51单片机控制四相步进电机

51单片机控制四相步进电机

作者:易劲松 QQ:371719025 Email:yijingsong@hotmail.com


  接触单片机快两年了,不过只是非常业余的兴趣,实践却不多,到现在还算是个初学者吧。这几天给自己的任务就是搞定步进电机的单片机控制。以前曾看过有关步进电机原理和控制的资料,毕竟自己没有做过,对其具体原理还不是很清楚。今天从淘宝网买了一个EPSON的UMX-1型步进电机,此步进电机为双极性四相,接线共有六根,外形如下图所示:


步进电机


  拿到步进电机,根据以前看书对四相步进电机的了解,我对它进行了初步的测试,就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线,然后用5伏电源的地线分别和另外四根线(红、兰、白、橙)依次接触,发现每接触一下,步进电机便转动一个角度,来回五次,电机刚好转一圈,说明此步进电机的步进角度为360/(4×5)=18度。地线与四线接触的顺序相反,电机的转向也相反。

步进电机初步测试


  如果用单片机来控制此步进电机,则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流,电机便可连续转动起来。通过改变脉冲电流的时间间隔,就可以实现对转速的控制;通过改变给四线脉冲电流的顺序,则可实现对转向的控制。所以,设计了如下电路图:

电路


  制作的实物图如下:

单片机端

实物图

  C51程序代码为:

代码一

#include <AT89X51.h>

static unsigned int count;
static unsigned int endcount;

void delay();

void main(void)
{
  count = 0;
  P1_0 = 0;
  P1_1 = 0;
  P1_2 = 0;
  P1_3 = 0;

  EA = 1;              //允许CPU中断
  TMOD = 0x11;  //设定时器0和1为16位模式1
  ET0 = 1;             //定时器0中断允许

  TH0 = 0xFC;
  TL0 = 0x18;      //设定时每隔1ms中断一次 
  TR0 = 1;           //开始计数

startrun:
 
  P1_3 = 0;
  P1_0 = 1;
  delay();
  P1_0 = 0;
  P1_1 = 1;
  delay();
  P1_1 = 0;
  P1_2 = 1;
  delay();
  P1_2 = 0;
  P1_3 = 1;
  delay();
  goto startrun;
}

//定时器0中断处理
void timeint(void) interrupt 1
{
  TH0=0xFC;
  TL0=0x18; //设定时每隔1ms中断一次
  count++;
}

void delay()
{
  endcount=2;
  count=0;
  do{}while(count<endcount);
}

  将上面的程序编译,用ISP下载线下载至单片机运行,步进电机便转动起来了,初步告捷!

  不过,上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制,速度和方向的控制还不够灵活,另外,由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”,步进电机的步进角度为18度。所以,我将程序代码改进了一下,如下:

代码二

#include <AT89X51.h>

static unsigned int count;
static int step_index;

void delay(unsigned int endcount);
void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel);

void main(void)
{
  count = 0;
  step_index = 0;
  P1_0 = 0;
  P1_1 = 0;
  P1_2 = 0;
  P1_3 = 0;
 

  EA = 1;             //允许CPU中断
  TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1
  ET0 = 1;            //定时器0中断允许

  TH0 = 0xFE;
  TL0 = 0x0C;  //设定时每隔0.5ms中断一次 
  TR0 = 1;         //开始计数

  do{
    gorun(1,60);
  }while(1);

}

//定时器0中断处理
void timeint(void) interrupt 1
{
  TH0=0xFE;
  TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次
  count++;
}

void delay(unsigned int endcount)
{
  count=0;
  do{}while(count<endcount);
}

void gorun(bit turn,unsigned int speedlevel)
{
  switch(step_index)
  {
  case 0:
    P1_0 = 1;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 0;
    break;
  case 1:
    P1_0 = 1;
    P1_1 = 1;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 0;
    break;
  case 2:
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 1;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 0;
    break;
  case 3:
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 1;
    P1_2 = 1;
    P1_3 = 0;
    break;
  case 4:
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 1;
    P1_3 = 0;
    break;
  case 5:
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 1;
    P1_3 = 1;
    break;
  case 6:
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 1;
    break;
  case 7:
    P1_0 = 1;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 1;
  }

  delay(speedlevel);

  if (turn==0)
  {
    step_index++;
    if (step_index>7)
      step_index=0;
  }
  else
  {
    step_index--;
    if (step_index<0)
      step_index=7;
  }
   
}

  改进的代码能实现速度和方向的控制,而且,通过step_index静态全局变量能“记住”步进电机的步进位置,下次调用 gorun()函数时则可直接从上次步进位置继续转动,从而实现精确步进;另外,由于利用了步进电机内线圈之间的“中间状态”,步进角度减小了一半,只为9度,低速运转也相对稳定一些了。

  但是,在代码二中,步进电机的运转控制是在主函数中,如果程序还需执行其它任务,则有可能使步进电机的运转收到影响,另外还有其它方面的不便,总之不是很完美的控制。所以我又将代码再次改进:

代码三

#include <AT89X51.h>

static unsigned int count;  //计数
static int step_index;  //步进索引数,值为0-7

static bit turn;  //步进电机转动方向
static bit stop_flag;  //步进电机停止标志
static int speedlevel; //步进电机转速参数,数值越大速度越慢,最小值为1,速度最快
static int spcount;    //步进电机转速参数计数
void delay(unsigned int endcount);  //延时函数,延时为endcount*0.5毫秒
void gorun();          //步进电机控制步进函数

void main(void)
{
  count = 0;
  step_index = 0;
  spcount = 0;
  stop_flag = 0;

  P1_0 = 0;
  P1_1 = 0;
  P1_2 = 0;
  P1_3 = 0;

  EA = 1;             //允许CPU中断
  TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1
  ET0 = 1;           //定时器0中断允许

  TH0 = 0xFE;
  TL0 = 0x0C;   //设定时每隔0.5ms中断一次
  TR0 = 1;         //开始计数

  turn = 0;

  speedlevel = 2;
  delay(10000);
  speedlevel = 1;
  do{
    speedlevel = 2;
    delay(10000);
    speedlevel = 1;
    delay(10000);
    stop_flag=1;
    delay(10000);
    stop_flag=0;
  }while(1);

}

//定时器0中断处理
void timeint(void) interrupt 1
{
  TH0=0xFE;
  TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次

  count++;

  spcount--;
  if(spcount<=0)
  {
    spcount = speedlevel;
    gorun();
  }

}

void delay(unsigned int endcount)
{
  count=0;
  do{}while(count<endcount);
}

void gorun()
{
  if (stop_flag==1)
  {
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 0;
    return;
  }

  switch(step_index)
  {
  case 0: //0
    P1_0 = 1;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 0;
    break;
  case 1: //0、1
    P1_0 = 1;
    P1_1 = 1;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 0;
    break;
  case 2: //1
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 1;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 0;
    break;
  case 3: //1、2
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 1;
    P1_2 = 1;
    P1_3 = 0;
    break;
  case 4:  //2
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 1;
    P1_3 = 0;
    break;
  case 5: //2、3
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 1;
    P1_3 = 1;
    break;
  case 6: //3
    P1_0 = 0;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 1;
    break;
  case 7: //3、0
    P1_0 = 1;
    P1_1 = 0;
    P1_2 = 0;
    P1_3 = 1;
  }

  if (turn==0)
  {
    step_index++;
    if (step_index>7)
      step_index=0;
  }
  else
  {
    step_index--;
    if (step_index<0)
      step_index=7;
  }
   
}

  在代码三中,我将步进电机的运转控制放在时间中断函数之中,这样主函数就能很方便的加入其它任务的执行,而对步进电机的运转不产生影响。在此代码中,不但实现了步进电机的转速和转向的控制,另外还加了一个停止的功能,呵呵,这肯定是需要的。

  步进电机从静止到高速转动需要一个加速的过程,否则电机很容易被“卡住”,代码一、二实现加速不是很方便,而在代码三中,加速则很容易了。在此代码中,当转速参数speedlevel 为2时,可以算出,此时步进电机的转速为1500RPM,而当转速参数speedlevel 1时,转速为3000RPM。当步进电机停止,如果直接将speedlevel 设为1,此时步进电机将被“卡住”,而如果先把speedlevel 设为2,让电机以1500RPM的转速转起来,几秒种后,再把speedlevel 设为1,此时电机就能以3000RPM的转速高速转动,这就是“加速”的效果。

  在此电路中,考虑到电流的缘故,我用的NPN三极管是S8050,它的电流最大可达1500mA,而在实际运转中,我用万用表测了一下,当转速为1500RPM时,步进电机的电流只有90mA左右,电机发热量较小,当转速为60RPM时,步进电机的电流为200mA左右,电机发热量较大,所以NPN三极管也可以选用9013,对于电机发热量大的问题,可加一个10欧到20欧的限流电阻,不过这样步进电机的功率将会变小。

  由于在下浅薄,错误和问题难免,请各位不吝赐教!

评论 7 您还未登录,请先 登录 后发表或查看评论
相关推荐

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
©️2022 CSDN 皮肤主题:大白 设计师:CSDN官方博客 返回首页

打赏作者

Yijingsong

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
输入1-500的整数
余额支付 (余额:-- )
扫码支付
扫码支付:¥2
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值