百万分之一米）、无法通过普通机械加工方法制造出来的“膜”。将包含所需分子或原子单元的薄膜放到晶圆上的过程就是“沉积要形成多层的半导体结构，我们需要先制造器件叠层，即在晶圆表面交替堆叠多层薄金属（导电）膜和介电（绝缘）膜，之后再通过重复刻蚀工艺去除多余部分并形成三维结构。
2025-10-18 16:27:45
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原创 半导体制造工艺基本认识 一 晶圆制造
所有半导体工艺都始于一粒沙子！因为沙子所含的硅是生产晶圆所需要的原材料。也是制作晶圆的主要原材料。晶圆加工就是制作获取上述晶圆的过程。
2025-10-17 13:30:01
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原创 9点标定精度问题
九点标定（9-point calibration）是常见的相机标定方法之一，但其精度可能受限，尤其是在存在误差源（如图像噪声、标定板放置不准确等）的情况下。
2025-09-30 09:06:26
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原创 Kronecker 积 ⊗ 的意义与运算
Kronecker 积（也称为 Kronecker 乘积）是一种特殊的矩阵乘法方式，用来描述两个矩阵之间的结构关系。它是 线性代数 中一个重要的运算，常用于处理多维数组、系统和信号处理等领域。
2025-09-29 11:18:39
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原创 yolo 、Pytorch （5）IOU
IOU的全称为交并比（Intersection over Union），是目标检测中使用的一个概念，IoU计算的是“预测的边框”和“真实的边框”的交叠率，即它们的交集和并集的比值。最理想情况是完全重叠，即比值为1。
2025-08-02 11:04:09
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原创 光的干涉、衍射与偏振
本文介绍了光的干涉、衍射与偏振现象。重点阐述了托马斯·杨的双缝干涉实验原理及计算公式，分析了明暗条纹形成条件，并说明了劈尖干涉和牛顿环的应用。同时解释了光的偏振特性及其用途，最后区分了衍射和干涉的主要区别。这些光学现象为理解光的波动性提供了重要实验基础。
2025-05-28 17:35:54
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原创 摩尔条纹 原理以及matlab 实现
莫尔条纹是一种由两个周期性图案叠加产生的干涉现象，表现为明暗相间的波纹。其形成原理主要有三种理论：遮光原理（光栅遮挡作用）、衍射干涉原理（衍射波干涉）和傅里叶变换原理（空间频率分解）。通过叠加正弦波栅格、圆形栅格或不同角度直线栅格均可生成莫尔条纹。这种现象在精密测量、防伪技术、图像处理和艺术设计等领域有广泛应用，如光栅尺测距、纸币防伪图案和图像去摩尔纹处理等。莫尔条纹技术自19世纪由瑞利提出后，已成为重要的计量手段。
2025-05-28 11:09:16
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原创 傅里叶与相位偏移
傅里叶变换是数学与工程领域的一项革命性工具，其核心思想是将复杂信号分解为简单正弦波的叠加，实现从时域（时间维度）到频域（频率维度）的转换。通过这种变换，可以分析信号的频率成分，广泛应用于信号处理、通信、图像分析、物理等领域
2025-04-30 13:37:00
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原创 C# AutoResetEvent 详解
AutoResetEvent 是 .NET 中一个重要的线程同步原语，用于线程间的信号通知。下面我将从多个方面详细讲解 AutoResetEvent。AutoResetEvent 是 System.Threading 命名空间下的一个类，它表示一个线程同步事件，在等待线程被释放后会自动重置。
2025-04-23 17:10:43
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原创 两、多个坐标系 统一
在机器人、自动驾驶或三维视觉中，经常需要将两个不同坐标系（如相机坐标系和世界坐标系）统一到同一个参考系下。以下是系统化的解决方案，涵盖数学原理、算法实现和实际应用。
2025-03-31 13:41:38
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原创 求解AX=XB 方法
在机器人学、计算机视觉和几何学中，经常会遇到求解矩阵方程 AX=XBAX=XB 的问题。这种方程通常出现在坐标系变换、手眼标定（Hand-Eye Calibration）等场景中。理解如何求解这个方程对于正确建立坐标系之间的关系至关重要。本文将详细讲解 AX=XBAX=XB 的求解方法，包括其几何意义、数学推导以及具体的求解步骤
2025-03-29 16:29:20
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原创 迈克尔逊干涉仪
迈克耳逊干涉仪(Michelson interfcrometer)是利用光的干涉精确测量长度和长度变化的仪器。迈克耳逊和莫雷曾利用它进行过著名的否定旧以太说的实验，在物理学中占有一定地位。因创造精密光学仪器，用以进行光谱学和度量学的研究，并精确测出光速获1907年诺贝尔物理奖。
2025-03-28 11:26:25
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